System identification, sensory system and implementation of control algorithm for unstable balancing vehicle

Tato práce se zabývá návrhem a výrobou nestabilního dvoukolového vozidla typu Segway, určeného pro přepravu jedné osoby a jeho zmenšené verze, vycházející z principu funkce Segway, na němž bylo možné testovat různé řídicí algoritmy. Zmenšená verze je řízena joystickem pomocí PC. Realizace je týmovou prací tří studentů. Rozdělení úkolů je popsáno v kapitole Stanovení cílů práce. Začátek práce je věnován rešeršní studii ostatních projektů na toto téma, zejména se zabývá použitými senzory, zpracováním signálů a algoritmy pro řízení. V dalších kapitolách je uveden postup výběru vhodné elektroniky a její parametry. Jedním z řešených problémů bylo určení úhlu náklonu základny vozidla, přičemž byl využit algoritmus navržený několika studenty světových univerzit. Princip algoritmu byl nastudován a v dalších kapitolách simulačně a následně i prakticky otestován. Dále se práce zabývá odhadem parametrů reálných platforem, nejdříve platformy testovací, vyrobené ze dřeva, následně pak finální, vyrobené z duralu. Odhad parametrů je realizován pomocí měřící I/O karty Humusoft MF624 pro PC. V práci je také uveden postup implementace výsledného řídicího algoritmu na mikrokontroler dsPIC, přepočet napěťových výstupů senzorů na původní měřené veličiny a návrh kalibračního algoritmu. Jelikož je vozidlo určeno pro přepravu osob, je nezbytné doplnit řízení o některé bezpečnostní algoritmy, jež by měly co nejefektivněji detekovat případné chybové stavy a zabránit tak ztrátě kontroly nad vozidlem, případně zranění přepravované osoby, či okolí.This work deals with design and construction of unstable double wheeled Segway-like vehicle built for human personnel transportation and its smaller scaled clone developed for control algorithms testing. The smaller machine is controlled via Joystick and PC. This work was conducted in team consisting of three students. Individual goals are described in chapter „Stanovení cílů práce“. The beginning of the work deals with researching any similar projects concerned with this topic, especially with sensors and control algorithms used. Further, the work describes the process of choosing used electronics and its parameters. One of the problems faced during the work was the pitch angle of the vehicle base calculation - algorithm of the angle calculation had been designed by students of several world universities. The principle of how it works was studied and then tested by simulations and practically in the following chapters. Further on, the work deals with platform‘s parameter estimation, at first the testing platform made of wood, followed by the final platform made of aluminium. Parameter estimation was realized by using the multifunctional I/O card Humusoft MF 624 for PC. Part of the work deals with the final control algorithm on the dsPIC microcontroller implementation, sensor‘s outputs calculation and calibration algorithm design. Since the vehicle is built for human personnel transportation, implementation of certain safety algorithms was necessary. These algorithms should be able to detect possible fail states and prevent the driver from losing control over the vehicle in order to prevent any injuries.

Three-Valued Plurivaluationism and the Higher-Order Vagueness

Plurivaluationism is an approach to solving the Sorites Paradox based on the idea that vague discourse has more than one acceptable interpretation. Since plurivaluationism is a framework which enables one to utilize different underlying logics, three basic versions can be identified – bivalent, many-valued and fuzzy. The aim of this paper is to show how three-valued plurivaluationism, as proposed by Wang, fares against its competitors. In the first and second part, some of the traditional approaches to solving the Sorites Paradox are outlined and are confronted with two objections based on the problem of higher-order vagueness – the so-called location problem and the jolt problem. The third part is dedicated to introducing and evaluating different versions of plurivaluationism, with an emphasis on comparing Wang’s three-valued plurivaluationism to its competitors. While three-valued plurivaluationism is a promising enterprise, I show that some modifications Wang made to his system cause the location problem in plurivaluationism to re-emerge, and it also fails to provide a satisfactory answer to the jolt problem

OPTIMIZATION OF TUNED MASS DAMPERS ATTACHED TO DAMPED STRUCTURES - MINIMIZATION OF MAXIMUM DISPLACEMENT AND ACCELERATION

A tuned mass damper is a device, which can be highly helpful while dealing with dynamic behaviour of structures. Its proper design is conditioned by knowledge of both loading and the structure properties. In many cases, the structure can be represented by single degree of freedom model, which simplifies the design and optimization of tuned mass dampers. Most of studies focus only on minimization of displacement of the main structure under harmonic force load, however, in many cases, different frequency response function would be more appropriate. This paper presents an extension of design formulas for the H∞ optimization of tuned mass dampers for damped structures and various frequency response functions

Dynamic response of structures with tuned mass dampers in modal coordinates

The tuned mass damper (TMD) is an effective way to deal with excessive vibration of structures. Its high efficiency is, however, conditioned by proper design. The optimization of TMD is a complicated process, because a closed-form solution for its optimal parameters is known only for several simplified cases. This paper presents an approach of dynamic response calculation of structures with TMD in modal coordinates, which is suitable for repeated evaluations of response to harmonic load which is necessary in case of optimizing TMD parameters for large and damped systems

