ROS-based Controller for a Two-Wheeled Self-Balancing Robot

In this article, a controller based on a Robot Operating System (ROS) for a two-wheeled self-balancing robot is designed. The proposed ROS architecture is open, allowing the integration of different sensors, actuators, and processing units. The low-cost robot was designed for educational purposes. It used an ESP32 microcontroller as the central unit, an MPU6050 Inertial Measurement Unit sensor, DC motors with encoders, and an L298N integrated circuit as a power stage. The mathematical model is analyzed through Newton-Euler and linearized around an equilibrium point. The control objective is to self-balance the robot to the vertical axis in the presence of disturbances. The proposed control is based on a bounded saturation, which is lightweight and easy to implement in embedded systems with low computational resources. Experimental results are performed in real-time under regulation, conditions far from the equilibrium point, and rejection of external disturbances. The results show a good performance, thus validating the mechanical design, the embedded system, and the control scheme. The proposed ROS architecture allows the incorporation of different modules, such as mapping, autonomous navigation, and manipulation, which contribute to studying robotics, control, and embedded systems

Evolución humana en Europa: registro y debates

Tres son los principales debates en los estudios de evolución humana en Europa: primer poblamiento de nuestro continente, patrón evolutivo durante el Pleistoceno medio, origen del Hombre moderno y su relación con los neandertales. Hasta la fecha, no existe consenso en admitir la presencia humana en Europa antes del episodio isotópico 13, pero el reciente hallazgo de fósiles humanos e industria lítica en ni veles del Pleistoceno inferior del yacimiento Gran Dolina (S ierra de Atapuerca), permite zanjar definitivamente la cuestión. En el Pleistoceno medio tiene lugar, en nuestro conti nente, un proceso de evolución local que desemboca en los neandertales. Este proceso está especialmente bien documentado en el yac imiento de la Sima de los Huesos de la Sierra de Atapuerca, que ha proporcionado la mayor parte del registro fósil mundial de homínidos para la tolalidad del Pleistoceno medio. En el Pleistoceno superior, las poblaciones neandertales fueron reemplazadas en Europa por la humanidad moderna, sin que haya continuidad evolutiva. Por último, se analizan en este trabajo las posibles relaciones filogenéticas entre las diferentes poblaciones humanas del Pleistoceno medio y superior

Triatoma yelapensis sp. nov. (Hemiptera: Reduviidae) from Mexico, with a key of Triatoma species recorded in Mexico

Thirty-four species of Triatominae (Hemiptera, Reduviidae) are recorded in Mexico, Triatoma Laporte, 1832 the most speciose genus in this country. Here, we describe Triatoma yelapensis sp. nov. from the Pacific coast of Jalisco (Mexico). The most similar species to T. yelapensis sp. nov. is T. recurva (Stål, 1868), but they differ in head longitude, the proportion of labial segments, coloration pattern of corium and connexivum, spiracles location, and male genitalia. To provide statistical support for the morphological distinctiveness of the new species, we performed a geometric morphometric analysis of T. yelapensis sp. nov., T. dimidiata s.s. (Latreille, 1811), T. gerstaeckeri (Stål, 1859), and T. recurva (Stål, 1868), considering head morphology. We also provide an updated key of the genus Triatoma for species recorded in Mexico

Craniofacial Growth Analysis of Individuals With and Without Cleft Lip and Palate in Colombia

