屈曲軸内回転を可能とするマイクロ鉗子の開発

金沢大学機械工学系本研究は,手首のように曲がり,かつ曲がった軸内で回転が可能なマイクロ鉗子を開発し,内視鏡先端手術や脳外科手術における活用をめざすものである.前年度試作した成果をもとに,マイクロ鉗子の操作機構の製作,操作システムの製作を進め,操作実験を行った.1. 屈曲軸内回転を行うマイクロ鉗子の製作:昨年度製作が容易な2倍サイズの屈曲回転マニピュレータを試作したが,1本のワイヤによる屈曲機構では剛性が不十分であった.今年度は,2本のワイヤを用いて屈曲を行う屈曲回転マニピュレータを考案した。昨年度は,多関節機構を用いて,屈曲チューブを製作したが,剛性確保のためには,弾性変形機構を採用することが望ましいと判断し,本年度は,一方向に屈曲する弾性変形パイプとスプリングの組み合わせ構造を考案した.内視鏡手術への適用をめざして,太さ3mmサイズの屈曲軸内回転鉗子を設計・製作した.2. 駆動機構の改善:昨年度製作した駆動機構の中で,2本のワイヤによる屈曲操作ができる構造に変更するとともに,屈曲のためのトルクを検出するセンサを設計・製作した.また屈曲軸内回転をする際のトルクを検出するセンサも設計・製作して取り付けた.3. 操作実験による評価:製作したシステムを用いて,操作実験を行った.その結果製作した屈曲回転機構が有効な動きをすることを確認し,考案した弾性変形による機構の適切性を確認した。ただしさらに剛性と耐久性の向上を図る必要性もあることが分かった。研究課題/領域番号:19650129, 研究期間(年度):2007 – 2008出典：研究課題「屈曲軸内回転を可能とするマイクロ鉗子の開発」課題番号19650129（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）） （https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-19650129/）を加工して作

ファイバの切断・鍛造システムによるマイクロ塑性加工の研究

本研究は,従来の機械加工をよりミクロな領域にまで適用することをはかったものである。この目的のために,微小変位発生機構や微細加工工具,センサ,マイクロハンドなどのユニットを開発し,マイクロな機械加工装置を製作して,加工実験を行った。 開発したユニットは,圧電素子を用いた微動機構,2本の針先を開閉させるマイクロハンド,手動の微動機構,微小力を検出する3分力計などである。 これらのユニットを用いた装置として,ファイバの切断・鍛造を行うマイクロ鍛造装置,ファイバの切削を行うマイクロ切削装置,加工物をハンドリングするマイクロハンドリング装置を製作した。 加工実験として以下の三つを行った。 (1)マイクロ鍛造実験:ファイバをハンドした状態で切断し,その後圧縮加工する。直径50μmの試料を切断・圧縮することができた。 (2)マイクロ切削加工:ファイバをクランプして回転させ,微小なバイトを用いて切削する。直径300μmの試料を切削して,最小径20μmまで切削加工することができた。 (3)マイクロハンドリング:2本の向き合うマイクロハンドを用いて数10μmサイズの物体をつかみ,配列することができた。 これらの装置はすべて光学顕微鏡のステージの上に載る小型の装置である。以上のように,微小なスケールで各種の機械加工とハンドリングを実現する装置を開発し,基本的な成果を得ることができた。本研究によってマイクロな加工の分野に塑性加工や切削加工を適用していく道が切り開かれた。今後さらにこのような加工を高精密化・高精度化していくことが必要である。Traditional machining methods such as cutting and forging are applied in the micro machining world. For this purpose, micro translation unit using piezo actuator, micro tool, micro force sensor, micro hand with micro needles and manual translation unit have been developed. Using these units, micro machining equipments such as micro cutting machine, micro forging machine and micro handling system have been constructed. All of these apparatuses are made in small size to be set on the stage of optical micro scope. Following experiments have been made ;(1) Micro forging : A fiber 50 mu m in diameter is cramped by micro hand and cut by a cutter. Then the specimen is translated by micro hand and forged by a punch.(2) Micro cutting : A fiber 300 mu m in diameter is chucked and rotated. The specimen is cut by a micro cutting tool to the diameter of 20 mu m.(3) Micro handling : Two facing micro hands are operated to hold and arrange micro parts of 50 mu m size.Through these experiments, it is confirmed that mechanical maching methods are also useful for the micro machining world. Traditional cutting and forging method are available to make a micro parts. Further precision machining and further micro machining are necessary for the future.研究課題/領域番号:06452158, 研究期間(年度):1994–1995出典：「ファイバの切断・鍛造システムによるマイクロ塑性加工の研究」研究成果報告書　課題番号06452158(KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）)　　　本文データは著者版報告書より作

加圧凝固時の応力・熱伝達に関する研究

金沢大学工学部研究課題/領域番号:62750102, 研究期間(年度):1987出典：研究課題「加圧凝固時の応力・熱伝達に関する研究」課題番号62750102（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）） （https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-62750102/）を加工して作

