Progetto SCAUT Messa a punto del Flight Management System

La presente tesi si inserisce nell’attivit`a di ricerca denominata “Progetto SCAUT” (Sistema di Controllo AUtomatico del Territorio) che il DIA (Dipartimento di Ingegneria Aerospaziale) dell’Universit`a degli Studi di Pisa ha intrapreso allo scopo di valutare la fattibilit`a di un sistema di controllo automatico del territorio atto ad operare in scenari civili e basato sull’impiego di velivoli non abitati UAV (Uninhabited Aerial Vehicle). In particolar modo la tesi si occupa dello sviluppo e messa a punto del FMS (Flight Management System) del modello in scala del UAV-SCAUT sito presso il Laboratorio di Meccanica del Volo del DIA: si espongono l’analisi e la sintesi del sistema di autopilotaggio e se ne verifica la risposta in ciclo chiuso sulle periferiche del banco prova utilizzato per la simulazione del volo in tempo reale

Controllo automatico di spessore (AGC) in un laminatoio a caldo

La seguente relazione (tirocinio breve) descrive il sistema AGC in un laminatoio a caldo ovvero un sistema di controllo automatico di spessore. Lo scrivente ha svolto il proprio tirocinio in Alcoa Trasformazioni di Fusina e, come descritto nella relazione, ha spiegato il funzionamento dell’attuale sistema di controllo e ha partecipato allo sviluppo del nuovo sistema di controllo automatico di spessore, il quale introdurrà dei miglioramenti importanti in termini di performanc

La Stazione di rilevamento dati meteorologici dell'Istituto di idraulica agraria

A brief Introduction discusses the importance of meteorology to agriculture today, and is followed by a description of the Institute's telecommunication system for receiving current meteorological bulletins and Meteosat Images. After illustrating the present utilization of the data, emphasis is laid upon the need for amplifying the existing apparatus so that a servi ce may be available in the near future for all Sardi nian farmers

Sviluppo di un modello della dinamica per un elicottero senza pilota (RUAV) e sintesi di sistemi di controllo

Lo scopo di questa tesi è la definizione di un modello matematico rappresentativo della dinamica di un velivolo non pilotato ad ala rotante (RUAV), ed il progetto dei sistemi di controllo automatico degli angoli di assetto e della quota di volo. Il modello matematico, di tipo non-lineare, è stato sviluppato sulla base dei modelli presenti in letteratura relativi ad elicotteri full-scale, tenendo conto delle dimensioni ridotte e della particolare architettura degli elicotteri RUAV. Il sistema di controllo automatico è stato progettato utilizzando dei controllori di tipo Proporzionale-Integrale-Derivativo (PID), per la definizione dei guadagni dei controllori si è quindi proceduto con una linearizzazione del modello non-lineare della dinamica dell'elicottero, effettuata sfruttando la teoria delle piccole perturbazioni. Il modello della dinamica ed il sistema di controllo sono stati poi implementati in un software di simulazione per poterne valutare le prestazioni

Controllo del beccheggio di un aereo in ambiente Matlab / Simulink

Il controllo automatico del beccheggio di un aereo viene svolto attraverso la derivazione del suo modello matematico, conseguentemente viene progettato il controllore attraverso il PID, il luogo delle radici e lo studio in frequenza tramite reti correttrici con i diagrammi di Bode e Nyquist. Viene evidenziato per ogni controllore la risposta al gradino ottenut

Automazione di un manipolatore per impianti di smontaggio elettrodomestici

L’obiettivo del presente lavoro di tesi è stato quello di automatizzare un macchinario esistente: il manipolatore per impianti di disassemblaggio di elettrodomestici giunti a fine vita, realizzato dal Dipartimento di Ingegneria Meccanica Nucleare e della Produzione della Facoltà di Ingegneria dell’Università di Pisa presso la sezione Produzione. Il macchinario, comandato manualmente da un operatore addetto tramite una pulsantiera con dei joystick, è in grado di afferrare una lavatrice e di movimentarla, consentendole di assumere la posizione più adatta per effettuare lo smontaggio. Affinché il processo di recupero dei materiali dall’elettrodomestico dismesso sia economicamente accettabile è necessario che il costo della manodopera, strettamente legato al tempo del processo di smontaggio, venga ridotto il più possibile. Questo obiettivo può essere raggiunto automatizzando la movimentazione della macchina. L’automazione del manipolatore è stata effettuata utilizzando un PLC, dotato, fra l’altro, di moduli per il controllo degli spostamenti . E’ stata comunque mantenuta la possibilità di comandare manualmente la macchina, modificando lo schema elettrico esistente in modo da poter escludere completamente la parte di controllo automatico. Per l’automazione della macchina è stato necessario effettuare la scelta dei trasduttori di spostamento dei tre assi del manipolatore, progettare e realizzare le interfacce con l’apparecchiatura esistente, istallare il PLC ed eseguire i cablaggi con i trasduttori e gli attuatori. Si è proceduto infine al settaggio dei parametri di funzionamento ed alla programmazione del PLC per la realizzazione del posizionamento in automatico, verificando quindi la possibilità di ottenere una gestione completamente automatica della movimentazione del gripper