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Controlador robusto de orden fraccional implementado en el primer tramo del canal principal Imperial de Aragón
En el presente trabajo se desarrolla el diseño de un controlador robusto de orden fraccional -el cual se denota como FPI, debido a que constituye una generalización del controlador PI convencional- para el control efectivo de la distribución de agua en canales principales de riego caracterizados por presentar una amplia variación en sus parámetros dinámicos. El interés en esta clase de controladores se justifica por hecho de que la dinámica de los canales principales de riego puede cambiar de forma drástica con las variaciones de sus regímenes de descargas. El controlador FPI desarrollado se programó en un PLC SIMATIC S-7 300 y se implementó en tiempo real en el primer tramo del canal principal Imperial de Aragón, perteneciente a la Confederación Hidrográfica del Ebro, España. Se realizaron experimentos comparativos de funcionamiento en tiempo real del controlador FPI diseñado con otro controlador PI equivalente, en el sentido de exhibir ambos el mismo comportamiento dinámico en lazo cerrado para las especificaciones temporales de la planta nominal. Los resultados obtenidos de estos experimentos demuestran que cuando los parámetros dinámicos del tramo del canal presentan una amplia variación, el controlador FPI exhibe una mayor robustez, lo cual posibilita lograr una mayor velocidad de respuesta, satisfacer de forma operativa las demandas de los usuarios y minimizar las pérdidas por concepto de operación de los recursos hidráulicos disponibles
Desarrollo de un predictor de Smith modificado para el control de plantas industriales con retardo de tiempo dominante y sometidas al efecto de perturbaciones externas
En esta tesis se desarrolla el diseño de un sistema de control basado en un predictor
de Smith modificado mediante un compensador anticipatorio, para el control efectivo
de plantas con retardos de tiempo dominante y sometidas al efecto de
perturbaciones externas.
En el capítulo 1 se expone el estado del arte de los sistemas de control de plantas
con retardos de tiempo dominante, mostrando las principales contribuciones
científicas realizadas en los últimos 30 años abordando la problemática actual.
En el capítulo 2 se muestran algunos ejemplos de plantas típicas con retardos de
tiempo inherentes, la caracterización de las mismas y los problemas asociados.
Como objeto de estudio se seleccionó un horno siderúrgico de una industria de
fabricación de planchones de acero. Mediante la aplicación de las herramientas de
identificación de sistemas se obtiene un modelo matemático de dicha planta.
En el capítulo 3, se diseña un controlador basado en un PS modificado mediante un
compensador anticipatorio para el control de plantas con retardos de tiempo y
sometidas al efecto de perturbaciones medibles, localizadas en la entrada de la
planta, sobre la planta y a la salida de la planta. Se muestran resultados
comparativos de simulación del sistema de control desarrollado.
En el capítulo 4 se realiza un análisis de robustez del controlador diseñado
considerando diferentes escenarios de perturbaciones externas. Para tal fin, se
utilizaron los índices de desempeño IAE (integral del error absoluto) e ISE (integral
del error cuadrático). Se realiza una propuesta de implementación práctica del
controlador diseñado.
