Онтологическая модель представления знаний для семантического аннотирования профиля процесса

В работе предложена модель детальной семантической аннотации профиля процесса. В отличие от профиля OWL-S, модель позволяет аннотировать не только параметры процесса, но и их взаимосвязи, а также задачу, для выполнения которой он предназначен. Это значительно углубляет и уточняет семантическую нагрузку профиля. Также для онтологических инженеров сформулированы базовые принципы составления таксономий действий, классов и свойств, которые будут использоваться в аннотацияхThere have been proposed semantic annotation model for process profile. As opposed to OWL-S profile it allows to annotate parameters relations, restrictions and generalized goal of the annotated component. It makes semantic annotation much more expressive. Also basic principles for ontology engineers to organize taxonomy of actions and objects as types of nodes in semantic annotations are give

USPOREDBA EFIKASNOSTI SLIJEĐENJA TRAJEKTORIJE ROBOTA PRI UPOTREBI RAZLIČITIH METODA NELINEARNOG UPRAVLJANJA

The Denavit-Hartenberg algorithm and the Lagrange-Euler method are used to derive realistic kinematics and dynamic models of a three-axis electric driven articulated planar robot with viscous, dynamic and static frictions. These robot models are further used for testing the following presented nonlinear robot control methods: fuzzy control, variable-structure control and model-reference variable-structure control. In the fuzzy-logic control method seven fuzzy sets are defined for two input variables. Triangular input membership functions and the 7x7 fuzzy rule table are chosen. The fuzzy controller output value is calculated according to the centre of gravity principle. The same fuzzy control algorithm is used in all robot servo control loops with a proper scaling of the linguistic variables. To eliminate the chattering of the variable-structure control signal and to reduce energy consumption, sign function in the original variable-structure control law is replaced with the following functions: a continuous, saturation and exponential function, all of them with a very thin boundary layer. The same modifications are also made in the original model-reference variable-structure control method. In all presented control methods controller parameters are chosen according to the principle of maximal allowed tracking error and a minimum of energy consumption. These control methods are tested by computer simulations in C programming language in the case of moving the tool of the chosen robot arm. The simulation results proved similar efficiencies of all mentioned modified nonlinear robot control methods, although modified variable structure control algorithms are the most suitable because of their simplicity and lower number of controller parameters.Denavit-Hartenbergov algoritam i Lagrange-Eulerova metoda upotrijebljeni su za izradu realnog kinematičkog i dinamičkog modela troosnog rotacijskog ravninskog robota s električnim motorima i viskoznim, dinamičkim i statičkim trenjem. Ti su modeli robota kasnije korišteni za provjeru sljedećih predstavljenih nelinearnih postupaka upravljanja robotom: neizrazitog upravljanja, upravljanja s promjenjivom strukturom te upravljanja s referentnim modelom i promjenjivom strukturom. U metodi upravljanja s neizrazitom logikom definirano je sedam neizrazitih skupova za dvije ulazne varijable. Izabrane su trokutaste ulazne funkcije pripadnosti i tablica neizrazitih pravila veličine 7 x 7. Vrijednost izlaza neizrazitog regulatora izračunata je po principu težišta neizrazitog skupa. Isti neizraziti upravljački algoritam upotrijebljen je u svim petljama slijednog upravljanja robotom, uz odgovarajuće skaliranje jezičnih varijabli. Za uklanjanje trešnje iz upravljačkog signala s promjenjivom strukturom i zbog smanjenja potrošnje energije, funkcija predznaka je u prvobitnom zakonu upravljanja s promjenjivom strukturom zamijenjena sljedećim funkcijama: neprekidnom, funkcijom zasićenja i eksponencijalnom funkcijom, s vrlo tankim graničnim slojem u svima. Iste su promjene također napravljene i u originalnoj metodi upravljanja s referentnim modelom i promjenjivom strukturom. U svim su predstavljenim postupcima upravljanja parametri regulatora izabrani po principu najveće dozvoljene pogreške slijeđenja i najmanje potrošnje energije. Ove su metode upravljanja provjerene računalnim simulacijama u programskom jeziku C na primjeru kretanja alata izabrane robotske ruke. Rezultati simulacija dokazali su sličnu efikasnost svih spomenutih promijenjenih nelinearnih postupaka upravljanja robotom, iako su modificirani upravljački algoritmi s promjenjivom strukturom najprimjenjiviji zbog svoje jednostavnosti i manjeg broja parametara regulatora

