5 research outputs found

    Aproximaci贸n evolutiva para la obtenci贸n incremental de arquitecturas modulares de comportamientos en robots aut贸nomos

    Get PDF
    [Resumen] En esta tesis doctoral se presenta una metodolog铆a y una serie de herramientas y procedimientos asociados que permiten obtener de forma estructurada e incremental controladores para robots aut贸nomos, los cuales deben de ser capaces de realizar tareas en entornos din谩micos y no estructurados. La tesis aborda este objetivo en cuatro fases. Primeramente, analiza las diferencias conceptuales de las dos aproximaciones b谩sicas de la rob贸tica aut贸noma, basada en el conocimiento y basada en comportamientos, y selecciona como marco principal para realizar el trabajo la aproximaci贸n basada en comportamientos, aunque adelantando el hecho de que la arquitectura que se presentar谩 soporta m贸dulos basados en cualquier aproximaci贸n si as铆 se considera necesario. A continuaci贸n se presenta una algoritmia de automatizaci贸n del proceso de dise帽o a partir de las especificaciones de la tarea a realizar. As铆, se utilizan algoritmos evolutivos para obtener autom谩ticamente los controladores que permitan al robot realizar dichas tareas. El c谩lculo de la calidad de los individuos se realiza mediante una aproximaci贸n energ茅tica en la cual se establecen una serie de reglas de p茅rdida y/o ganancia de energ铆a del robot en el entorno en el cual se lleva a cabo la evoluci贸n. En la tesis se analizan las implicaciones de esta serie de decisiones encaminadas a reducir al m铆nimo el papel humano en el proceso de obtenci贸n. Son analizados varios tipos de algoritmos evolutivos, se justifica la utilizaci贸n de entornos simulados en la evoluci贸n y se describen los pasos a seguir para asegurar una transferencia correcta de comportamientos al robot real. Posteriormente, en la tesis se justifica la elecci贸n de las redes de neuronas artificiales como herramienta fundamental para la implementaci贸n de las arquitecturas de control, gracias a sus caracter铆sticas de aproximador universal de funciones y tolerancia al ruido en los datos de entrada

    Large space structures and systems in the space station era: A bibliography with indexes (supplement 04)

    Get PDF
    Bibliographies and abstracts are listed for 1211 reports, articles, and other documents introduced into the NASA scientific and technical information system between 1 Jul. and 30 Dec. 1991. Its purpose is to provide helpful information to the researcher, manager, and designer in technology development and mission design according to system, interactive analysis and design, structural concepts and control systems, electronics, advanced materials, assembly concepts, propulsion, and solar power satellite systems

    Laboratory directed research and development. FY 1995 progress report

    Full text link
    corecore