Position control of an industrial robot using an optical measurement system for machining purposes

A series of mechanical properties and disturbances limit the accuracy achievable in robotic applications. External control of the end effector position is commonly known as being an appropriate mean to increase accuracy. This paper presents an approach for position control of industrial robots using the pass-through between an industrial CNC and servomotors. A CNC-controlled robot is used together with an external optical measurement system to close the feedback loop of robot end effector and robot controller in order to improve robot accuracy. For short cycle times and implementation reasons a PLC is used for signal processing and control implementation. The relevance of the approach is outlined in experiments. The robot behaviour in free space motion and in machining application is analysed with the optical measurement system and a CMM

Poboljšavanje adaptacije na trening izdržljivosti nutricionističkim intervencijama: potencijalne koristi od “niskougljikohidratnog” treninga

Skeletal muscle responds to endurance exercise via increased transcription of metabolic and stress-related genes ultimately to yield increased steady-state levels of specific proteins. These changes in transcriptional activity are highly dependent on the mode, duration, intensity and frequency of the contractile stimulus. One of the major challenges for exercise physiologists over the coming decades is to identify the exercise ‘signal(s)’ that are responsible for initiating the adaptive response and the precise signal transduction pathways which mediate the adaptive processes. In this regard, it is now becoming apparent that cellular energy status may have an important role to play in this process. For example, many stress-and metabolic-related genes are enhanced when the exercise is commenced under reduced pre-exercise muscle glycogen levels and attenuated when glucose is ingested during exercise. Taken together, such findings suggest that training under conditions of reduced carbohydrate availability from both endogenous and exogenous sources may provide an enhanced stimulus for inducing beneficial adaptations of skeletal muscle. This hypothesis is in marked contrast to the widely held belief that intense training periods should be supported by a high carbohydrate diet in order to maintain training intensity and replenish energy stores for future training sessions. This paper will outline the current thinking regarding the potential for carbohydrate availability to modulate the adaptations typically observed following periods of endurance training. Relevant data from the literature and our own laboratory is presented with a view to providing some potential advantages and disadvantages of training with reduced carbohydrate availability for both athletes and coaches.Trening izdržljivosti opći je naziv za bilo koju ponavljanu fizičku aktivnost kojoj je cilj usavršavanje sposobnosti organizma da zadrži intenzitet rad tijekom dužeg perioda. Dugotrajne vježbe dovest će do mnogobrojnih promjena koje poboljšavaju dopremanje i iskoristivost kisika te na taj način dolazi do povećanja potencijala aerobnog metabolizma i poboljšanja izvedbe u aerobnim uvjetima rada. Navedene promjene uključuju izmjene u strukturi i funkciji srčano-žilnog, dišnog i mišićno-skeletnog sustava. Skeletni mišići odgovaraju na vježbe izdržljivosti povećanjem transkripcije metaboličkih gena i gena povezanih sa stresom da bi, naposljetku, izazvali povećano stabilno stanje specifičnih proteina. Ti adaptacijski odgovori dovode do poboljšanja stanične funkcijei koja služi za održavanje ravnoteže između energetskih zahtjeva na sustav i kapaciteta koji zadovoljavaju te potrebe te na taj način dovode do poboljšanja u sportskoj izvedbi. Način prehrane je moćan modulator adaptacije skeletnih mišića, izazvane vježbama izdržljivosti. Nekoliko istraživanja pokazalo je da smanjena uporaba ugljikohidrata može pojačano potaknuti adaptacije skeletnog mišića izazvane vježbanjem. Ti rezultati upućuju na na to kako je dostupnost substrata i njihovo korištenje iz endogenih i egzogenih izvora, osobito onih povezanih s ugljikohidratima, vrlo važan faktor utjecaja na adaptacijske reakcije skeletnog mišića na vježbanje. Takvi podaci sugeriraju da pažljivo raspoređeni periodi treninga u uvjetima niskog unosa ugljikohidrata mogu biti korisni za poticanje adaptacija skeletnog mišića te poboljšanje kasnije izvedbe. Posljednji podaci iz našeg laboratorija ispitali su utjecaj šestotjednog visokointenzivnog intervalnog programa treninga, koji se provodio u uvjetima niske koncentracije mišićnog glikogena, s egzogenom suplementacijom ugljikohidratima i bez nje, na adaptaciju skeletnog mišićja čovjeka i izvedbu vježbi. Uzorci mišićne biopsije, koja se provodila nakon treninga, otkrila je znatnije povećanje aktivnosti sucino dehidrogenaze (SDH) u ispitanika koji su trenirali s niskom razinom glikogena i bez suplementacije ugljikohidratima u usporedbi s ispitanicima koji su trenirali u drugačijim uvjetima (više zalihe glikogena i suplementacija ugljikohidratima). Slična poboljšanja zabilježena su između grupa i tijekom izvedaba vježbe, što sugerira da, iako dostupnost ugljikohidrata može potencijalno utjecati na prilagođavanje suptilne stanične promjene, taj se potencijal ne može prenijeti i na adaptaciju izvedbe cijelog tijela. Podaci o kojima se raspravlja u ovom članku mogu biti važni za sportsku populaciju budući da dokazuju kako pažljivo raspoređeni periodi treninga u uvjetima niskog unosa ugljikohidrata mogu biti korisni za poticanje oksidativne adaptacije skeletnog mišića. Vježbanje tijekom kojega se unosi manje ugljikohidrata vjerojatno dovodi do povećanja potencijalnih važnih putova (iako to još nije precizno razjašnjeno) povezanih s prilagođavanjem tih adaptacija, koje mogu u konačnici dovesti do poboljšane metaboličke kontrole. Bilo kako bilo, ograničena dostupnost potkrepljujućih podataka u literaturi, zajedno s nekim nedoumicama vezanima uz primjenjivost tih podataka na drugim populacijama, za sada priječe konačnu potvrdu korisnosti takvog trenažnog pristupa. Sve navedeno upućuje na to da su potrebna dodatna istraživanja prije nego se sa sigurnošću može zaključiti o primjerenosti ove trenažne metode