Конструктивна та силова структура захватних пристроїв промислових роботів

В даній статті запропонована конструктивна та силова структура захватних пристроїв промислових роботів, яка враховує структурні особливості будови захватів та силового затиску деталей. Також виділено вимоги до створення і функціонування захватних пристроїв промислових роботів. Constructive and power structure of seazing devises of industrial robots is considered in this article. The article deals with the constructive peculiarities of the seazing devices and power clamp of parts. It also gives a description of creation and functioning of clamping devices of industrial robots

Аналіз впливу конструктивних параметрів захватних пристроїв роботів на сумарні сили затиску деталей

В даній статті наведено приклад розрахунку сумарних сил затиску захватних пристроїв при вертикальному його розміщенні і дії сили інерції під певним кутом. Це дає змогу дослідити процес затиску деталі та вплив конструктивних, а також функціональних характеристик захватних пристроїв промислових роботів на сумарні сили затиску. In this article the example of calculation of total forces of clamp of grippers is resulted at his vertical placing and action of force of inertia under a certain corner. It enables to probe the process of clamp of detail and influence structural, and also functional descriptions of grippers of industrial robots on total forces of clamp

Дослідження силових навантажень захватних пристроїв промислових роботів

In the given article there is the method of calculation of the power loadings is offered with the help of determination minimum of necessary forces of clamp for the apeak placed grippers

MODELS IN ROBOTICS

Razen vodenih robotov so znanstveniki razvili agenta, ki predstavlja model inteligentnega robota, ki lahko deluje avtonomno, brez človekovega nadzora. V tem delu so predstavljene lastnosti ter načela zgradbe agenta. Preko primerov je obravnavan človek kot agent ter antropomorfna zgradba robota. Predstavljena so tudi spoznanja o samem človeku, ki so rezultat te obravnave. Prav tako je vpeljana še obravnava agenta kot izdelka v poslovni funkciji marketinga ter prikazana povezava med značilnostmi ciljnih skupin in zgradbo agenta.Besides robots controlled by man, scientists have developed the idea of an agent, which represents a model of an intelligent robot able to function autonomously, without human supervision. This work presents the properties and principles of the design of an agent. It discusses cases that deal with man as an agent and anthropomorphic design of a robot. It introduces the concept of an agent as a product in marketing and the correlation between the characteristics of the target group and the design of the agent

Аналіз основних умов впровадження промислових роботів у сільськогосподарське машинобудування

В даній статті коротко розкрито питання створення та застосування промислових роботів у виробництві. Також запропоновано основні шляхи автоматизації, роботизації виробництва, та досягнення найбільшого техніко-економічного ефекту. In this article the question of creation and application of industrial robots is shortly exposed in a production. The basic ways of automation, robotization of production, and achievement of most technic and economic effect are also offered

Вплив часу відведення інструментальної головки на продуктивність роботизованого комплексу

В даній статті розглянуто питання підвищення продуктивності роботизованого комплексу за рахунок зменшення часу простоювання технологічного обладнання. Проаналізовано умови зміни захватів місцями в робочій зоні верстату та побудовані графіки залежності часу відведення інструментальної головки від виконання двозахватного пристрою та розмірів утримуваних деталей. The question of increase of the productivity of robotized complex is considered in this article, due to diminishing of time of outage of technological equipment. The terms of changing of captures are analysed placed in the working area of machine-tool and the graphs of dependence of time of taking of instrumental head are built from execution of twocapture device and sizes of the retained details

Кінематична структура двозахватних промислових роботів

В даній статті запропонована кінематична структура двозахватних промислових роботів, яка враховує ступені рухомості робота, та їх розподіл між функціональними механізмами. Також, представлена узагальнена структура виконавчих механізмів роботів, а саме двозахватних пристроїв, та виділені їх відмінні ознаки. In the given article the kinematics structure of the double – held industrial robots which takes into account the degrees of traveling of the robot and their distribution among functional mechanisms has been suggested. Also the generalized structure of the main working mechanisms of the robots, that is the double – held devices has been introduced and their distinctive features have been distinguished