Finalmente, se ofrecen las conclusiones generales y las recomendaciones.Tesi
Diseño de un controlador predictivo generalizado multivariable para el control de una celda de flotación tipo columna utilizada en el proceso de recuperación de cobre
La industria extractiva de minerales, en el Perú, es un actor muy importante de desarrollo económico y tecnológico. Destacando el cobre como principal mineral. Es importante, como país minero, desarrollar investigaciones y tecnologías que ayuden a mejorar el proceso de extracción y concentración de minerales. En la industria minera actual, donde se ha conseguido un gran avance en la automatización, aún existen grandes retos y oportunidades de mejorar los procesos en búsqueda de una
mejor eficiencia. Una de las etapas más importantes y críticas es la concentración de minerales mediante el uso de celdas de flotación. El control efectivo de este proceso permite obtener niveles adecuados e importantes de grado y recuperación en el concentrado de mineral. En el caso de las celdas de flotación tipo columna, el comportamiento es multivariable y muy dinámico por ser dependiente de los cambios de las características del mineral que se procesa y de las perturbaciones de la planta. Es ampliamente conocido que el control predictivo basado en modelos constituye
una poderosa herramienta de control de plantas multivariable que presentan un comportamiento dinámico complejo como en el caso de la celda de flotación tipo columna. Es por esto, que el objetivo en la tesis es diseñar un controlador predictivo generalizado (GPC) multivariable para el control efectivo de una celda de flotación tipo columna utilizada en el proceso de recuperación de cobre. El modelo
matemático obtenido tiene un grado de aceptación FIT superior a 80%. Se realizaron evaluaciones comparativas del sistema de control de la celda de flotación tipo columna, con los controladores GPC multivariable y PI diseñados considerando diferentes escenarios de operación e índices de desempeño. Se determinó que, el mejor desempeño del sistema de control se obtiene cuando se aplica el controlador GPC multivariable diseñado.Tesi
Desarrollo de un sistema de control neuro-difuso de la distribución de agua en un tramo de un canal principal de riego
El presente trabajo tiene por intención sentar las bases necesarias para el desarrollo de
sistemas de control y su implementación en los canales de riego más representativos del
Perú. Partiendo de la problemática actual en que los recursos hídricos están siendo cada
vez más escasos y en el futuro cercano el Perú será uno de los países más afectados de
Latinoamérica por los cambios climáticos, lo que ocasionará un estrés hídrico
permanente. Ello implica que se requiera la utilización de técnicas adecuadas para una
distribución eficiente del agua de acuerdo a las demandas establecidas por los regantes.
En este contexto se plantea una solución desde el punto de vista de la Ingeniería de
Control y Automatización; con el desarrollo de un controlador neuro-difuso con predictor
de Smith (NDPS), a partir de un modelo obtenido mediante técnicas de identificación de
sistemas, tomando como base un tramo del canal principal “Imperial de Aragón”, ubicado
en la confederación hidrográfica del río Ebro en España. Dicho planteamiento podría
luego extenderse mediante su adecuación a otras estructuras hidráulicas como por
ejemplo a la primera etapa del Proyecto Chavimochic en la Región la Libertad – Perú.
En el capítulo 1, se desarrolló el estado del arte a nivel internacional, el cual consistió en
la descripción de los canales principales de riego, sus partes, elementos empleados en la
regulación de flujo de agua y de los sistemas de control de la distribución de agua en
canales principales de riego. Se aborda en el ámbito nacional la problemática actual que
afronta el Perú en cuanto a infraestructuras hidráulicas adecuadas y carencia de sistemas
de medición y control de la distribución de agua.
En el capítulo 2, se obtuvo un modelo matemático que describe el comportamiento
dinámico de un tramo de canal de riego. Para ello se consideraron diversas estructuras de
modelos de caja negra y validación para la determinación del mejor modelo. Finalmente
se realizó la transformación del modelo obtenido en tiempo discreto a tiempo continuo.
En el capítulo 3 se desarrolló el diseño de un controlador neuro-difuso con predictor de
Smith para controlar la apertura de la compuerta equivalente aguas arriba de un tramo de
un canal principal de riego. Para ello se estableció un modelo discreto en espacio-estado
equivalente y en base a las variables de estado establecidas la determinación de un rango
de variabilidad para la construcción de una base de reglas. Posteriormente la
incorporación de dichas reglas dentro de una estructura neuro-difusa. Además, la
incorporación de un predictor de Smith para compensar el retardo de tiempo presente en
la dinámica de la planta, con realimentación proporcionada por las salidas estimadas de
un filtro de Kalman. Finalmente la comparación del controlador NDPS con un PI con
predictor de Smith y evaluación de sus comportamientos.
