Power consumption analysis of different hexapod robot gaits.

The paper is focused on the power consumption analysis of different gaits of our constructed hexapod robot controlled by different Central Pattern Generator (CPG) models. There are a lot of gait patterns in the literature constructed either by different CPG models or using a series of oscillations with adjustable phase lag. The mentioned models, as well as those proposed in our previous paper are used and compared from the viewpoint of energy demand. In general, power consumption of the constructed hexapod robot is experimentally analyzed based on the current consumption in the applied servo motors, which drive the robot limbs. For this purpose the suitable drivers allowing a simple measurement of electric energy consumption of servo motors are used. The obtained experimental results show different energy demand for different robot gaits. Because power consumption is one of the main operational restrictions imposed on autonomous walking robots, we show that the performed energy efficiency analysis and the choice of the appropriate robot gaits depending on the actual situation can reduce the energy costs

Ocena wyników wewnątrznaczyniowego leczenia zwężeń tętnic szyjnych z wykorzystaniem stentów o różnej architekturze z uwzględnieniem płci chorych

Wstęp: Zwężenie tętnic szyjnych rozwija się najczęściej na podłożu uogólnionej miażdżycy i może prowadzić do wielu poważnych powikłań. Angioplastyka tętnic szyjnych z implantacją stentów (CAS, carotid artery stenting) jest wewnątrznaczyniową metodą leczenia tego schorzenia, alternatywną dla endarterektomii. Wydaje się, że typ użytego stentu oraz płeć pacjenta mogą mieć wpływ na wynik leczenia. Celem pracy było porównanie wyników leczenia zwężenia tętnic szyjnych z wykorzystaniem stentów o różnej architekturze przy jednoczesnym użyciu neuroprotekcji oraz ocena efektów leczenia ze względu na płeć chorych w obserwacji wczesnej i późnej. Materiał i metody: Materiał obejmował 224 chorych poddanych przezskórnej rewaskularyzacji tętnic szyjnych z powodu ich istotnego zwężenia w 2017 roku w Klinice Chirurgii Ogólnej, Naczyń, Angiologii i Flebologii SUM w Katowicach. Wyniki leczenia chorych poddano analizie retrospektywnej. Zabiegi wy­konano z użyciem stentów samorozprężalnych otwarto- oraz zamkniętokomórkowych z wykorzystaniem neuroprotekcji dystalnej. Porównano powikłania okołooperacyjne oraz odległe. Wyniki: Wyniki okołooperacyjne nie wykazywały różnic w zależności od typu użytego stentu, jednak częstość restenozy w obserwacji odległej była większa w przypadku użycia stentu otwartokomórkowego. W badanym materiale mężczyźni byli znacznie częściej poddawani zabiegowi CAS niż kobiety, co potwier­dza większą predyspozycję do wystąpienia zwężenia tętnicy szyjnych u mężczyzn. U mężczyzn częściej obserwowano powikłania neurologiczne w okresie okołooperacyjnym oraz występowanie restenozy w obserwacji odległej w porównaniu z kobietami. Wnioski: Wyniki pracy nie wykazały znaczących różnic w częstości występowania powikłań w zależności od architektury użytego stentu. Wydaje się, że płeć choryc

Fasciotomia jako element leczenia w zespole ostrego niedokrwienia kończyn dolnych i zespole reperfuzji