Poboljšavanje adaptacije na trening izdržljivosti nutricionističkim intervencijama: potencijalne koristi od “niskougljikohidratnog” treninga

Skeletal muscle responds to endurance exercise via increased transcription of metabolic and stress-related genes ultimately to yield increased steady-state levels of specific proteins. These changes in transcriptional activity are highly dependent on the mode, duration, intensity and frequency of the contractile stimulus. One of the major challenges for exercise physiologists over the coming decades is to identify the exercise ‘signal(s)’ that are responsible for initiating the adaptive response and the precise signal transduction pathways which mediate the adaptive processes. In this regard, it is now becoming apparent that cellular energy status may have an important role to play in this process. For example, many stress-and metabolic-related genes are enhanced when the exercise is commenced under reduced pre-exercise muscle glycogen levels and attenuated when glucose is ingested during exercise. Taken together, such findings suggest that training under conditions of reduced carbohydrate availability from both endogenous and exogenous sources may provide an enhanced stimulus for inducing beneficial adaptations of skeletal muscle. This hypothesis is in marked contrast to the widely held belief that intense training periods should be supported by a high carbohydrate diet in order to maintain training intensity and replenish energy stores for future training sessions. This paper will outline the current thinking regarding the potential for carbohydrate availability to modulate the adaptations typically observed following periods of endurance training. Relevant data from the literature and our own laboratory is presented with a view to providing some potential advantages and disadvantages of training with reduced carbohydrate availability for both athletes and coaches.Trening izdržljivosti opći je naziv za bilo koju ponavljanu fizičku aktivnost kojoj je cilj usavršavanje sposobnosti organizma da zadrži intenzitet rad tijekom dužeg perioda. Dugotrajne vježbe dovest će do mnogobrojnih promjena koje poboljšavaju dopremanje i iskoristivost kisika te na taj način dolazi do povećanja potencijala aerobnog metabolizma i poboljšanja izvedbe u aerobnim uvjetima rada. Navedene promjene uključuju izmjene u strukturi i funkciji srčano-žilnog, dišnog i mišićno-skeletnog sustava. Skeletni mišići odgovaraju na vježbe izdržljivosti povećanjem transkripcije metaboličkih gena i gena povezanih sa stresom da bi, naposljetku, izazvali povećano stabilno stanje specifičnih proteina. Ti adaptacijski odgovori dovode do poboljšanja stanične funkcijei koja služi za održavanje ravnoteže između energetskih zahtjeva na sustav i kapaciteta koji zadovoljavaju te potrebe te na taj način dovode do poboljšanja u sportskoj izvedbi. Način prehrane je moćan modulator adaptacije skeletnih mišića, izazvane vježbama izdržljivosti. Nekoliko istraživanja pokazalo je da smanjena uporaba ugljikohidrata može pojačano potaknuti adaptacije skeletnog mišića izazvane vježbanjem. Ti rezultati upućuju na na to kako je dostupnost substrata i njihovo korištenje iz endogenih i egzogenih izvora, osobito onih povezanih s ugljikohidratima, vrlo važan faktor utjecaja na adaptacijske reakcije skeletnog mišića na vježbanje. Takvi podaci sugeriraju da pažljivo raspoređeni periodi treninga u uvjetima niskog unosa ugljikohidrata mogu biti korisni za poticanje adaptacija skeletnog mišića te poboljšanje kasnije izvedbe. Posljednji podaci iz našeg laboratorija ispitali su utjecaj šestotjednog visokointenzivnog intervalnog programa treninga, koji se provodio u uvjetima niske koncentracije mišićnog glikogena, s egzogenom suplementacijom ugljikohidratima i bez nje, na adaptaciju skeletnog mišićja čovjeka i izvedbu vježbi. Uzorci mišićne biopsije, koja se provodila nakon treninga, otkrila je znatnije povećanje aktivnosti sucino dehidrogenaze (SDH) u ispitanika koji su trenirali s niskom razinom glikogena i bez suplementacije ugljikohidratima u usporedbi s ispitanicima koji su trenirali u drugačijim uvjetima (više zalihe glikogena i suplementacija ugljikohidratima). Slična poboljšanja zabilježena su između grupa i tijekom izvedaba vježbe, što sugerira da, iako dostupnost ugljikohidrata može potencijalno utjecati na prilagođavanje suptilne stanične promjene, taj se potencijal ne može prenijeti i na adaptaciju izvedbe cijelog tijela. Podaci o kojima se raspravlja u ovom članku mogu biti važni za sportsku populaciju budući da dokazuju kako pažljivo raspoređeni periodi treninga u uvjetima niskog unosa ugljikohidrata mogu biti korisni za poticanje oksidativne adaptacije skeletnog mišića. Vježbanje tijekom kojega se unosi manje ugljikohidrata vjerojatno dovodi do povećanja potencijalnih važnih putova (iako to još nije precizno razjašnjeno) povezanih s prilagođavanjem tih adaptacija, koje mogu u konačnici dovesti do poboljšane metaboličke kontrole. Bilo kako bilo, ograničena dostupnost potkrepljujućih podataka u literaturi, zajedno s nekim nedoumicama vezanima uz primjenjivost tih podataka na drugim populacijama, za sada priječe konačnu potvrdu korisnosti takvog trenažnog pristupa. Sve navedeno upućuje na to da su potrebna dodatna istraživanja prije nego se sa sigurnošću može zaključiti o primjerenosti ove trenažne metode