En el capítulo 4 se realizó la propuesta de implementación práctica del controlador
desarrollado con la selección de instrumentos para la medición de variables de nivel y
posición, la selección de un controlador local y un sistema de monitoreo. Además la
selección de los protocolos de comunicación entre los distintos elementos.Tesi
Desarrollo y propuesta de implementación práctica de un sistema de control avanzado de un motor de combustión interna Nissan GA-15
Los motores de combustión interna (MCI) se caracterizan por ser agentes emisores de
gases de efecto invernadero, los cuales tienen un impacto negativo sobre el medio
ambiente, por lo que en la actualidad resulta necesario lograr mejorar la eficiencia
mediante la reducción del consumo de combustible en este tipo de equipos.
En tal sentido, el presente trabajo tiene como propósito desarrollar investigaciones que
posibiliten mejorar la eficiencia y reducir la contaminación ambiental de los motores de
combustión interna mediante el desarrollo de estrategias efectivas de control
automático.
Es por ello que en el presente trabajo se desarrolla el diseño de un controlador basado
en un predictor de Smith discreto para el control efectivo de la velocidad de un motor
de combustión interna (MCI), marca Nissan, modelo GA-15.
En el trabajo se realiza un estudio sobre el estado del arte de los sistemas de control
de los motores de combustión interna. Mediante la aplicación de las herramientas de
identificación de sistemas se obtiene un modelo matemático discreto de este tipo de
plantas. Se realiza el diseño de un sistema de control de la velocidad de giro del
cigüeñal de un MCI marca Nissan modelo GA-15 instalado en la sala de máquinas
térmicas del Laboratorio de Energía – Sección de Ingeniería Mecánica – Departamento
de Ingeniería de la Pontificia Universidad Católica del Perú. Finalmente, se desarrolla
un análisis de robustez del sistema de control diseñado y se realiza una propuesta de
implementación de dicho sistema.Tesi
Desarrollo de un sistema de control predictivo de la temperatura en un reactor de transesterificación
La búsqueda de fuentes de energía alternativas a los combustibles fósiles, ha motivado el
interés por la investigación en nuevos métodos para la obtención de energía. Como es el caso de
la producción de biodiesel a partir de aceites usados mediante la reacción de transesterificación.
Bajo este criterio, la presente investigación se centra en el desarrollo de estrategias de control
avanzado de la temperatura del reactor de transesterificación, con la finalidad de mejorar la
eficiencia de conversión de los aceites en ésteres metílicos. Adicionalmente, se busca que la
estrategia de control propuesta permita cumplir con las restricciones impuestas en la variable
controlada (temperatura del reactor) y pueda trabajar alrededor del límite de operación
(temperatura de ebullición del metanol).
Para la obtención del modelo de la planta que permita analizar la dinámica del sistema y
demostrar su complejidad, se usó la técnica de modelamiento matemático, a partir de las
ecuaciones de balance de masa y energía.
Para el control de la planta objeto de estudio, se propone el uso de un controlador de
matriz dinámica cuadrática (QDMC) con restricciones suaves en la variable controlada y
restricciones duras en la variable de control y las tasas de cambio de la misma. Este esquema
permite evitar la no feasibilidad del algoritmo de programación cuadrática (QP) usado para
resolver el problema de optimización del QDMC.
Como parte final de la presente investigación y con la finalidad de demostrar la mejora
mediante el uso de estrategias de control avanzado para la presente planta, se realizó la
comparativa del controlador diseñado con un controlador PID convencional.Tesi
Modelado y control basado en redes neuronales artificiales de una planta piloto de desalinización de agua de mar de ósmosis inversa
En este trabajo de tesis se parte de la hipótesis de que: es posible aumentar la eficiencia de las plantas desalinizadoras de agua de mar utilizando sistemas de control inteligente, conformados por controladores multivariables fundamentados en redes neuronales artificiales y modelos matemáticos multivariables basados en las leyes de conservación de la materia y energía.
