MLPnP - A Real-Time Maximum Likelihood Solution to the Perspective-n-Point Problem

In this paper, a statistically optimal solution to the Perspective-n-Point (PnP) problem is presented. Many solutions to the PnP problem are geometrically optimal, but do not consider the uncertainties of the observations. In addition, it would be desirable to have an internal estimation of the accuracy of the estimated rotation and translation parameters of the camera pose. Thus, we propose a novel maximum likelihood solution to the PnP problem, that incorporates image observation uncertainties and remains real-time capable at the same time. Further, the presented method is general, as is works with 3D direction vectors instead of 2D image points and is thus able to cope with arbitrary central camera models. This is achieved by projecting (and thus reducing) the covariance matrices of the observations to the corresponding vector tangent space.Comment: Submitted to the ISPRS congress (2016) in Prague. Oral Presentation. Published in ISPRS Ann. Photogramm. Remote Sens. Spatial Inf. Sci., III-3, 131-13

Quantum Corrections to Thermopower and Conductivity in Graphene

The quantum corrections to the conductivity and the thermopower in monolayer graphene are studied. We use the recursive Green's function method to calculate numerically the conductivity and the thermopower of graphene. We then analyze these weak localization corrections by fitting with the analytical theory as function of the impurity parameters and the gate potential. As a result of the quantum corrections to the thermopower, we find large magnetothermopower which is shown to provide a very sensitive measure of the size and strength of the impurities. We compare these analytical and numerical results with existing experimental measurements of magnetoconductance of single layer graphene and find that the average size and strength of the impurities in these samples can thereby be determined. We suggest favorable parameter ranges for future measurements of the magnetothermopower

Optische Erscheinungen und andere ungewöhnliche Wetterphänomene auf der Wetterwarte Fichtelberg

Der Fichtelberg im Erzgebirge ist mit 1215 Metern die höchste Erhebung Sachsens und liegt an der Grenze zu Tschechien. Gemeinsam mit dem nahe gelegenen Keilberg (heute tschechisch Klínovec; 1244 m) auf böhmischer Seite bildet er den höchsten Punkt des Erzgebirgskamms. Die von Südwest nach Nordost ansteigende Pultscholle des Gebirges fällt nach Süden hin steil ins Egertal (heute tschechisch Údolí Ohře) ab. In diesem, nach Süden vom Duppauer Gebirge (heute tschechisch Doupovské hory) und dem Kaiserwald (heute tschechisch Slavkovský les) eingerahmten Tal sammelt sich bei herbstlichen und winterlichen Hochdruckwetterlagen die Kaltluft (Böhmischer Nebel). Durch diese Konstellation liegt der Fichtelberg entweder in einer trockenen warmen Luftmasse darüber (Inversion) oder er wird direkt vom Böhmischen Nebel beeinflusst, wenn dieser über den Kamm fließt. Das führt zu zahlreichen optischen Erscheinungen, die es sonst in dieser Fülle nur selten gibt. So besticht der Gipfel bei Inversionswetterlagen nicht nur mit einer außergewöhnlichen Fernsicht,Der Fichtelberg im Erzgebirge ist mit 1215 Metern die höchste Erhebung Sachsens und liegt an der Grenze zu Tschechien. Gemeinsam mit dem nahe gelegenen Keilberg (heute tschechisch Klínovec; 1244 m) auf böhmischer Seite bildet er den höchsten Punkt des Erzgebirgskamms. Die von Südwest nach Nordost ansteigende Pultscholle des Gebirges fällt nach Süden hin steil ins Egertal (heute tschechisch Údolí Ohře) ab. In diesem, nach Süden vom Duppauer Gebirge (heute tschechisch Doupovské hory) und dem Kaiserwald (heute tschechisch Slavkovský les) eingerahmten Tal sammelt sich bei herbstlichen und winterlichen Hochdruckwetterlagen die Kaltluft (Böhmischer Nebel). Durch diese Konstellation liegt der Fichtelberg entweder in einer trockenen warmen Luftmasse darüber (Inversion) oder er wird direkt vom Böhmischen Nebel beeinflusst, wenn dieser über den Kamm fließt. Das führt zu zahlreichen optischen Erscheinungen, die es sonst in dieser Fülle nur selten gibt. So besticht der Gipfel bei Inversionswetterlagen nicht nur mit einer außergewöhnlichen Fernsicht, sondern auch mit ungewöhnlich starken Refraktionseffekten wie Luftspiegelungen, stark deformierter oder geteilter Sonnenscheibe sowie mehrfachen Grünen, Blauen und Roten Strahlen an der horizontnahen Sonne. Die Dämmerungsfarben sind bei derartigen Wetterlagen sehr intensiv und neben Purpur- und Gegenpurpurlicht und stark ausgeprägtem Erdschattenbogen zeichnen sich manchmal auch die Schatten weit entfernter Berge oder Wolken am Himmel ab (Crepuscularstrahlen). Fließt der Böhmische Nebel über den Erzgebirgskamm, entstehen bei gleichzeitigem Sonnenschein im Sommer Glorie und Nebelbogen und im Winter atemberaubende Eisnebelhalos. sondern auch mit ungewöhnlich starken Refraktionseffekten wie Luftspiegelungen, stark deformierter oder geteilter Sonnenscheibe sowie mehrfachen Grünen, Blauen und Roten Strahlen an der horizontnahen Sonne. Die Dämmerungsfarben sind bei derartigen Wetterlagen sehr intensiv und neben Purpur- und Gegenpurpurlicht und stark ausgeprägtem Erdschattenbogen zeichnen sich manchmal auch die Schatten weit entfernter Berge oder Wolken am Himmel ab (Crepuscularstrahlen). Fließt der Böhmische Nebel über den Erzgebirgskamm, entstehen bei gleichzeitigem Sonnenschein im Sommer Glorie und Nebelbogen und im Winter atemberaubende Eisnebelhalos