Introducción: El crecimiento craneofacial es un proceso dinámico e impredecible influenciado por factores genéticos y ambientales, presentando diferencias fenotípicas y de género. Objetivo: Evaluar las diferencias en el crecimiento y desarrollo craneofacial en un grupo de individuos colombianos con labio y paladar hendido (LPH) completo unilateral y bilateral y sin LPH, clasificados por género y edad. Entorno y población muestral: Quinientas cuarenta y una radiografías de perfil de 126 pacientes con CLP unilateral, 126 con CLP bilateral y 289 sin CLP. Todos los pacientes de los grupos afectados tenían antecedentes de cirugía de corrección del CLP sin moldeado nasoalveolar con tratamientos ortopédicos y ortodóncicos. Materiales y métodos: Este estudio transversal se realizó comparando 8 medidas cefalométricas en radiografías, 5 lineales/3 angulares. El análisis se realizó por mediana y rango intercuartílico para todas las medidas cefalométricas. La comparación entre los grupos se realizó mediante Kruskal-Wallis y U de Mann-Whitney, con una confianza del 95%. Resultados: Diferencias significativas entre los grupos de pacientes con y sin CLP, entre tipos de fisuras y géneros. Las estructuras esqueléticas de los pacientes con CLP eran más pequeñas que las de los controles, pero mejoraban con el crecimiento. Los pacientes con CLP unilateral presentaban perfiles planos y maloclusiones predominantemente de clase III, mientras que los pacientes con CLP bilateral, a edades tempranas, eran de clase II y en la etapa prepuberal, los valores eran progresivamente negativos hasta el final del periodo de crecimiento, sugiriendo clase III. Los pacientes con CLP presentaron rotación posteroinferior de la mandíbula, medidas verticales aumentadas y desviación de la base craneal. Conclusiones: Dadas sus alteraciones en el crecimiento, los pacientes con CLP se benefician del tratamiento ortopédico y ortodóncico.Introduction: Craniofacial growth is a dynamic and unpredictable process influenced by genetic and environmental factors, presenting phenotypic and gender differences. Objective: Evaluate the differences in craniofacial growth and development in a group of Colombian individuals with complete unilateral and bilateral cleft lip and palate (CLP) and without CLP, classified by gender and age. Setting and Sample Population: Five hundred forty-one profile radiographs of 126 patients with unilateral CLP, 126 with bilateral CLP, and 289 without CLP. All patients of affected groups had a history of CLP correction surgery without nasoalveolar molding with orthopedic and orthodontic treatments. Materials and Methods: This cross-sectional study was performed comparing 8 cephalometric measurements on radiographs, 5 linear/3 angular. Analysis was performed by median and interquartile range for all cephalometric measurements. Comparison between the groups was performed using Kruskal-Wallis and Mann-Whitney U, with a 95% confidence. Results: Significant differences between the groups of patients with and without CLP, between types of clefts and genders. The skeletal structures of patients with CLP were smaller than those of control but improved with growth. Patients with unilateral CLP presented flat profiles and predominant class III malocclusions, while patients with bilateral CLP, at early ages, were class II and in the prepubertal stage, the values were progressively negative until the end of the growth period, suggesting class III. Patients with CLP presented posteroinferior rotation of the mandible, vertical measurements increased, and deflection of the cranial base. Conclusion: Given their growth alterations, patients with CLP benefit from orthopedic and orthodontic treatment

Psychometric properties of the Three Factor Eating Questionnaire (TFEQ) / Propiedades psicométricas del Cuestionario de Tres Factores de la Alimentación (TFEQ)

Abstract. The purpose of this investigation was to evaluate the psychometric properties -internal consistency, factor analysis and the concurrent and discriminate validity- of the Three Factor Eating Questionnaire (TFEQ). 607 women ( χ̅ = 20.29, SD = 5.70), completed TFEQ, Eating Attitudes Test (EAT-40) and Bulimia Test (BULIT). Results showed an appropriate internal consistency coefficient (a = .87); two factors were extracted after principal component factor analysis  that explaining 30 % of the total variance:  dietary restraint and disinhibition.  Also are presented the concurrent and discriminant validity that favorable to the psychometric goodness of the TFEQ benefits and support that is an appropriate instrument for assessing eating pathology.Key words: eating, binge eating, psychometric properties, eating questionnaire and factor structure.Resumen. El propósito de esta investigación fue evaluar las cualidades psicométricas -consistencia interna, análisis de factores y la validez de criterio de tipo concurrente y discriminate- del Cuestionario de Tres Factores de la Alimentación (TFEQ, por sus siglas en inglés).  607 mujeres ( χ̅ = 20.29, DE = 5.70), completaron el  TFEQ, el Cuestionario de Actitudes ante la Alimentación (EAT-40) y el Cuestionario de Bulimia (BULIT).  Los resultados señalan un coeficiente de consistencia interna adecuada (a = .87);  posterior al análisis factorial de componentes principales se extrajeron 2 factores que explican el 30 % de la varianza total: restricción alimentaria  y desinhibición.  Asimismo, se presentan de validez concurrente y validez discriminante que apoyan las bondades psicométricas del TFEQ  y sustentan que es un instrumento adecuado para evaluar la patología alimentaria.Palabras claves: Conducta alimentaria, atracón, propiedades psicométricas, cuestionario de alimentación y estructura factorial