The Lazansky Family in Relation to the Artistic Environment of the Czech Lands

disertační práce Práce se zabývá vlivem šlechtického rodu Lažanských z Bukové na umělecké prostředí českých zemí od 16. do 20. století. Na pozadí kulturně-historicky zaměřené monografie představuje autor stavební a mecenášské aktivity jednotlivých představitelů rodiny, vývoj jejich uměleckých sbírek i širší souvislosti. Pomocí interdisciplinárního výzkumu konfrontuje výsledky svojí práce se závěry předchozích badatelů. Zpochybňuje některé dosavadní hypotézy pro období raného novověku a z dosud nevyužitých pramenů čerpá množství informací o aktivitách Lažanských v moderních dějinách. Takto vzniklý souhrn komparuje s realizacemi dalších šlechtických rodů v českých zemích a ve střední Evropě. Výsledkem autorových snah je první komplexní pohled na Lažanské z Bukové v širším kontextu dějin kultury a rehabilitace jejich role na poli uměleckého mecenátu. Klíčová slova: Lažanští z Bukové, Marie Gabriela Lažanská, Prokop Lažanský, mecenát, umělecké sbírky, šlechtické rody, Manětín, Rabštejn nad Střelou, Chyše, Lubenec.of PhD Theses The Thesis is centred around the influence the Lazansky of Bukova aristocratic family had on the artistic environment in the Czech lands from the 16th to 20th century. On the background of their cultural-historical monograph, the author introduces the individual family member's construction and patronage activities, the development of their art collections and the wider context. Using the interdisciplinary research, the author con- fronts the results of his own work with the conclusions of previous researchers. He chal- lenges some of the earlier hypotheses for the Early Modern Age and draws from the untapped sources a wealth of information about the Lazansky family cultural activities in the modern history. He compares the resulting summary with the realizations of other aristocratic families in the Czech lands and in Central Europe. The author's efforts result is the first comprehensive view of the Lazansky of Bukova family in the wider context of cultural history, and in the rehabilitation of their role in artistic patronage. Keywords: Lazansky of Bukova, Marie Gabriela Lazansky, Prokop Lazansky, patronage, art collections, noble families, Manetin, Rabstejn nad Strelou, Chyse, Lubenec.Ústav pro dějiny uměníInstitute of Art HistoryFaculty of ArtsFilozofická fakult

Data glove: VRML visualization and design of electronic circuits

Tato práce se zabývá návrhem a výrobou elektroniky datové rukavice a tvorbou vizualizace ruky, která v reálném čase vykresluje stav ruky uživatele. Realizace je týmovou prací dvou studentů. Rozdělení úkolů v týmu je popsáno v kapitole Stanovení cílů práce. Začátek práce je věnován rešeršní studii v oblasti datových rukavic a seznámení se s důležitými pojmy ve světě virtuální reality, část rešeršní studie se zabývá také jinými technickými provedeními datových rukavic. Další kapitoly práce popisují tvorbu virtuálního modelu ruky, jehož úkolem je vykreslování stavu uživatelovy ruky v reálném čase na základě dat z ohybových senzorů a MEMS akcelerometru. Komunikace s PC je provedena přes sériovou linku realizovanou BlueTooth. Pomocí počítačového programu Matlab byl vytvořen matematický model, který zpracovává data přijímaná z rukavice a vypočítává hodnoty polohy jednotlivých částí ruky. Program Matlab také sloužil ke tvorbě grafického uživatelského rozhraní, které uživateli umožňuje rukavici používat.This work deals with designing and assembly of electronics of a data glove and creation of a hand visualization which projects a real-time state of user’s hand. Realization was a team effort of two students. The division of tasks is described in the chapter called Stanovení cílů práce. The beginning of the work is dedicated to a background research in the field of data gloves. Next chapters describe creation of the model of virtual hand. This model‘s task is to project real-time state of user’s hand based on data received from the flexure sensors and MEMS accelerometer. Communication with PC is realized through BlueTooth serial port virtualization. Mathematical model created in Matlab processes data received from the glove and calculates the values of the positions of the individual parts of hand. Matlab also served for development of a graphical user interface which enables the user to utilize the glove.

Comparison of Si and SiC based Power Converter Module of 150 kVA for Power System Applications

The paper deals with the comparison of power semiconductors based on Si and SiC in application of power converters for power systems. These are single-phase voltage-source bridge inverters with nominal power of 150 kVA. Power converters are designed to operate under both active power and reactive power. Mechanical design of the converters is ready for interchange the power semiconductor modules and assess the operation with both, Si and SiC technology

Employment - the Creation, Modification, Termination

Tato bakalářská práce se zabývá přehledem informací o vzniku, změně a zániku pracovního poměru podle zákonů České republiky. Zároveň analyzuje současnou situaci a pokouší se naznačit možné změny, které by vedly ke zlepšení stávající situace, respektive k odstranění problémů, jež s danou problematikou souvisí.This bachelor thesis deals with a summary of information on the establishment, modification and termination of employment under the laws of the Czech Republic. At the same time analyses the current situation ande tries to suggest possible changes that could lead to the improvement of the current situation or solve problems related with.