Background. Acute ischemia of the lower limbs and reperfusion syndrome may be complicated with acute compartment syndrome of the lower limbs. The treatment of choice is then fasciotomy. Inadequate treatment may lead to dangerous and life-threatening complications, including death. The aim of this study was the analysis of fasciotomy, as an element of treatment of acute ischemia of the lower limb and reperfusion syndrome. Material and methods. Analysis of 173 patients (30 women and 143 men) was performed. The patients were treated within 10 years in the Department of General and Vascular Surgery, Angiology and Phlebology in Katowice because of acute ischemia of the lower limbs or reperfusion syndrome and which had the fasciotomy performed using Patman’s method. Additionally, partial analysis of 1,880 patients hospitalized in the same time due to acute ischemia of the lower limbs was also performed. This patients had not been subjected to fasciotomy. Patients were divided into two groups: I — the cause of acute ischemia was vascular injury, II — the causes of acute ischemia were peripheral vascular diseases (PVD). Results. Patients with fasciotomy on admission were qualified to 2a and 2b degree of ischemia, whereas without fasciotomy to 1 and 2a. The most frequent cause of ischemia in group with fasciotomy was occlusion of vascular prosthesis — 29.5%, while vascular injury was present in 16.2%; the group without fasciotomy the most frequent cause was arterial embolus which occurred in 43.6%, while vascular injury was present in 7%. The main indications for fasciotomy in group with vascular injury were injury of popliteal vessels and fracture of bones of crus; whereas in group with diseases of peripheral blood vessels the main indications were swelling of the limb, local tenderness on palpation of the crus and prolonged time of ischemia by over 6 hours. The mean duration of ischemia after vascular injury was on the level 6.75 hours and in the patients with other PVD reached 30 hours. Fasciotomy was the most frequently performed during revascularization procedures — in case of injury or in distant day after revascularization — in case of diseases of peripheral blood vessels. The lack of improvement with the necessity of amputation occurred in 35.8% of injured patients and 38.6% of PVD. There was not any death within the group with vascular injury, whereas in the group of diseases of peripheral blood vessels mortality rate was on the level of 10.3%, and the main causes of death were acute myocardial infarction and acute circulatory insufficiency. Conclusions. Compartment syndrome in acute lower limb ischemia is a dangerous, limb-threatening and in case of inadequate treatment also life-threatening condition, with the risk of amputation on the level of 35–39% and mortality rate on the level of 10%. Compartment syndrome in acute lower limb ischemia due to vascular injury has similar risk of limb amputation as in diseases of peripheral blood vessels but has lower risk of death. Early fasciotomy in relation to revascularization procedure decreases the risk of amputation. Indications for fasciotomy still remain unclear and mainly are based on knowledge and experience of vascular surgeon. Complexity of issue of acute limb ischemia, vascular injuries, bone injuries and often poor general condition order to treat these patients in highly specialized centers in multispecialty teams with continuous access to laboratory and specialist imaging diagnostics.Wstęp: Ostre niedokrwienie kończyn dolnych oraz zespół reperfuzji mogą być powikłane ostrym zespołem ciasnoty przedziałów powięziowych. Leczeniem z wyboru wówczas jest fasciotomia. Brak właściwego leczenia może doprowadzić do groźnych dla zdrowia i życia powikłań, ze zgonem włącznie. Celem pracy była analiza skuteczności fasciotomii, jako elementu leczenia zespołu ostrego niedokrwienia kończyn dolnych i zespołu reperfuzji. Materiał i metody: Analizie poddano 173 pacjentów (30 kobiet i 143 mężczyzn) leczonych w okresie 10 lat w Klinice Chirurgii Ogólnej, Naczyniowej, Angiologii i Flebologii w Katowicach z powodu ostrego niedokrwienia kończyn dolnych lub zespołu reperfuzji, u których wykonano zabieg fasciotomii metodą Patmana. Dodatkowo częściowo analizowano również 1880 pacjentów z ostrym niedokrwieniem kończyn dolnych, u których nie wykonywano zabiegu fasciotomii. Chorych podzielono na dwie grupy: I — gdzie przyczyną ostrego niedokrwienia był uraz naczyniowy; II — gdzie przyczyną ostrego niedokrwienia były choroby naczyń obwodowych (CHNO). Wyniki: Chorzy z wykonaną fasciotomią przy przyjęciu zakwalifikowani byli najczęściej do stopnia niedokrwienia 2a i 2b, bez fasciotomii do stopnia 1 i 2a. Najczęstszą przyczyną ostrego niedokrwienia w grupie z fasciotomią była zakrzepica przęsła naczyniowego — 29,5%, natomiast obrażenia naczyniowe stanowiły 16,2%. W grupie bez fasciotomii najczęściej występował zator tętnicy — 43,6%, a obrażenia naczyniowe stanowiły 7%. Głównym wskazaniem do fasciotomii w grupie pourazowej był uraz naczyń podkolanowych oraz złamanie kości podudzia, natomiast w CHNO występowały obrzęk kończyny dolnej, tkliwość łydki i przedłużone niedokrwienie powyżej 6 godzin. Średni czas niedokrwienia po urazach wynosił 6,75 godziny, a w CHNO — 30 godzin. Fasciotomia najczęściej była wykonywana podczas zabiegu rewaskularyzacyjnego w przypadku urazu, natomiast w odległej dobie po zabiegu w przypadku CHNO. Brak poprawy ukrwienia z koniecznością amputacji kończyny zaobserwowano w 35,8% urazów i 38,6% CHNO. W grupie obrażeń naczyniowych nie odnotowano zgonu, natomiast w CHNO śmiertelność kształtowała się na poziomie 10,3%, a główną przyczyną zgonu był świeży zawał serca i ostra niewydolność krążenia. Wnioski: Zespół ciasnoty przedziałów powięziowych (ZCPP) w ostrym niedokrwieniu kończyn dolnych (ONKD) jest stanem potencjalnego zagrożenia utraty kończyny, a w nasilonych i nieleczonych przypadkach także życia chorego, z ryzykiem amputacji kończyny na poziomie 35–39% i ze śmiertelnością na poziomie 10%. W przypadku ZCPP występującego na podłożu urazu naczyniowego istnieje podobne ryzyko amputacji kończyny jak w chorobie naczyń obwodowych, przy mniejszym ryzyku zgonu. Wczesne wykonanie fasciotomii w stosunku do zabiegu rewaskularyzacyjnego zmniejsza ryzyko amputacji, jednak w praktyce dnia codziennego wskazania do fasciotomii opierają się głównie na wiedzy i doświadczeniu chirurga naczyniowego. Złożoność problematyki ostrego niedokrwienia kończyn, urazów naczyniowych, obrażeń kości i aparatu mięśniowo-więzadłowego oraz ciężki stan ogólny pacjentów nakazują ich leczenie w ośrodkach wysokospecjalistycznych w multidyscyplinarnych zespołach, z ciągłym dostępem do laboratorium i specjalistycznej diagnostyki obrazowej

