Estudio de sincronización cooperativa en redes de sensores

En este informe se estudia cómo es posible utilizar redes de sensores inalámbricos (WSN), para la localización de determinados eventos. Se hace un estudio previo de cómo una red de sensores puede llegar a estar sincronizada de una manera cooperativa, interactuando todos los sensores de la red entre sí. Primero se realiza el estudio para la sincronización de dos sensores con frecuencias diferentes, viéndose los parámetros que intervienen para que esta sincronización se realice con éxito, y también los efectos que en ella se produce al añadirle ruido. Seguidamente, se realiza el estudio para la sincronización de redes de N sensores, de manera que interactúen entre ellos de forma cooperativa. Se observan las características de la sincronización cuando todos los sensores llegan a consenso y, después, se busca la forma para que el consenso tienda hacia un valor determinado por mutuo acuerdo de los sensores. Finalmente, a partir de las características obtenidas en el consenso de N sensores, se realiza una aplicación práctica para la localización de eventos por medio del consenso de estas redes de sensores inalámbricos.En aquest informe s'estudia com és possible utilitzar xarxes de sensors sense fils (WSN), per la localització de determinats esdeveniments. Es fa un estudi previ de com una xarxa de sensors pot arribar a estar sincronitzada de forma cooperativa, interactuant tots els sensors de la xarxa entre ells mateixos. Primer, es realitza l'estudi per la sincronització de dos sensors amb freqüències diferents, veient els paràmetres que intervenen per a que aquesta sincronització es realitzi amb èxit, i també els efectes que en ella es produeixen en afegir soroll. Posteriorment, es realitza l'estudi per a la sincronització de xarxes de N sensors, de manera que interactuïn entre ells de forma cooperativa. S'observen les característiques de la sincronització quan tots els sensors arriben a consens i, desprès, es troba la forma per que el consens tendeixi cap a un valor determinat per mutu acord dels sensors. Finalment, a partir de les característiques obtingudes en el consens de N sensors, es realitza una aplicació pràctica per a la localització de esdeveniments mitjançant el consens d'aquestes xarxes de sensors sense fils.In this report you will see the study about how it is possible to use the wireless sensor networks (WSN), to find the location of specifics events. There is a preliminary study about how a sensor network could be synchronized in a cooperative way, with all sensors network interacting between them. First of all, it will be the study to synchronize two sensors with different frequencies, looking at the parameters involved in order that this synchronization will be done with success, and to see as well the effects that will be produced after adding the noise factor. Then, the study will continue synchronizing N sensors network, in order they will interact between them in a cooperative way. We will see the characteristics of this synchronization when all sensors arrive to the consensus and, after that, it will be found the way in order the consensus trend will go to an specific value by common agreement of sensors. Finally, from the output found at the consensus of N sensors, it will be explained in a practical application how to find events by the consensus of these wireless sensors networks.Nota: Aquest document conté originàriament altre material i/o programari només consultable a la Biblioteca de Ciència i Tecnologia

Distributed consensus algorithms for wireless sensor networks: convergence analysis and optimization

