Моделирование взаимодействия ствола дерева со схватом манипулятора

В работе рассматривается вопрос о взаимодействии ствола дерева со схватом манипулятора на режиме подъема. Ствол дерева моделируется в виде набора жестких стержней, соединенных упругими шарнирами. Влияние кроны дерева моделируется силой сопротивления, пропорциональной скорости и, в соответствии с ее расположением, приложенной к последним стержням модели. Воздействие манипулятора на ствол дерева представлено посредством двух пружин. Вертикальная пружина моделирует приведенную вертикальную жесткость манипулятора, вторая пружина описывает жесткость, препятствующую повороту ствола в cхвате манипулятора. Демпфирующие свойства манипулятора учтены путем введения в систему уравнений, описывающих механическую систему, диссипативной функции Релея. На манипулятор накладывалось кинематическое возбуждение в виде вертикального перемещения с различными режимами движения. Для рассматриваемой системы составлена и решена система уравнений Лагранжа второго рода. Изучен динамический отклик механической системы ствол дерева – манипулятор для различных режимов подъема. Получены зависимости силы воздействия ствола дерева на манипулятор от времени. Определен режим подъема, обеспечивающий наименьшие динамические нагрузки на манипулятор. Рассмотренная модель позволила учесть влияние упругости ствола дерева на силу, действующую на схват манипулятора

Разработка манипуляторов с силовыми волновыми механизмами для выполнения аварийно-спасательных работ

Предложены конструкции манипуляторов, содержащих силовые волновые механизмы с электро-механическими генераторами волн, обладающие свойствами прецизионного и безинерционного манипулирования. Такие конструкции могут быть использованы для проведения аварийно-спасательных работ в агрессивных средах без непосредственного присутствия человека.Designs of manipulators containing wave power machines with electro-mechanical wave generator with properties inertialess and precision handling. Such designs can be used for rescue operations in hostile environments without direct human presence

Dango&dienenthal (dds) – trendsetter in forging technology тенденции в разработках и развитии ковочных манипуляторов trends in design and development of forging manipulators

The article presents an analysis of the main international trends in the development of rail-bound and mobile forging manipulators

Кинематические схемы, структуры и расчет параметров лесопромышленных манипуляторных машин

Приведены расчеты кинематических и динамических характеристик,а также технологических параметров с целью обоснования возможности создания унифицированного погрузчика манипуляторного типа. Исследованы статические и динамические реакции опор машин манипуляторного типа, проведен анализ на устойчивость. Вычисления выполнены на основе математического моделирования с использованием комплекса инженерных программ. Обоснование конструктивных особенностей (колесной базы, вылета гидроманипулятора и др.) подкреплено значительным экспериментальным материалом. Монография предназначена для инженерно-технических работников предприятий лесного машиностроения, научных сотрудников, преподавателей и студентов высших учебных заведений лесного профил

Механика масалаларини компьютер технологиялари асосида ечиш

Мақолада «Механика» фани масаларининг математик модели тузилган ва Маthсаd дастурларида ечилган. Эркинлик даражаси иккига тенг бўлган манипуляторнинг ҳаракати таҳлил қилинган. Мақола илмий жиҳатидан жуда аҳамиятли бўлиб, Олий ўқув юрти талабалари қўлланма сифатида фойдаланиши мумкин

Search Trajectory of Robot Manipulators for Assembly and Welding in a Workspace With Obstacles

Рассматривается поиск траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями. Предложены новые метод и алгоритмы поиска траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов на основе нейронной сети. Предлагаемый подход, в отличие от известных, позволяет эффективно учесть сложную форму элементов роботизированной технологической ячейки. Эффективность предложенного подхода подтверждается результатами моделирования.= the search for trajectories of assembly and welding robot manipulators in a working environment with obstacles is considered. a new method and algorithms for searching the trajectories of robot manipulators for assembly and welding based on a neural network are proposed. the proposed approach, unlike the known ones, allows to effectively take into account the complex shape of the elements of the robotic technological cell. the effectiveness of the proposed approach is confirmed by the results of modeling