A Factorial Survey on the Justice of Earnings within the SOEP-Pretest 2008

In the 2008 Socio-Economic Panel Study (SOEP) Pretest, the factorial survey method was tested for the first time for use in the SOEP longitudinal study. In this paper, we describe the construction and application of the vignette module, which has its origins in the field of justice research and is used in particular in the measurement of income justice. We show that the factorial survey method is applicable in large-scale survey research when taking certain constraints into account,and that respondents of varying ages and educational groups are able to deal sufficiently well with answering the questions. The results obtained suggest that older respondents tend to take fewer dimensions into consideration in forming their opinions. Further studies will be needed to determine whether this is evidence that the evaluation tasks were too complex for these respondents and should thus be interpreted as a method effect, or whether it represents a valid substantive result. The results of the study demonstrate convincingly that alongside occupation, education, and performance-factors relating directly to employment-familial aspects such as civil status, the partner's employment status, and number of children constitute important criteria for determining what constitutes a "fair" income. The factor survey in the 2008 SOEP Pretest offers diverse analytical potential, both from a methodological point of view and in terms of the empirical results obtained. The positive experience with the 2008 SOEP Pretest suggests that the SOEP vignette module can be used effectively in a future wave of the main SOEP survey.income, justice theory, fairness, factorial survey method, SOEP

Locating disparities in machine learning

Machine learning can provide predictions with disparate outcomes, in which subgroups of the population (e.g., defined by age, gender, or other sensitive attributes) are systematically disadvantaged. In order to comply with upcoming legislation, practitioners need to locate such disparate outcomes. However, previous literature typically detects disparities through statistical procedures for when the sensitive attribute is specified a priori. This limits applicability in real-world settings where datasets are high dimensional and, on top of that, sensitive attributes may be unknown. As a remedy, we propose a data-driven framework called Automatic Location of Disparities (ALD) which aims at locating disparities in machine learning. ALD meets several demands from industry: ALD (1) is applicable to arbitrary machine learning classifiers; (2) operates on different definitions of disparities (e.g., statistical parity or equalized odds); and (3) deals with both categorical and continuous predictors even if disparities arise from complex and multi-way interactions known as intersectionality (e. g., age above 60 and female). ALD produces interpretable audit reports as output. We demonstrate the effectiveness of ALD based on both synthetic and real-world datasets. As a result, we empower practitioners to effectively locate and mitigate disparities in machine learning algorithms, conduct algorithmic audits, and protect individuals from discrimination