The effect of concurrent training organisation in youth elite soccer players

Purpose: This study compared the adaptive responses to two concurrent training programmes frequently used in professional soccer. Methods: Fifteen youth soccer players (17.3 ± 1.6 years, 1.82 ± 0.06 m, 77.0 ± 7.3 kg; VO peak, 62.0 ± 4.7 ml kg min) who compete in the English Premier League volunteered for this study. In addition to completing their habitual training practices, the participants were asked to alter the organisation concurrent training by performing strength (S) training either prior to (S + E, n = 8) or after (E + S, n = 7) soccer-specific endurance training (E) 2d wk for 5 wk. Results: With the exception of 30 m sprint, IMVC PF, quadriceps strength (60°/s, 180°/s, 120°/s) pooled data revealed training effects across all other performances measures (P < 0.05). Whilst ANCOVA indicated no significant interaction effects for training condition, the difference between the means divided by the pooled standard deviation demonstrated large effect sizes in the E + S condition for in HBS 1-RM [S + E vs E + S; −0.54 (9.6 %) vs −1.79 (19.6 %)], AoP-M [−0.72 (7.9 %) vs −1.76 (14.4 %)], SJ [−0.56, (4.4 %), vs −1.08, (8.1 %)], IMVC-LR; [−0.50, (20.3 %) vs −1.05 (27.3 %)], isokinetic hamstring strength 60°/s [−0.64, (12.2 %) vs −0.95 (19.2 %)], 120°/s [−0.78 (27.9 %) vs −1.55 (23.3 %)] and isokinetic quadriceps strength 180°/s  [−0.23 (2.5 %) vs −1.52 (13.2 %)]. Conclusion: Results suggest the organisation of concurrent training, recovery time allocated between training bouts and the availability nutrition may be able to modulate small but clinically significant changes in physical performance parameters associated with match-play. This may have practical implications for practitioners who prescribe same day concurrent training protocols

Repeated high-speed running in elite female soccer players during international competition

The purpose of the present study was to provide a detailed analysis of the repeated high-speed demands of competitive international female soccer match-play. A total of 148 individual match observations were undertaken on 107 outfield players in competitive international matches during the 2011-2012 and 2012-2013 seasons, using a computerized tracking system (STATS, Leeds, England). High-speed activity was classified as either sprint activity (SA) or high-speed running (HSR), with thresholds of >25.1 km.h-1 or >19.8 km.h-1 applied respectively. Repeated sprint activity (RSA) was defined as a minimum of two sprints with 20 s or less recovery between sprints and repeated high-speed activity (RHSA) was defined as a minimum of two high-speed runs or sprints with 20 s or less recovery between efforts. HSR bouts occurred ~5 times more frequently than SA bouts. Central defenders completed 50-80 fewer HSR bouts (moderate count ratio (CR): range 0.61-0.70) and 10-20 fewer SA bouts (moderate CR: range 0.53-0.69) than all other playing positions. RSA bouts occurred less frequently than RHSA bouts (33 ± 10 v 1.1 ± 1.1) with 37 % of players failing to complete any RSA bouts. Central defenders completed fewer RHSA bouts compared to all other playing positions (moderate CR: range 0.57-0.69). Consideration of both RHSA and RSA bouts is necessary to ensure a comprehensive understanding of the demands of female match-play. Practitioners can utilise this information to construct position-specific training and testing programmes which are aligned to the RHSA demands of match-play for elite female players