Computing normal external descriptions and feedback design

AbstractGiven a linear system ẋ=Ax + Bu, we compute a normal external description (N(s), D(s)), using the Hessenberg form of the pair (A, B) and embedding techniques. We show how to compute a state feedback K that assigns the closed-loop invariant polynomials using a Diophantine equation. The solution to such an equation corresponds to a back-substitution problem, due to the special structure of the computed normal external description. A procedure to compute an output matrix C that assigns the desired finite zeros of the system is also outlined in terms of a Diophantine equation. The proposed algorithms are easy to implement and computationally efficient and therefore can form a useful toolbox in design problems

Assigning the Kronecker invariants of a matrix pencil by row or column completions

AbstractThe challenge consists in describing the relationships between the Kronecker invariants of a matrix pencil and one of its subpencils. For a given subpencil, an algorithm for constructing a matrix pencil with prescribed Kronecker invariants should also be proposed

Passivity based stabilization of non-minimum phase nonlinear systems

summary:A cascade scheme for passivity-based stabilization of a wide class of nonlinear systems is proposed in this paper. Starting from the definitions and basic concepts of passivity-based stabilization via feedback (which are applicable to minimum phase nonlinear systems expressed in their normal forms) a cascade stabilization scheme is proposed for minimum and non-minimum phase nonlinear systems where the constraint of stable zero dynamics imposed by previous stabilization approaches is abandoned. Simulation results of the proposed algorithm are presented to demonstrate its performance

Analysis of nonlinear time-delay systems using modules over non-commutative rings,

Abstract The theory of non-commutative rings is introduced to provide a basis for the study of nonlinear control systems with time delays. The left Ore ring of non-commutative polynomials deÿned over the ÿeld of meromorphic function is suggested as the framework for such a study. This approach is then generalized to a broader class of nonlinear systems with delays that are called generalized Roesser systems. Finally, the theory is applied to analyze nonlinear time-delay systems. A weak observability is deÿned and characterized, generalizing the well-known linear result. Properties of closed submodules are then developed to obtain a result on the accessibility of such systems.

End of Life - Patients Experiences of Palliative Care

Att vårda döende patienter är en av de största och svåraste utmaningarna som sjuksköterskan kan ställas inför. Palliativ vård är en aktiv vård av hela människan när sjukdomen inte längre är botbar. Målet med den palliativa vården är att minska obehag och lidande. Kontroll av symtom och problem av fysisk, psykisk, andlig och social karaktär är av stor vikt. Vården ges med grund utifrån patientens behov och önskemål oberoende av vårdgivare. Genom fördjupad kunskap om patientens upplevelser av den palliativa vården skapas större förståelse för denna patientgrupp, då det verkar finnas en osäkerhet bland personalen inför den palliativa vården. Syftet med studien var att beskriva patienters upplevelse av att vårdas i ett palliativt skede. Litteraturstudien baserades på elva vetenskapliga artiklar, tio kvalitativa och en kvantitativ. Åtta artiklar hittades via databasen Cinahl, tre genom manuell sökning. Analysen gav upphov till fyra teman; miljö, relationer, kontroll och avsluta livet. Resultatet visade att upplevelsen av att befinna sig på sjukhus varierade från att det beskrevs som ett himmelrike till ett fängelse. Relationer till vårdpersonalen och anhöriga var mycket viktiga för att upplevelsen av den sista tiden skulle bli så bra som möjligt. Kontroll och delaktighet visade sig vara centrala aspekter inom palliativ vård. Deltagare uttryckte att de ville leva ända in i döden och att värderingar som varit viktiga tidigare i livet också var betydande i livets slutskede. Resultatet visade genomgående vilka stora konsekvenser brist på delaktighet kunde skapa, patienten blev helt utelämnad och livet vilade helt och hållet i någon annans händer. Det var genom delaktighet som förtroendet för vården skapades. Genom att hela tiden ha patienten i centrum och jobba utifrån varje unik persons behov kan sjuksköterskan påverka patienters upplevelser av den palliativa vården positivt