Zespół ostrego niedokrwienia kończyn dolnych, reperfuzji i zespół ciasnoty przedziałów powięziowych

Acute lower limb ischemia, reperfusion syndrome, and compartment syndrome occur inseparable together in any case, albeit with varying degrees of severity in individual patients. The mainstay of treatment is appropriate and quick proper diagnosis and adequate treatment initiation. Lack of proper treatment may lead to intensification of ischemia and dangerous life and health threatening complications, including death. The aim of the study was to present in a coherent manner the pathophysiology of acute limb ischemia, reperfusion syndrome, and compartment syndrome.Ostre niedokrwienie kończyn dolnych, zespół reperfuzji i zespół ciasnoty przedziałów powięziowych występują nierozłącznie w każdym przypadku, aczkolwiek z różnym nasileniem u poszczególnych chorych. Podstawą leczenia jest właściwe i szybkie postawienie odpowiedniej diagnozy oraz włączenie adekwatnego leczenia. Brak właściwego leczenia może doprowadzić do pogłębiania niedokrwienia oraz groźnych dla zdrowia i życia powikłań, ze zgonem włącznie. Celem pracy było przedstawienie w sposób spójny patofizjologii ostrego niedokrwienia kończyn dolnych, zespołu reperfuzji i zespołu ciasnoty przedziałów powięziowych

Prospective multicentre study of carotid artery stenting using the MER™ Stent : the OCEANUS study : 30-day and one-year follow-up results

Introduction: Constant technological progress in the field of carotid stenting translates into improved short- and long-term results of endovascular treatment. The introduction of a new generation, self-expanding, open-cell stent has provided a new treatment option in endovascular management of carotid stenosis. Aim: To evaluate 30-day and 1-year clinical outcomes of non-consecutive patients with high risk of carotid endarterectomy, who underwent 5F cylinder-tapered MER™ open-cell carotid stent implantation. Material and methods: It was a single-arm, prospective study conducted in four experienced catheterisation centres. The use of embolic protection devices was mandatory. The primary endpoint was stroke in 30-day follow-up. The secondary endpoints were 30- day and 1-year cumulative incidence of death, stroke and myocardial infarction, 1-year target vessel revascularisation, procedural success (residual stenosis ≤ 30%), restenosis rate (%DS ≥ 50%), and Serious Adverse Device Effect (SADE) rate in 1-year follow-up. Results: In total 100 patients were recruited for the study, with the majority being males (n = 61). The mean age was 68.3 ±8.2 years, and most of the patients were asymptomatic (n = 56). In 55 (55%) patients direct stenting was performed, with the use of proximal protection devices in 19 (19%) patients. Mean internal carotid artery/common carotid artery stenosis before and after stent implantation was 81.98 ±9.15% and 12.52 ±8.70%, respectively (p < 0.001). Procedural success was achieved in all cases. One ischaemic stroke was observed at 30 days (1%, primary endpoint). At 1-year follow-up two myocardial infarctions and three deaths occurred with no additional stroke. Conclusions: The OCEANUS study indicated the safety and efficacy of the MER™ stent during 30-day and 1-year follow-up in both symptomatic and asymptomatic patients. The majority of patients were event-free. However, larger cohort studies are needed to evaluate MER™ stents in detail