Wireless sensor networks are developed to monitor areas of interest with the purpose of estimating physical parameters or/and detecting emergency events in a variety of military and civil applications. A wireless sensor network can be seen as a distributed computer, where spatially deployed sensor nodes are in charge of gathering measurements from the environment to compute a given function. The research areas for wireless sensor networks extend from the design of small, reliable hardware to low-complexity algorithms and energy saving communication protocols. Distributed consensus algorithms are low-complexity iterative schemes that have received increased attention in different fields due to a wide range of applications, where neighboring nodes communicate locally to compute the average of an initial set of measurements. Energy is a scarce resource in wireless sensor networks and therefore, the convergence of consensus algorithms, characterized by the total number of iterations until reaching a steady-state value, is an important topic of study. This PhD thesis addresses the problem of convergence and optimization of distributed consensus algorithms for the estimation of parameters in wireless sensor networks. The impact of quantization noise in the convergence is studied in networks with fixed topologies and symmetric communication links. In particular, a new scheme including quantization is proposed, whose mean square error with respect to the average consensus converges. The limit of the mean square error admits a closed-form expression and an upper bound for this limit depending on general network parameters is also derived. The convergence of consensus algorithms in networks with random topology is studied focusing particularly on convergence in expectation, mean square convergence and almost sure convergence. Closed-form expressions useful to minimize the convergence time of the algorithm are derived from the analysis. Regarding random networks with asymmetric links, closed-form expressions are provided for the mean square error of the state assuming equally probable uniform link weights, and mean square convergence to the statistical mean of the initial measurements is shown. Moreover, an upper bound for the mean square error is derived for the case of different probabilities of connection for the links, and a practical scheme with randomized transmission power exhibiting an improved performance in terms of energy consumption with respect to a fixed network with the same consumption on average is proposed. The mean square error expressions derived provide a means to characterize the deviation of the state vector with respect to the initial average when the instantaneous links are asymmetric. A useful criterion to minimize the convergence time in random networks with spatially correlated links is considered, establishing a sufficient condition for almost sure convergence to the consensus space. This criterion, valid also for topologies with spatially independent links, is based on the spectral radius of a positive semidefinite matrix for which we derive closed-form expressions assuming uniform link weights. The minimization of this spectral radius is a convex optimization problem and therefore, the optimum link weights minimizing the convergence time can be computed efficiently. The expressions derived are general and apply not only to random networks with instantaneous directed topologies but also to random networks with instantaneous undirected topologies. Furthermore, the general expressions can be particularized to obtain known protocols found in literature, showing that they can be seen as particular cases of the expressions derived in this thesis.Las redes de sensores inalámbricos se utilizan para monitorizar zonas de interés con el propósito final de estimar parámetros físicos y/o detectar situaciones de emergencia en gran variedad de aplicaciones militares y civiles. Una red de sensores inalámbricos puede ser considerada como un método de computación distribuido, donde nodos provistos de sensores toman medidas del entorno para calcular una función que depende de éstas. Las áreas de investigación comprenden desde el diseño de dispositivos hardware pequeños y fiables hasta algoritmos de baja complejidad o protocolos de comunicación de bajo consumo energético. Los algoritmos de consenso distribuidos son esquemas iterativos de baja complejidad que han suscitado mucha atención en diferentes campos debido a su gran espectro de aplicaciones, en los que nodos vecinos se comunican para calcular el promedio de un conjunto de medidas iniciales de la red. Dado que la energía es un recurso escaso en redes de sensores inalámbricos, la convergencia de dichos algoritmos de consenso, caracterizada por el número total de iteraciones hasta alcanzar un valor estacionario, es un importante tema de estudio. Esta tesis doctoral aborda problemas de convergencia y optimización de algoritmos de consenso distribuidos para la estimación de parámetros en redes de sensores inalámbricos. El impacto del ruido de cuantización en la convergencia se estudia en redes con topología fija y enlaces de comunicación simétricos. En particular, se propone un nuevo esquema que incluye el proceso de cuantización y se demuestra que el error cuadrático medio respecto del promedio inicial converge. Igualmente, se obtiene una expresión cerrada del límite del error cuadrático medio, y una cota superior para este límite que depende únicamente de parámetros generales de la red. La convergencia de los algoritmos de consenso en redes con topología aleatoria se estudia prestando especial atención a la convergencia en valor esperado, la convergencia en media cuadrática y la convergencia casi segura, y a partir del análisis se derivan expresiones cerradas útiles para minimizar el tiempo de convergencia. Para redes aleatorias con enlaces asimétricos, se obtienen expresiones cerradas del error cuadrático medio del estado suponiendo enlaces con probabilidad idéntica y con pesos uniformes, y se demuestra la convergencia en media cuadrática al promedio estadístico de las medidas iniciales. Se deduce una cota superior para el error cuadrático medio para el caso de enlaces con probabilidades de conexión diferentes y se propone, además, un esquema práctico con potencias de transmisión aleatorias, que mejora el rendimiento en términos de consumo de energía con respecto a una red fija. Las expresiones para el error cuadrático medio proporcionan una forma de caracterizar la desviación del vector de estado con respecto del promedio inicial cuando los enlaces instantáneos son asimétricos. Con el fin de minimizar el tiempo de convergencia en redes aleatorias con enlaces correlados espacialmente, se considera un criterio que establece una condición suficiente que garantiza la convergencia casi segura al espacio de consenso. Este criterio, que también es válido para topologías con enlaces espacialmente independientes, utiliza el radio espectral de una matriz semidefinida positiva para la cual se obtienen expresiones cerradas suponiendo enlaces con pesos uniformes. La minimización de dicho radio espectral es un problema de optimización convexa y, por lo tanto, el valor de los pesos óptimos puede calcularse de forma eficiente. Las expresiones obtenidas son generales y aplican no sólo para redes aleatorias con topologías dirigidas, sino también para redes aleatorias con topologías no dirigidas. Además, las expresiones generales pueden ser particularizadas para obtener protocolos conocidos en la literatura, demostrando que éstos últimos pueden ser considerados como casos particulares de las expresiones proporcionadas en esta tesis