工具表面温度センサを用いた鍛造の知能化に関する研究

金沢大学工学部研究課題/領域番号:61750101, 研究期間(年度):1986出典：研究課題「工具表面温度センサを用いた鍛造の知能化に関する研究」課題番号61750101（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）） （https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-61750101/）を加工して作

機能性高分子粉末の構造配置成形法

金沢大学助手研究課題/領域番号:63750108, 研究期間(年度):1988出典：研究課題「機能性高分子粉末の構造配置成形法」課題番号63750108（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）） （https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-63750108/）を加工して作

超微粒子を用いたレーザ溶融成形法

金沢大学工学部研究課題/領域番号:02750082, 研究期間(年度):1990出典：研究課題「超微粒子を用いたレーザ溶融成形法」課題番号02750082（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）） （https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-02750082/）を加工して作

自律滑走ロボットを用いたスキー動作のモデル実験システム

本研究の目的は,人間と同様な関節機構と動作特性を持つロボットを用いて,人間のスキー運動のモデル実験を行うシステムを構築することである.人間の動作機構と同じ動作機構を両脚に有するロボットを製作し,各関節動作の組み合わせと動作波形を変化させて,それぞれの動作パターンとターン運動との関係について明らかした. 1.股関節の内外転、屈曲・伸展,大腿の回旋,膝の屈曲,下肢の回旋,足首の屈曲が可能なロボットを新たに製作した.このロボットにより,人間の関節動作と直接対応する動作を行わせることが可能となった. 2.自律滑走システムを支えるセンサとして,速度センサ,荷重センサそして方位センサを開発した。方位センサは地磁気の方向を検出して,ロボットの滑走方向を算出するものである.これらのシステムによって,荷重制御,方向制御を試みた。 3.各種の動作パターンをロボットに与えてターン運動との関係について調べた.エッジの反転する時点とターンの方向反転の時点とが一致した.一方内足と外足にかかる荷重については,ターンの後半で外足側により大きな荷重がかかるが,ターンが反転してもしばらくは谷側の足に荷重がかかり続け,その後反転する傾向が見られた. 4.元オリンピックスキーヤーの関節動作と作用荷重について,シェープセンサと自作したロードセルおよび計測システムを用いて測定した.この計測により,トップスキーヤーの左右の股関節および膝関節の屈伸運動と回旋運動の特徴が明らかになった. 5.得られたトップスキーヤーの動作の特徴をロボットのプログラムに組み込んで滑走させたところ,安定した滑走をさせることができた.The purpose of this study is to develop a model experiment system for ski motion using a robot that has similar joint mechanism and motion properties. For this purpose, a new robot which has same joint mechanism with a skier has been developed and then the relation between the turn motion and the various combinations of joint motions.(1)A new ski robot which can make hip joint abduction and adduction, thigh rotation, knee joint flexion, lower leg twist and ankle flexion.(2)For the automatic skiing system, speed sensor, load sensor and direction sensor have been developed. The direction sensor detects the angle between the skiing direction and earth magnetic field. Using the sensors, automatic motion start and force control have been performed.(3)The relation between various motion pattern and turn movement. The time of the change of edging coincides with the time of turn direction change, Larger load applied on the downside leg in the later half cycle of the turn and it continues in the former half cycle.(4)The ski motion of a top skier has been measured using shape tape, load cells. The characteristic of the top player on the combination of flexion-extension and thigh rotation has been revealed.(5)Applying the characteristic motion of the top skier into the program of the ski robot, relatively certain turn has been performed.研究課題/領域番号:13650274, 研究期間(年度):2001–2003出典：「自律滑走ロボットを用いたスキー動作のモデル実験システム」研究成果報告書　課題番号13650274 (KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）)　　　本文データは著者版報告書より作

金型センサを適用した加圧成形法の研究

金沢大学工学部研究課題/領域番号60750110, 研究期間(年度):1985出典：研究課題「金型センサを適用した加圧成形法の研究」課題番号60750110（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）） （https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-60750110/）を加工して作

スキーヤーの関節動作と作用力の測定

金沢大学工学

Timber industries and licensing system in Malaysia

This paper discusses the licensing system of Malaysia's sawmilling and plywood industries which has grown in tandem with the massive land development program begun in the 1960s. Since then, the industry has contributed a significant amount of government revenue, employment opportunities and foreign exchange. Progressive development of the sector has been underpinned by various governmental policies and regulations to nurture legal timber supplies for down-stream processing as well as developing secondary and tertiary processing industries. Policies provide various incentives to modernize the industries in order to upgrade processing efficiency, diversification into value-added and quality products and reduction of processing residues. This includes wider use of the under-utilized timber species as part of an effort to attain a rational balance between national processing capacity and resource availability. Various strategies have been targeted to enhance efficient utilization of all forms of forest products from legal sources. In addition, timber production and licensing are now closely monitored and regulated throughout the supply chain management