Control de un robot autónomo móvil para la recogida de objetos (mejora del rendimiento en el control de manipuladores robóticos mediante combinación de técnicas de control robusto y predictivo)

Classical control techniques for robot manipulators do not deal effectively with problems such as model uncertainties, completely unknown disturbances and constraints. In this thesis some robust and control techniques are designed and implemented with better performance in terms of robustness and computational efficiency with respect to the classical techniques. Real results obtained from an industrial manipulator show the efficiency and improvement of these new techniques with respect to up-to-day proposed ones.Las técnicas clásicas de control de manipuladores robóticos no tratan eficientemente problemas tales como las incertidumbres del modelo, perturbaciones totalmente desconocidas y ligaduras. En esta tesis se diseñan e implementan técnicas de control robusto y predictivo que añaden mejores prestaciones en términos de robustez y eficiencia computacional respecto a las técnicas clásicas. Los resultados reales obtenidos con un manipulador industrial muestran la eficiencia y la mejora de estas nuevas técnicas respecto a las presentes en la literatura actual

Actas de las XXXIV Jornadas de Automática

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Desarrollo y validación de un modelo dinámico para una pila de combustible tipo PEM

JORNADAS DE AUTOMÁTICA (27) (27.2006.ALMERÍA)El objetivo de este trabajo es realizar un modelo dinámico detallado de una pila de combustible tipo PEM de 1.2 kW de potencia nominal. El modelo desarrollado incluye efectos como el ’flooding’ y la dinámica de la temperatura y es de utilidad para poder diseñar y ensayar controles tanto de la válvula de purga como de la refrigeración de la pila mediante un ventilador. Se ha desarrollado un novedoso tratamiento de la ecuación experimental que modela la curva de polarización que simplifica considerablemente su caracterización. Por último el modelo realizado ha sido validado con datos tomados de una pila real

5to. Congreso Internacional de Ciencia, Tecnología e Innovación para la Sociedad. Memoria académica

El V Congreso Internacional de Ciencia, Tecnología e Innovación para la Sociedad, CITIS 2019, realizado del 6 al 8 de febrero de 2019 y organizado por la Universidad Politécnica Salesiana, ofreció a la comunidad académica nacional e internacional una plataforma de comunicación unificada, dirigida a cubrir los problemas teóricos y prácticos de mayor impacto en la sociedad moderna desde la ingeniería. En esta edición, dedicada a los 25 años de vida de la UPS, los ejes temáticos estuvieron relacionados con la aplicación de la ciencia, el desarrollo tecnológico y la innovación en cinco pilares fundamentales de nuestra sociedad: la industria, la movilidad, la sostenibilidad ambiental, la información y las telecomunicaciones. El comité científico estuvo conformado formado por 48 investigadores procedentes de diez países: España, Reino Unido, Italia, Bélgica, México, Venezuela, Colombia, Brasil, Estados Unidos y Ecuador. Fueron recibidas un centenar de contribuciones, de las cuales 39 fueron aprobadas en forma de ponencias y 15 en formato poster. Estas contribuciones fueron presentadas de forma oral ante toda la comunidad académica que se dio cita en el Congreso, quienes desde el aula magna, el auditorio y la sala de usos múltiples de la Universidad Politécnica Salesiana, cumplieron respetuosamente la responsabilidad de representar a toda la sociedad en la revisión, aceptación y validación del conocimiento nuevo que fue presentado en cada exposición por los investigadores. Paralelo a las sesiones técnicas, el Congreso contó con espacios de presentación de posters científicos y cinco workshops en temáticas de vanguardia que cautivaron la atención de nuestros docentes y estudiantes. También en el marco del evento se impartieron un total de ocho conferencias magistrales en temas tan actuales como la gestión del conocimiento en la universidad-ecosistema, los retos y oportunidades de la industria 4.0, los avances de la investigación básica y aplicada en mecatrónica para el estudio de robots de nueva generación, la optimización en ingeniería con técnicas multi-objetivo, el desarrollo de las redes avanzadas en Latinoamérica y los mundos, la contaminación del aire debido al tránsito vehicular, el radón y los riesgos que representa este gas radiactivo para la salud humana, entre otros

La construcción social del futuro : escenarios nucleares del cine de ciencia ficción

La presente tesis pretende contribuir al entendimiento de las relaciones entre tiempo y sociedad, centrándose en un área temporal: el futuro. Con el fin de investigar las pautas contemporáneas de configuración del mañana, hemos estudiado el impacto de la tecnología nuclear en la percepción del porvenir en el período 1950-1989. La hipótesis de trabajo sostenía que los medios de comunicación en general, y el cine de ciencia-ficción en particular, cumplieron un papel capital en la definición del horizonte de la energía atómica. Las indagaciones efectuadas arrojaron elementos de juicio suficientes para abonar esa interpretación: en los años estudiados, dicho género cinematográfico demostró su idoneidad para plasmar de forma concreta y eficaz los escenarios imaginados en torno al átomo. Al migrar a los demás medios de comunicación, sus visiones brindaron a los actores sociales futuros a la carta que sirvieron de armas arrojadizas en el debate sobre la carrera armamentista también tal sobre la energía nuclear. En el proceso de construcción social del mañana, la ciencia-ficción fugió de factoría de futruos. Las tesis concluye con observaciones sobre la crisis de futuro ligada al final de la Modernidad, certificando que el declive de ciertas representaciones del porvenir no supone la defunción de la categoría de mañana, pues el caso analizado reafirma la necesidad de la imaginación futurista en una sociedad compleja, apremiada por los efectos imprevistos de la acción científico-técnico

