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Aproximaci贸n evolutiva para la obtenci贸n incremental de arquitecturas modulares de comportamientos en robots aut贸nomos
[Resumen] En esta tesis doctoral se presenta una metodolog铆a y una serie de herramientas
y procedimientos asociados que permiten obtener de forma estructurada e
incremental controladores para robots aut贸nomos, los cuales deben de ser
capaces de realizar tareas en entornos din谩micos y no estructurados.
La tesis aborda este objetivo en cuatro fases. Primeramente, analiza las
diferencias conceptuales de las dos aproximaciones b谩sicas de la rob贸tica
aut贸noma, basada en el conocimiento y basada en comportamientos, y selecciona
como marco principal para realizar el trabajo la aproximaci贸n basada en
comportamientos, aunque adelantando el hecho de que la arquitectura que
se presentar谩 soporta m贸dulos basados en cualquier aproximaci贸n si as铆
se considera necesario.
A continuaci贸n se presenta una algoritmia de automatizaci贸n del proceso
de dise帽o a partir de las especificaciones de la tarea a realizar. As铆,
se utilizan algoritmos evolutivos para obtener autom谩ticamente los controladores
que permitan al robot realizar dichas tareas. El c谩lculo de la calidad
de los individuos se realiza mediante una aproximaci贸n energ茅tica en la
cual se establecen una serie de reglas de p茅rdida y/o ganancia de energ铆a
del robot en el entorno en el cual se lleva a cabo la evoluci贸n. En la
tesis se analizan las implicaciones de esta serie de decisiones encaminadas
a reducir al m铆nimo el papel humano en el proceso de obtenci贸n. Son analizados
varios tipos de algoritmos evolutivos, se justifica la utilizaci贸n de entornos
simulados en la evoluci贸n y se describen los pasos a seguir para asegurar
una transferencia correcta de comportamientos al robot real.
Posteriormente, en la tesis se justifica la elecci贸n de las redes de neuronas
artificiales como herramienta fundamental para la implementaci贸n de las
arquitecturas de control, gracias a sus caracter铆sticas de aproximador
universal de funciones y tolerancia al ruido en los datos de entrada
Large space structures and systems in the space station era: A bibliography with indexes (supplement 04)
Bibliographies and abstracts are listed for 1211 reports, articles, and other documents introduced into the NASA scientific and technical information system between 1 Jul. and 30 Dec. 1991. Its purpose is to provide helpful information to the researcher, manager, and designer in technology development and mission design according to system, interactive analysis and design, structural concepts and control systems, electronics, advanced materials, assembly concepts, propulsion, and solar power satellite systems
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