Se empieza describiendo las tecnologías empleadas a nivel industrial para la desalinización de agua, y se continúa con una revisión del estado del arte del modelado y control de las plantas desalinizadoras que se basan en ósmosis inversa.
Luego, teniendo en cuenta la polarización de la concentración y utilizando el modelo de solución-difusión para cuantificar el transporte de las sales y del solvente a través de la membrana, se plantean las ecuaciones de balance de materia y energía en la unidad de ósmosis inversa de una planta desalinizadora de agua de mar, obteniéndose un modelo matemático no lineal multivariable. Al validar el modelo con datos experimentales se verifica un buen grado de ajuste.
Más adelante, se linealiza el modelo obtenido (alrededor de sus condiciones normales de operación) para conseguir una representación en el espacio de estados, que es utilizada en el diseño de un neurocontrolador dinámico. Se valida el desempeño del controlador diseñado frente a cambios en la referencia, presencia de ruido y rechazo a perturbaciones, encontrándose en todos los casos un desempeño satisfactorio.
Posteriormente se realiza un estudio comparativo del desempeño del controlador neuronal diseñado frente a controladores PID, verificándose con bastante claridad la superioridad del controlador neuronal, especialmente en las situaciones en las que cambian significativamente las dos variables controladas a la vez.
Se concluye la memoria de tesis haciendo una propuesta de implementación práctica del sistema de control diseñado, que sugiere el uso de una aplicación cliente/servidor OPC con el controlador neuronal implementado en Simulink (en una PC) y la comunicación con la planta a través de un PLC.Tesi
Diseño de controladores PID avanzado para el control robusto de una unidad de ósmosis inversa de una planta desalinizadora de agua de mar
Partiendo de la problemática que implica el incremento significativo de la
demanda de agua potable en los últimos años, así como su inminente escasez
debido a las reservas limitadas de agua dulce, se plantea el aprovechamiento de
las reservas de agua salada a través del proceso de desalinización mediante
ósmosis inversa.
El presente trabajo tiene como propósito establecer las bases para el desarrollo
de un sistema de control y su implementación en una unidad de ósmosis inversa
de una planta desalinizadora de agua de mar. Se requiere de un control efectivo
de dichas plantas para producir agua potable en la cantidad y calidad requerida,
por lo cual es necesario utilizar técnicas adecuadas de control.
Dentro de este contexto se plantea una solución desde el punto de vista de la
Ingeniería de Control y Automatización, desarrollando controladores PID
avanzado basados en el método MIGO para el control robusto de las variables
críticas de una unidad de ósmosis inversa.
Para alcanzar éste propósito se realizó una revisión del estado de arte de los
controladores PID y de los sistemas de control de plantas de ósmosis inversa.
Después de analizar dichos sistemas de control y debido a que los controladores
convencionales no ofrecen un control efectivo, se propone el desarrollo de un
controlador PID avanzado mediante el método MIGO para su aplicación en una
unidad de ósmosis inversa. Para ello se estudiaron modelos matemáticos que
caractericen el comportamiento dinámico de las variables críticas de una unidad
de ósmosis inversa y luego se procedió al diseño de los controladores PID
avanzado.
Se diseñaron los controladores PID avanzado basados en el método MIGO luego
de haber realizado el desacoplamiento de una unidad de ósmosis. Se simuló el
sistema de control con el PID-MIGO en Matlab/Simulink, bajo diferentes
condiciones de operación nominal, en presencia de perturbaciones y de señales
ruidosas, obteniendo buenos resultados de control y robustez, superando a los
controladores PID convencionales. Finalmente se realizó una propuesta de
implementación práctica del sistema de control desarrollado, basada en la
aplicación de un PLC, una PC y un cliente/servidor OPC.Tesi
Projeto de controladores PID para uma unidade de dessalinização de água do mar por osmose inversa
A escassez de água em diferentes partes do mundo resulta na busca de alternativas novas
e diferentes para a obtenção de água potável, o que promove a criação e o uso de novos métodos.