Sociocultural influences and disordered eating behaviors in men and woman of Spain and Mexico / Influencias socioculturales y conductas alimentarias no saludables en hombres y mujeres de España y México

Abstract. This current cross-cultural study was designed to examine the role of sociocultural influences on disordered eating behaviors in two Spanish-speaking countries (Spain and Mexico). The Eating Attitudes Test (EAT), the Bulimia Test (BULIT) and the Questionnaire on Influence on Body Shape Model (CIMEC, in Spanish) were administered to 862 students (Spain, 254 females and 184 males; Mexico, 243 females and 181 males). The data analysis revealed that there were no significant main effects of “Country”; there was significant main effect of “Gender” in the distress due to body image (p = .001), influence of verbal messages (p = .035) and influence of social models subscales (p = .008); and in main effects of “Symptomatology” in all the subscales (distress due to body image, influence of advertising, influence of verbal messages, influence of social models and influence of social situations). In the interactions only was found differences in “Country x Gender” (influence of advertising [p =  .029]). These findings support the differences reported between males and females; as well as to underline that the effect of the sociocultural influences appears to change across time as culture change.Key Words: Cross-cultural, disordered eating behaviors, sociocultural influences, Mexico, Spain. Resumen. En este estudio transcultural se evaluó el rol de las influencias socioculturales sobre conductas alimentarias no saludables en dos países hispano-parlantes (España y México). El Test de Actitudes Alimentarias (EAT, por sus siglas en inglés), el Test de Bulimia (BULIT) y el Cuestionario de Influencia del Modelo Estético Corporal (CIMEC) fueron administrados a 862 estudiantes (España, 254 mujeres y 184 varones; México, 243 mujeres y 181 varones). El análisis de los datos reveló no diferencias significativas en los efectos principales de la variable “País”; en los efectos principales de la variable “Género” se encontraron diferencias significativas en las sub-escalas malestar con la imagen corporal (p = . 001), influencia de los mensajes verbales (p = . 035) e influencia de los modelos sociales (p = . 008); y en los efectos principales de la variable ”Sintomatología” en todas las sub-escalas (malestar con la imagen corporal, influencia de la publicidad, influencia de los mensajes verbales, influencia de los modelos sociales e influencia de las situaciones sociales). En las interacciones sólo se encontró diferencias en “País x Género” (influencia de la publicidad [p = .029]). Estos datos apoyan las diferencias reportadas entre mujeres y varones; así como subrayan que el efecto de las influencias socioculturales cambian a lo largo del tiempo. Palabras clave: Transcultural, conductas alimentarias no saludables, influencias socioculturales, México, España.

Riesgo quirúrgico tras resección pulmonar anatómica en cirugía torácica. Modelo predictivo a partir de una base de datos nacional multicéntrica

Introduction: the aim of this study was to develop a surgical risk prediction model in patients undergoing anatomic lung resections from the registry of the Spanish Video-Assisted Thoracic Surgery Group (GEVATS). Methods: data were collected from 3,533 patients undergoing anatomic lung resection for any diagnosis between December 20, 2016 and March 20, 2018. We defined a combined outcome variable: death or Clavien Dindo grade IV complication at 90 days after surgery. Univariate and multivariate analyses were performed by logistic regression. Internal validation of the model was performed using resampling techniques. Results: the incidence of the outcome variable was 4.29% (95% CI 3.6-4.9). The variables remaining in the final logistic model were: age, sex, previous lung cancer resection, dyspnea (mMRC), right pneumonectomy, and ppo DLCO. The performance parameters of the model adjusted by resampling were: C-statistic 0.712 (95% CI 0.648-0.750), Brier score 0.042 and bootstrap shrinkage 0.854. Conclusions: the risk prediction model obtained from the GEVATS database is a simple, valid, and reliable model that is a useful tool for establishing the risk of a patient undergoing anatomic lung resection

