Planeamiento de trayectoria y control de un robot móvil marítimo aplicando optimización por colonia de hormigas

El presente trabajo desarrolla un algoritmo de planeamiento de trayectoria basado en Optimización por Colonia de Hormigas, en conjunto con un controlador óptimo, para el desplazamiento de un barco robot. Se presenta el modelo matemático estándar usado para vehículos marinos desarrollado por Thor Fossen. Asimismo se presentan las principales ideas detrás del marco metaheurístico desarrollado por Marco Dorigo, llamado Optimización por Colonia de hormigas. El problema a resolver consiste en encontrar el camino más corto entre dos puntos dentro de un entorno (mapa) con obstáculos. Ambos algoritmos, tanto el de planeamiento de trayectoria como el de control óptimo, se implementaron en el entorno MatLab. Para poner a prueba el funcionamiento conjunto de estos dos algoritmos se usaron seis mapas distintos que buscan explorar el comportamiento de ambos algoritmos ante diversas variaciones de un caso base de comparación. El tiempo de convergencia de los algoritmos y los parámetros que ajustan sus desempeños fueron analizados.Tesi

Diseño de un sistema de adquisición de datos para una celda de carga dentro del proceso de pesaje dinámico

El presente trabajo de tesis tiene como objetivo realizar el diseño de un Sistema de Adquisición de Datos para una Celda de Carga Analógica dentro de un Proceso de Pesaje Dinámico. En este trabajo se busca proponer una solución alternativa al uso de celdas de carga digitales de tal forma que una balanza dinámica no sea un equipo sobre-equipado, sino un equipo a medida. Se plantea el diseño de tal forma que el peso será digitalizado y enviado usando un protocolo industrial. Para demostrar el funcionamiento del sistema planteado se realizaron distintas pruebas que evalúan las etapas del diseño.Tesi