Dynamic analysis of movement of carriage hoisting crane with a displaced center of mass cargo for grips

Наведено динамічний аналіз руху системи, що складається з візка, захватного пристрою і вантажу зі зміщеним центром мас відносно захватного пристрою в процесі розгону. При цьому пуск крана здійснюється на природній механічній характеристиці електродвигуна. Вихідні дані для проведення динамічного аналізу руху системи «візок – захватний пристрій – вантаж» використані з крана ККУ – 10, що оснащений грейферним захватом на гнучкому підвісі з пачкою колод.In the article the dynamic analysis of motion of the system consisting of a carriage, grip and cargo with a displaced center of mass over the gripper during acceleration is presented, starting of crane being the natural mechanical characteristics of the electric motor. The data input for the dynamic motion analysis of system «carriage – grip – cargo» the crane KKU – 10, which is equipped with a grab on a flexible hanger with a bundle of logs, is used. Mechanical characteristics of the induction motor (MT 112-6) carriage drive, is described by the Kloss, equation linking the electromagnetic torque with sliding Basing on the developed dynamic model equations of motion are obtained, which are constructed using the Lagrange method of second order. These equations represent a system of nonlinear differential equations of second order, which are solved by the numerical methods. When constructing dynamic model of the movement of carriage with a cargo it is assumed that all elements of the crane carriage are moving in a vertical plane, all elements of carriage are perfectly solid, except the grip, that has an elastic connection with cargo and cargo rope, which deviates from the vertical. The linear coordinates of the center of mass of carriage х and angular coordinates deviation from the vertical rope cargo ψ and axis of timber φ are chosen as the generalized coordinates of the developed dynamic model. The graphs of change kinematic characteristics of carriage, grip and cargo are presented. The change of the driving torque of the drive motor during acceleration is investigated. The results testify that after acceleration of carriage significant variations in gripping device and cargo appear. It results in the decrease of productivity and reliability of the crane, as well as to overload of the motor and its control device. Furthermore, minor variations are observed during the steady movement of the carriage with cargo, which then disappear

Parameters substantiation and development of a control system for manipulator during cargo operations

В роботі проведено аналіз програмних режимів зміни вильоту стрілової системи маніпулятора з гідроприводом та розроблено рекомендації по їхньому впровадженню для раціонального виконання вантажних робіт.In this works analyzes of program mode changing speed jib manipulator with hydraulic system and recommendations for their implementation for efficient cargo operations

СИНТЕЗ КУЛАЧКОВОГО ПРИВОДНОГО МЕХАНИЗМА РОЛИКОВОЙ ФОРМОВОЧНОЙ УСТАНОВКИ С КОМБИНИРОВАННЫМ РЕЖИМОМ ДВИЖЕНИЯ ПО УСКОРЕНИЮ ТРЕТЬЕГО ПОРЯДКА

For the purpose of increase of reliability and durability of roller forming installation the combined mode of back and forth motion of the forming cart on acceleration of the third order is calculated. Kinematic characteristics of the forming cart at the combined back and forth motion mode on acceleration of the third order are calculated. The design of the drive of installation in a type of the cam mechanism is developed and the cam profile for providing the combined mode of back and forth motion of the forming cart is constructed. Use in installation of the specified driving mechanism leads to improvement of quality of a surface to the processed concrete mix, reduction of dynamic loadings in elements of the driving mechanism, to disappearance of excess destructive loads of a frame design and, respectively, to increase of reliability and durability of installation in general.С целью повышения надежности и долговечности роликовой формовочной установки рассчитан комбинированный режим возвратно-поступательного движения формовочной тележки и ее кинематические характеристики при этом режиме по ускорению третьего порядка. Разработана конструкция привода установки в виде кулачкового механизма, построен профиль кулачка для обеспечения комбинированного режима возвратно-поступательного движения формовочной тележки. Использование в установке указанного приводного механизма повышает качество поверхности обрабатываемой бетонной смеси, уменьшает динамические нагрузки в элементах приводного механизма, способствует исчезновению лишних разрушительных нагрузок на рамную конструкцию и, соответственно, повышению надежности и долговечности установки в целом. Результаты работы могут быть использованы для уточнения и усовершенствования существующих инженерных методов расчета приводных механизмов машин роликового формования как на стадиях проектирования/конструирования, так и в режимах реальной эксплуатации

Experimental data on the parameters of the vibration plough with hydraulic vibrators

The quality and energy indicators for soil cultivation performed by the experimental vibration plough with hydraulic vibrators have been studied in comparison with the corresponding performance indicators of the ploughs in mass production

Optimizing the dynamic modes of slewing jib crane

Применен способ уменьшения колебаний груза на гибком подвесе при работе механизма поворота стрелового крана во время переходных процессов путем оптимизации режимов пуска и торможения приводного механизма по динамическому критерию, представляющего собой среднее зна чение динамической составляющей мощно сти привода за время движения.The method of cargo oscillation reduction, during the lifting machines operation, has been considered in the article. The start-up mode of the crane swinging mechanism optimization has been carried out by means of variational calculation. The criterion which is the average value of the dynamic component of the drive power of the move. has been used. And this criterion has been subject to minimization. The torque moment of the driving mechanism, acting towards the crane swinging mechanism, has been selected as a control parameter