Aire. Apoyo Integral Respiratorio en Emergencias

El desarrollo de la formación académica en vía aérea difícil concluyó en el texto que se presenta ahora bajo el nombre de AIRE, Apoyo Integral Respiratorio en Emergencias. Este proyecto se inició hace 5 años con el objetivo de desarrollar un curso adquirieran las aptitudes y los conocimientos necesarios para el manejo básico y avanzado de la vía aérea del paciente urgente. Así mismo, respondió a la necesidad creciente de entrenamiento para el manejo avanzado de la vía aérea en el entorno de los servicios de urgencias intra y extra hospitalarias por parte de los médicos generales, especialistas en Medicina de Emergencias, Anestesia, Cirugía General, Medicina Interna, y de todo el personal relacionado con el cuidado del paciente crítico. Fue así como un grupo de conformado por dos emergeciólogos, cuatro residentes de Medicina de Emergencias y una terapeuta respiratoria comenzamos a convertirnos en facilitadores para el aprendizaje de este difícil tema

The Caldera. No. 26

“La PALABRA tiene PODER”, más allá del lema que nos convocó en la décima versión del Concurso Inter colegiado de Oratoria, que en el marco de ULIBRO 2023, se llevó a cabo en NEOMUNDO, el 1 de septiembre pasado, esta frase es una profunda convicción que ha movido al Área de Lengua Castellana del Instituto Caldas, a propiciar y mantener este espacio en el que nuestros estudiantes son los protagonistas. Este año, al tratarse de una celebración especial, quisimos que el tema fundamental fuera el inmenso PODER que tiene la PALABRA; la palabra que construye, que transforma, que edifica, que fortalece, que acompaña, que “abriga”, a diario, al ser humano; en un mundo en el que se debe volver a entender y vivenciar, en el hogar, en la escuela, en la sociedad, el poder transformador de vocablos tan importantes como lo son: “Familia, Educación, Vida, Diversidad, Respeto, Literatura, Escritura, Creatividad, Lectura, Inclusión, Paz, Igualdad Social, Democracia, Ciudadanía y Diálogo”, la palabra cobró fuerza en las voces de nuestros educandos; de esta manera, analizar estos temas tiene que ver necesariamente con los “Futuros posibles”, que planteó la Gran Feria del Libro, ULIBRO, en su vigésima primera versión, para que sigamos trabajando por una sociedad mejor, razón de ser de todas las instituciones educativas del mundo entero.“The WORD has POWER”, beyond the motto that summoned us in the tenth version of the Intercollegiate Oratory Contest, which within the framework of ULIBRO 2023, was held in NEOMUNDO, last September 1, this phrase is a deep conviction that has moved the Spanish Language Area of ​​the Caldas Institute to promote and maintain this space in which our students are the protagonists. This year, as it is a special celebration, we wanted the fundamental theme to be the immense POWER that the WORD has; the word that builds, that transforms, that edifies, that strengthens, that accompanies, that “shelters”, daily, the human being; in a world in which we must understand and experience again, at home, at school, in society, the transformative power of words as important as: “Family, Education, Life, Diversity, Respect, Literature, Writing, Creativity, Reading, Inclusion, Peace, Social Equality, Democracy, Citizenship and Dialogue”, the word gained strength in the voices of our students; In this way, analyzing these issues necessarily has to do with the “Possible Futures”, which the Great Book Fair, ULIBRO, proposed in its twenty-first version, so that we continue working for a better society, the reason for being of all institutions. . educational institutions around the world.Modalidad Presencia

Desafíos actuales de la educación superior

El presente libro corresponde al trabajo investigativo realizado por sus autores frente a los desafíos que enfrenta y enfrentará la educación en tiempos actuales (provisional)