Hazard Detection and Avoidance in Lunar Conditions through the use of a Time of Flight camera

The field of Space Exploration has traditionally been the realm of government agencies, mainly due to the high costs and low material gains from such ventures. However, this is changing and private ventures in the field are increasing. This report details work done as part of Team HAKUTO, a participant in the Google Lunar XPRIZE competition. This report details work on a Time of Flight camera used for autonomous hazard detection and avoidance in a lunar environment. The method with which to achieve this was determined previously to the beginning of this project. Due to the limited computational and memory resources available during the mission, it was decided to use a fairly simple method which identified each potentially interesting feature as a Region of Interest. These Regions of Interest were then evaluated by their overall physical dimensions in order to determine whether or not they would pose a threat to the Rover. The work methodology was largely focused on repeated optimizations and improvements. These efforts were then evaluated against standardized testing with logged environmental data. The main focus of the report is on the optimization of code to meet strict Real-Time limitations as well as improvements to the Hazard Classification Conditions used to classify potential hazards. It also contains discussions about the results and potential future work to be carried out in the HAKUTO project, as well as lightly touching upon the desired outcome of the HAKUTO project.Rymdforskning är ett fält som traditionellt har fyllts av regerings-organisationer, framför allt på grund av de höga kostnaderna och den låga materiella avkastningen från sådana satsningar. Emellertid, detta håller på att ändras och privata satsningar i fältet ökar. Denna rapport beskriver arbete gjort som del av Team HAKUTO, en deltagare i tävlingen Google Lunar XPRIZE. Denna rapport beskriver arbete med en Time of Flight-kamera som används för autonom upptäckt och undvikande av faror i en månmiljö. Metoden för att uppnå detta fastställdes innan starten på detta projekt. På grund av de begränsade beräkningsoch minnes-resurser som är tillgängliga under uppdraget, bestämdes det att använda en tämligen enkel metod som identifierar varje potentiellt intressant särdrag i månmiljön som en Region av Intresse. Dessa Regioner av Intresse utvärderades sedan efter deras övergripande fysiska dimensioner för att avgöra om de skulle kunna utgöra en fara för Rovern. Arbetsmetodiken var till största del fokuserad på upprepade optimeringar och förbättringar. Resultaten från dessa ansträngningar utvärderades sedan mot standardiserade tester med loggad miljödata. Det huvudsakliga fokuset av denna raport är om optimiseringen av koden för att möta strikta realtidsbegränsningar, samt förbättringar av Faroklassificeringsvilkoren som används för att klassifiera potentiella faror. Den innehåller också diskussioner om resultaten och potentiellt framtida arbete att utföras i HAKUTO projektet, samt en övergripande bild av det önskvärda resultatet av HAKUTO projektet

Additional file 1 of Study protocol of the Our Futures Vaping Trial: a cluster randomised controlled trial of a school-based eHealth intervention to prevent e-cigarette use among adolescents

Supplementary Material