Entre um deles e o mais utilizado atualmente, a Osmose Inversa, consiste em injetar água do
mar de alta pressão através de uma membrana, o que permitirá a separação de partículas sólidas
da água do mar, que posteriormente serão convertidas em água potável. O método de Osmose
Inversa, será objeto de estudo deste trabalho que se concentrará principalmente na análise de
suas variáveis críticas.
O presente trabalho desenvolverá um algoritmo de controlo com o objetivo de controlar
as variáveis críticas de um sistema de dessalinização da água do mar por Osmose Inversa, com
o objetivo de obter água potável e de boa qualidade. Posteriormente, este algoritmo de controlo
será submetido a várias situações de simulação que permitirão determinar se é realmente eficaz para que possa ser implementado. No final deste trabalho, será realizada uma proposta de implementação de um Sistema de Controlo e SCADA, que será implementada juntamente com o algoritmo de controlo obtido.The shortage of water in different parts of the world results in the search for different and
new alternatives for obtaining potable water, which promotes the creation and use of new
methods. Between one of them and the most used today is Reverse Osmosis, which consists of
injecting high-pressure seawater through a membrane, which will allow the separation of solid
particles from seawater, which will later be converted into drinking water. The Reverse
Osmosis method, which will be the object of study of this research that will mainly focus on
the analysis of its critical variables.
The present research work will develop a control algorithm with the objective of
controlling the critical variables of a seawater desalination system by Reverse Osmosis, with
the purpose of obtaining potable water at production you counted and of good quality.
Subsequently, this control algorithm will be subjected to several simulation situations that will
allow to determine if it is really effective so that it can be implemented. At the end of this
research work a proposal of the Control System and SCADA will be carried out, which will be
implemented together with the control algorithm obtained
Diseño de un GPC con Restricciones Basado en un Modelo ANFIS para el Control del Proceso de Neutralización del pH en los Efluentes Residuales de una Planta Concentradora de Minerales Polimetálicos
Actualmente, la necesidad de proteger los recursos hídricos debido a la explotación
indiscriminada y altos índices de contaminación ha obligado a la comunidad científica a
buscar soluciones que posibiliten mitigar estas prácticas. El agua potable constituye un
recurso vital que se encuentra en crisis. Para su protección se han creado organizaciones
que fiscalizan su uso en las industrias, agricultura y minería. Se busca alternativas de
solución de este problema para evitar pérdidas de vidas humanas y económicas, y/o
conflictos sociales. En esta tesis se investiga la problemática relacionada con el control
efectivo del proceso de neutralización del pH en los efluentes residuales de una planta
concentradora de minerales polimetálicos, lo cual posibilita reutilizar el agua, evitando
la contaminación de los lagos y/o lagunas cercanas con las aguas resultantes del proceso
minero. Se desarrolla el diseño de un controlador predictivo generalizado (GPC) basado
en un modelo con arquitectura adaptativa de inferencia neuro-difusa (ANFIS - Adaptive
Neuro Fuzzy Inference System), es decir un controlador GPC-ANFIS. Considerando la
alta no linealidad que presenta el comportamiento dinámico de la planta objeto de
estudio, la arquitectura ANFIS posibilita obtener una cierta cantidad de modelos
lineales en todo el rango de operación de dicha planta, es decir se divide el
comportamiento dinámico de la planta en determinados modelos lineales, y cada uno de
estos modelos forma parte de la estructura del controlador GPC-ANFIS. El controlador
que se diseña presenta restricciones en el incremento de la señal de control, para lo cual
se utiliza un algoritmo de programación cuadrática sujeta a restricciones, lo que
posibilita el funcionamiento de la planta dentro de los límites de variación del pH
requeridos (entre 7 – 8). Finalmente, se realiza un análisis de robustez del controlador
diseñado, así como una propuesta de su implementación práctica.Tesi