Art and Media: resistance tactics (1932-2016)

Tesis inédita de la Universidad Complutense de Madrid, Facultad de Bellas Artes, leída el 21 de junio de 2017; presidente, José Manuel Gayoso Vázquez.En los últimos años, con una intensidad creciente, los medios digitales han comenzado a ser vistos como dispositivos sociales clave: desde ser herramientas comunicacionales paradigmáticas para la organización de movimientos sociales como la llamada Primavera Árabe, Occupy Wall Street o el 15-M; hasta posicionarlas como infraestructura informacional estratégica en relación a las mediatizadas filtraciones de WikiLeaks o los hackeos de Annonymous. Al mismo tiempo, viejos relatos sobre las posibilidades propagandísticas propias del contexto del nacimiento de los medios de masas –aplicadas al condicionamiento conductual de la audiencia comienzan a resurgir como temor entre algunos usuarios de los medios digitales en relación a corporaciones como Google o Facebook –o incluso variaciones más conspiranoicas que involucran gobiernos, agencias de inteligencia, o hackers a sueldo de la red profunda–. En medio de esta polarización discursiva, pensadores de primer nivel y periodistas tecnólogos inician múltiples reflexiones sobre las posibles ‘revoluciones electrónicas’ o la ‘resistencia digital’ en torno a las potencialidades políticas de los ‘nuevos’ medios; y, sin embargo, las aportaciones del arte no son tenidas en cuenta. En 1987 nace en Florida el colectivo Critical Art Ensemble, conformado por especialistas de diseño web, vídeo, la fotografía y la performance, con el objetivo de ‘explorar las intersecciones entre el arte, la teoría crítica, la tecnología y el activismo’. Además de múltiples proyectos, para el año 1994 publicarán una teoría sobre la ‘perturbación electrónica’, que será continuada con la ‘desobediencia civil electrónica’ (1996) y la ‘resistencia digital’ en (2001). Por otro lado, en Holanda se celebrará en 1993 un festival artístico transdisciplinar en torno a las posibilidades sociales de la televisión y los computadores, que se repetirá en 1997 centrándose específicamente en la potencialidad de internet en relación al conjunto de los medios; la extensa documentación teórica allí producida –siendo paradigmático el manifiesto de los ‘medios tácticos’– está disponible online desde entonces. Estos dos breves relatos –siendo a su vez dobles– representan el punto de partida de esta investigación, o más bien, la ausencia que la motiva: aquello que hemos denominado ‘tácticas de resistencia’ –aunando la propuesta de Critical Art Ensemble y los ‘medios tácticos’– y cuya genealogía se remonta, al menos, dos décadas atrás, permaneciendo casi desapercibido en nuestra contemporaneidad inmediata a pesar de ser tema de análisis habitual. Así, la intención primera que da forma a esta investigación es trazar la genealogía de esta tipología específica de praxis artística para poder estudiar los vínculos y afectaciones mutuas históricas que haya podido haber –tanto a nivel técnico como discursivo– en relación a los medios. De este modo, el objetivo último es analizar las intersecciones que existen entre el arte y los medios para, a partir de ello, poder evaluar la importancia que esta tradición artística tiene en relación al pensamiento y las técnicas contemporáneas...In recent years, with increasing intensity, digital media have begun to be seen as key social devices: from being paradigmatic communication tools for the organization of social movements such as the Arab Spring, Occupy Wall Street or 15-M; to position them as strategic informational infrastructure in relation to the mediated leaks of WikiLeaks or the hacks of Annonymous. At the same time, old accounts of the propagandistic possibilities of the context of the birth of the mass media –applied to the behavioral conditioning of the audience– begin to reemerge as fear among some digital media users in relation to corporations like Google or Facebook –or even more conspiranoic variations involving governments, intelligence agencies, or hackers from the deep network–. In the midst of this discursive polarization, top level thinkers and technological journalists initiate multiple reflections on possible 'electronic revolutions' or 'digital resistances' around the political potentialities of 'new' media; but, however, the contributions of art are not taken into account. In 1987, the Critical Art Ensemble was created in Florida, made up of specialists in web design, video, photography and performance, with the aim of 'exploring the intersections between art, critical theory, technology and activism'. In addition to multiple projets, by 1994 they will publish a theory on 'electronic disturbance', which will be continued with 'electronic civil disobedience' (1996) and 'digital resistance' in (2001). On the other hand, in 1993 a transdisciplinary artistic festival will be held in Netherlands, focusing on the social possibilities of television and computers, which will be repeated in 1997 focusing specifically on the potential of the internet in relation to all media. The extensive theoretical documentation produced there –being paradigmatic the manifesto of 'tactical media'– has been available online ever since. These two short stories –which are themselves doubles– represent the starting point of this research, or rather, the absence that motivates it: what we have coined as 'resistance tactics' –joining the Critical Art Ensemble proposal and the' tactical media'– and whose genealogy goes back at least two decades ago, remaining almost unnoticed in our immediate contemporaneity despite being a subject of habitual analysis. Thus, the first intention that gives shape to this research is to trace the genealogy of this specific typology of artistic praxis, to be able to study the historical links and affectations that may have been –both at a technical and discursive level– in relation to the media. In this way, the ultimate goal is to analyze the intersections between art and the media, so as to be able to evaluate the importance of this artistic tradition in relation to contemporary thinking and techniques...Fac. de Bellas ArtesTRUEunpu