Desarrollo e implementación de prototipos de robots móviles para la navegación autónoma utilizando técnicas de Inteligencia Artificial

Se propone el diseño y construcción de prototipos robóticos que incluyan dispositivos de tracción, dirección, telemetría y sistemas embebidos que permitan la investigación de varias técnicas de inteligencia artificial (IA) para la navegación autónoma de robots móviles. Los prototipos deberán poseer diversos sistemas sensoriales de entorno: sonares, infrarrojo y sistemas de visión artificial. Las técnicas de IA utilizadas serán lógica difusa y sistemas expertos y se trabajará en los problemas clásicos de la robótica: evasión de obstáculos y seguimiento de entornos.Eje: Agentes y Sistemas InteligentesRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Autonomous Mobile Robot Motion Control for Hospital Disinfection

As our society develops, robotic systems become indispensable. In producing automation can be used for scanning the impure areas in hospital.  In this article MATLAB's "Robotics System Toolbox," to simulate robot navigation. This essay attempts to demonstrate the efficacy of two path planning techniques: pure-pursuit and the probabilistic roadmap (PRM). To compare the performances of four maps, whose difficulty was gradually increased. For PRM, the number of nodes was first set after the map had been loaded. Initial and final positions were then established. Following that, the program built a possible network of links between the nodes at the start and goal locations. Finally, the algorithm analyzed this network of connected nodes to return a collision-free path. In pure-pursuit, the algorithm's main goal is to select a suitable look-ahead distance. In its most basic form, The Pure Pursuit algorithm examines the difference in heading between the current vehicle and the objective point along the course. It is a proportional controller. The effectiveness of the Pure Pursuit algorithm implementations was tested in a variety of situations. The algorithm used in all of the tests followed a straight path between high level waypoints. It's necessary to keep in mind that PRM path position was the only navigation sensor employed in these studies when analyzing their results

Evaluación del sistema de navegación de un robot móvil autónomo controlado mediante un sistema experto basado en reglas

Actualmente se están llevando a cabo investigaciones sobre diversos problemas típicos en la robótica móvil, el problema tratado en el presente trabajo, consistió en dotar a un robot móvil autónomo la capacidad de realizar una trayectoria en la modalidad denominada “Indoor”, logrando que un robot se desplace desde un punto origen hasta un punto destino siguiendo un entorno y evitando los obstáculos que pueda encontrar en su recorrido. Se aplicaron técnicas de inteligencia artificial para la navegación de robots móviles, en particular, los Sistemas Expertos basados en reglas para el control de la navegación, que fueron implementados en prototipos desarrollados específicamente.Eje: Agentes y Sistemas InteligentesRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Aplicación de técnicas de inteligencia artificial para la navegación de robots móviles utilizando el simulador player/stage

En la robótica móvil hay distintos problemas típicos que se están investigando, por ejemplo el problema de seguir un contorno le permite a un robot realizar una trayectoria en la modalidad denominada “in door”, en donde se pretende que un robot domestico, de oficina o industrial se desplace llevando una carga desde un punto origen hasta un punto destino siguiendo a una pared y evitando los obstáculos que se le interpongan. Existen distintas técnicas de Inteligencia Artificial que se aplican a estos sistemas de navegación como Redes Neuronales, Lógica Difusa, Neuro-Difusas, etc. Por medio del simulador y seleccionando la técnica adecuada se pretende implementar un controlador para la navegación autónoma y evaluar los resultados obtenidos.Eje: Agentes y Sistemas inteligentesRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Aplicación de técnicas de inteligencia artificial para la navegación de robots móviles utilizando el simulador player/stage

En la robótica móvil hay distintos problemas típicos que se están investigando, por ejemplo el problema de seguir un contorno le permite a un robot realizar una trayectoria en la modalidad denominada “in door”, en donde se pretende que un robot domestico, de oficina o industrial se desplace llevando una carga desde un punto origen hasta un punto destino siguiendo a una pared y evitando los obstáculos que se le interpongan. Existen distintas técnicas de Inteligencia Artificial que se aplican a estos sistemas de navegación como Redes Neuronales, Lógica Difusa, Neuro-Difusas, etc. Por medio del simulador y seleccionando la técnica adecuada se pretende implementar un controlador para la navegación autónoma y evaluar los resultados obtenidos.Eje: Agentes y Sistemas inteligentesRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Aplicación de técnicas de inteligencia artificial para la navegación de robots móviles utilizando el simulador player/stage

Para evaluar el comportamiento de un sistema de navegación para robots móviles no es necesario arriesgar el hardware del prototipo ya que existen simuladores como el Player/Stage que permite trabajar con distintas configuraciones de robots. En este proyecto se aplican técnicas de inteligencia artificial para la navegación de robots móviles, se evalúan en simuladores y luego se vuelcan a prototipos desarrollados específicamente. En la robótica móvil hay distintos problemas típicos que se están investigando, por ejemplo el problema de seguir un contorno le permite a un robot realizar una trayectoria en la modalidad denominada “in door”, en donde se pretende que un robot domestico, de oficina o industrial se desplace llevando una carga desde un punto origen hasta un punto destino siguiendo a una pared y evitando los obstáculos que se le interpongan. Otro problema en que se esta trabajando es el desarrollo de un sistema de aparcamiento automático para automóviles Existen distintas técnicas de Inteligencia Artificial que se aplican a estos sistemas de navegación como Redes Neuronales, Lógica Difusa, Neuro-Difusas, etc. Se evalúan las distintas técnicas aplicadas a controladores para la navegación y el aparcamiento en forma autónoma y se de acuerdo a los resultados obtenidos se los implementa en los prototipos.Eje: Arquitectura, redes y sistemas operativosRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Diseño e implementación de un sistema multisensorial en un robot móvil autónomo controlado mediante un sistema experto basado en reglas y evaluación de la navegación en entornos semiestructurados

El presente trabajo se basó en un prototipo de robot móvil desarrollado por este equipo de investigación, el cual estaba compuesto por un sistema sensorial formado por cinco sonares. Dicho prototipo es utilizado para la evaluación de eficiencia del sistema de control aplicando diferentes técnicas de Inteligencia Artificial. Con la intención de evaluar las mejoras en la precisión del robot en la navegación, se ha diseñado e implementado, un sistema multisensorial compuesto de una brújula electrónica y un acelerómetro además del ya mencionado sistema sonar, ampliando de ésta manera, las posibilidades de navegación del robot a entornos semiestructurados y sobre plataformas inclinadas. El desafío más interesante consistió en reprogramar el motor de inferencias del Sistema Experto basado en reglas utilizado para el control del robot, considerando las nuevas variables que aporta el sistema multisensorial.Eje: Agentes y Sistemas InteligentesRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Diseño de controladores dedicados a la lógica difusa

Tesis doctoral inédita. Universidad Autónoma de Madrid, Escuela Politécnica Superior, Departamento de Ingeniería Informática. Octubre de 2006Bibliograf.: p. 297-30