The ANTENATAL multicentre study to predict postnatal renal outcome in fetuses with posterior urethral valves: objectives and design

Abstract Background Posterior urethral valves (PUV) account for 17% of paediatric end-stage renal disease. A major issue in the management of PUV is prenatal prediction of postnatal renal function. Fetal ultrasound and fetal urine biochemistry are currently employed for this prediction, but clearly lack precision. We previously developed a fetal urine peptide signature that predicted in utero with high precision postnatal renal function in fetuses with PUV. We describe here the objectives and design of the prospective international multicentre ANTENATAL (multicentre validation of a fetal urine peptidome-based classifier to predict postnatal renal function in posterior urethral valves) study, set up to validate this fetal urine peptide signature. Methods Participants will be PUV pregnancies enrolled from 2017 to 2021 and followed up until 2023 in >30 European centres endorsed and supported by European reference networks for rare urological disorders (ERN eUROGEN) and rare kidney diseases (ERN ERKNet). The endpoint will be renal/patient survival at 2 years postnatally. Assuming α = 0.05, 1–β = 0.8 and a mean prevalence of severe renal outcome in PUV individuals of 0.35, 400 patients need to be enrolled to validate the previously reported sensitivity and specificity of the peptide signature. Results In this largest multicentre study of antenatally detected PUV, we anticipate bringing a novel tool to the clinic. Based on urinary peptides and potentially amended in the future with additional omics traits, this tool will be able to precisely quantify postnatal renal survival in PUV pregnancies. The main limitation of the employed approach is the need for specialized equipment. Conclusions Accurate risk assessment in the prenatal period should strongly improve the management of fetuses with PUV

Using alternative fuels in the production of cement / Wykorzystanie paliw alternatywnych przy produkcji cementu

W artykule przedstawiono nowoczesne podejście do ochrony środowiska w zakładzie produkcyjnym cementu. Omówiono możliwości wykorzystania paliw alternatywnych oraz konsekwencji ich stosowania. Autorzy scharakteryzowali instalacje podawania paliw alternatywnych stałych - impregnowanych, rozdrobnionych oraz opon, a także paliw płynnych. Omówiono też podstawowe parametry stosowanych paliw alternatywnyc

Senility or frailty &#8212; which is more important in clinical practice?

Społeczeństwa, szczególnie w krajach dobrze rozwiniętych starzeją się. Fakt ten stawia przed Służbą Zdrowia istotne wyzwania. Bardzo konkretnego wymiaru nabierają one wobec chirurgii. W sposób istotny zwiększa się liczba koniecznych interwencji u pacjentów w wieku 65&#8211;75 lat i starszych &#8212; w artykule autorzy starają się przeanalizować możliwości bezpiecznego leczenia operacyjnego takich właśnie chorych. Równocześnie zwracają uwagę na wątpliwą wartość wieku metrykalnego jako decydującego czynnika w kwalifikacji i przygotowaniu do zabiegu.Societies, especially in well-developed countries, are growing old, a fact which challenges their health services. A specific dimension has appeared regarding surgery with the number of necessary surgical interventions significantly increasing in patients aged sixty five years and older. In this article the authors try to analyze the possibilities of safe operative treatment in this group of patients. At the same time, one must take note doubts regarding the value of chronological age as a decisive factor in qualification and preparation for surgery

Surgical treatment of the renal cell carcinoma with renal and caval vein involvement &#8212; vascular surgeon&#8217;s poin of view

Wstęp: Leczenie raka nerki w stopniu zaawansowania obejmującym struktury układu naczyniowego, w szczególności zajęcie żyły główej dolnej, stanowi istotny problem dla urologa i chirurga. W pracy przedstawiono doświadczenia własne dotyczące leczenia guzów nerki z zajęciem żyły głównej dolnej wynikającym z wrastania nowotworu do światła żyły i/lub bezpośredniego nacieku jej ściany. Materiał i metody: W latach 1996&#8211;2012 operowano 46 chorych z guzem przestrzeni zaotrzewnowej i zajęciem żyły głównej dolnej wymagających resekcji guza i rekonstrukcji naczyniowej, w tym 38 chorych z rakiem nerki i zajęciem żyły głównej dolnej, których wyniki leczenia omówiono w pracy. W przedstawionym materiale było 26 chorych (68,5%) w stopniu zaawansowania T3 oraz 12 chorych w stopniu zawansowania T4 (31,5%). W analizowanej grupie u 37 chorych wykonano nefrektomię wraz z zabiegiem resekcyjnym żyły głównej dolnej i/lub trombektomią. Ciągłość żyły głównej dolnej w 13 przypadkach odtworzono za pomocą protezy naczyniowej sposobem koniec do końca. U pozostałych chorych wykorzystano szew bezpośredni żyły po jej resekcji stycznej, łatę naczyniową lub też wykonano zabieg nefrektomii z trombektomią żyły głównej dolnej i jej zeszyciem. Wyniki: We wczesnym okresie okołoperacyjnym zanotowano 4 zgony (10,5%) oraz istotne powikłania okołoperacyjne u 10 chorych (26,3%). Wnioski: Autorzy na podstawie własnych doświadczeń oraz piśmiennictwa omawają możliwości i trudności związane z leczeniem chirurgicznym chorych z rakiem nerki i zajęciem żyły głównej dolnej.Introduction: The treatment of renal cell carcinoma in stage with involvement of the vascular structures, especially involvement of inferior caval vein, poses a significant problem for urologist and surgeon. In this review authors presents own experiences concerning the treatment of kidney tumours with involvement of inferior caval vein consequential to spreading the neoplasm into the lumen of vein and/or direct infiltration of its wall. Material and methods: Between 1996 and 2012 due to tumour of retroperitoneal space involving inferior caval vein 46 patients was operated that required tumour resection with vascular reconstruction, including 38 patients suffering from renal cell carcinoma involving inferior caval vein that results are presented in this review. Described material involve 26 patients (68.5%) in T3 stage of disease and 12 patients in T4 stage of disease (31.5%). Within analyzed group in 37 patients the nephrectomy with resection of inferior caval vein and/or thrombectomy was performed. The continuity of inferior caval vein in 13 cases was reached using vascular prosthesis with end-to-end anastomosis. In other patients was applied direct suture of vein after its marginal tangential resection, vascular patch or suture following inferior caval vein thrombectomy. Results: Within the early postoperative period 4 deaths (10.5%) and significant complications in 10 patients (26.3%) were reported. Conclusions: Authors according to their own experiences and literature review discuss about possibilities and difficulties concerned with surgical treatment of patients with renal cell carcinoma and involving inferior caval vein

Defect-engineered graphene-on-silicon-carbide platform for magnetic field sensing at greatly elevated temperatures

High-temperature electrical properties of p-type hydrogen-intercalated quasi-free-standing epitaxial Chemical Vapor Deposition graphene on semi-insulating vanadium-compensated on-axis 6H-SiC(0001) and high-purity on-axis 4H-SiC(0001) originate from the double-carrier system of spontaneous-polarization-induced holes in graphene and thermally-activated electrons in the substrate. In this study, we pre-epitaxially modify SiC by implanting hydrogen (H+) and helium (He+) ions with energies ranging from 20 keV to 50 keV to reconstruct its post-epitaxial defect structure and suppress the thermally-developed electron channel. Through a combination of dark current measurements and High-Resolution Photo-Induced Transient Spectroscopy between 300 K and 700 K, we monitor the impact of ion bombardment on the transport properties of SiC and reveal activation energies of the individual deep-level defects. We find that the ion implantation has a negligible effect on 6H-SiC. Yet in 4H-SiC, it shifts the Fermi level from ∼600 meV to ∼800 meV below the minimum of the conduction band and reduces the electron concentration by two orders of magnitude. Specifically, it eliminates deep electron traps related to silicon vacancies in the charge state (2-/-) occupying the h and k sites of the 4H-SiC lattice. Finally, we directly implement the protocol of deep-level defect engineering in the technology of amorphous-aluminum-oxide-passivated Hall effect sensors and introduce a mature sensory platform with record-linear current-mode sensitivity of approximately 80 V/AT with -0.03-%/K stability in a broad temperature range between 300 K and 770 K, and likely far beyond 770 K