High-precision adaptive synchronization and emergency integration device for autonomous submersible

本发明涉及一种自主型潜水器高精度自适应同步与应急集成装置，包括自适应闭环压控UTC管理模块、协同工作驱动模块、指令任务交互模块、优先级任务调度模块、水面视觉定位、GPS与卫星通信管理模块、浮力调节模块、能源管理模块、即时通信模块和环境监督模块；任务调度模块分别与上述其他模块连接，且连接到自动驾驶仪。本发明采用协同管理各个功能模块，实现灯光示位处理、物理位置示位处理、短距离通讯处理、全球卫星通讯处理，实现潜水器应急抛载控制处理等，并且实现水下高精度GPS信息输出、协调设备同步使能；是高度集成化的低功耗高效率低延时的集成化装置，对于各种潜水器尤其自主型潜水器在长航程领域具有更重要的应用价值

一种用于水下机器人的远程监控系统

本发明涉及一种用于水下机器人的远程监控系统，水面终端与水下机器人无线连接，接收水下机器人的信息，并向水下机器人发送命令；水面终端与岸基终端通过2G/3G移动网络无线连接，将水下机器人的信息发送到岸基终端，并接收岸基终端的控制命令。本发明可节省用于监控水下机器人而租用船只的费用，使监控人员不需要在船只上进行监控，降低劳动强度，使用公共移动网络作为水面终端和岸基终端间的通讯手段，稳定可靠，成本低廉，水面终端可重复使用，布置灵活

用于水下机器人的定位通讯与监管应急控制系统及方法

本发明涉及一种用于水下机器人的定位通讯与监管应急控制系统及方法，定位通讯模块一端连接GPS定位装置、无线电通讯装置和卫星通讯装置连接，另一端通过无线网桥装置连接自动驾驶单元，监控模块一端通过CAN总线连接自动驾驶单元，另一端连接深/高度计装置、漏水检测装置、压力开关装置和示位灯标装置，应急处理模块一端通过CAN总线连接自动驾驶单元，另一端连接抛载装置、应急电池装置。本发明综合使用水下机器人搭载的传感器通讯装置，分时工作，保证水下机器人在出水后与水面控制台的快速可靠通讯；对水下机器人各个观测装置统一管理，对水下机器人各个控制节点进行有效的监测；实现对水下机器人携带能源的优化利用

一种用于水下机器人蓄电池组均衡充电控制系统及方法

本发明涉及一种用于水下机器人蓄电池组均衡充电系统和方法，交流电通过整流滤波电路与隔离式自动充电模块连接，将交流电转换为直流电；隔离式自动充电模块通过二极管与单体蓄电池连接，隔离式自动充电模块将输入直流电转换为单体电池充电所需电压，通过恒压限流的方式，自动完成为单体蓄电池充电的过程；均衡充电模块通过功率驱动电路与隔离式自动充电模块连接，均衡充电模块分别采集蓄电池电压、电流、温度以及内阻信息，并根据以上信息计算蓄电池的容量值，监控蓄电池充电过程，在充电完成后关闭该蓄电池的自动充电模块。本发明实现水下机器人的蓄电池组在充电过程中均衡充电，最大限度延长蓄电池组使用寿命，提高充电效率

一种用于潜水器的深海水下对接/分离装置

本实用新型涉及一种用于潜水器的深海水下对接/分离装置，装置包括基站框架和潜水器框架，照明灯、导向口、水下插拔连接器插座设置于所述基站框架上；摄像头、电磁铁、水下插拔连接器插头设置于所述潜水器框架上，且与所述水下插拔连接器插座对应设置；方法包括潜水器靠近基站，开启照明灯和摄像头，通过摄像头对照明灯进行定位；直线电机转动推动推杆，电磁铁通电；当电磁铁与对应的导向口接近时，自动吸合，通过直线电机转动拉回推杆，使水下插拔连接器插头与水下插拔连接器插座相对移动，直至连接紧固，关闭照明灯和摄像头。本实用新型占用的尺寸空间小，可以收缩至潜水器内部，减小潜水器航行阻力，大大提高潜水器的作业效率

Online insulation detection and fault processing device and method of AUV (Autonomous Underwater Vehicle) direct-current power supply system

本发明涉及AUV（Autonomous?Underwater?Vehicle)直流供电系统在线绝缘检测及故障处理的装置，在线绝缘检测模块与设备供电控制单元连接；所述在线绝缘检测模块包括绝缘检测控制单元、母线绝缘检测模块和支路绝缘检测模块；其方法包括：母线绝缘检测模块对设备供电控制单元的供电母线在线进行电路转换，通过转换后的电路参数反应供电母线绝缘情况，绝缘检测控制单元计算出供电母线的是否有绝缘下降的情况存在，若绝缘电阻下降至警戒值以下，询问各支路绝缘检测模块相关参数数据，然后将计算获得各支路绝缘情况上报至设备供电控制单元，设备供电控制单元依据各支路的绝缘情况以及AUV的航行状态进行自主故障处理。本发明具备在线检测、在线故障处理的特点

一种自主水下机器人水面遥控装置

本实用新型涉及一种自主水下机器人水面遥控装置，包括无线电模块，通过串行接口连接控制计算机模块，接收自主水下机器人的位置、速度和航向信息，发送给控制计算机模块；GPS模块，通过串行接口连接控制计算机模块，接收水面遥控装置的位置信息，发送给控制计算机模块；控制计算机模块，连接无线电模块，通过无线电模块向自主水下机器人发出遥控命令；供电模块，连接控制计算机模块，为其供电。本实用新型通过遥控装置和自主水下机器人的艏向、位置信息，并予以直观显示，可以辅助遥控人员实现对自主水下机器人的无线超视距遥控，具有较高的推广价值

一种自主水下机器人水面遥控系统及方法

本发明涉及一种自主水下机器人水面遥控系统及方法，系统包括无线电模块、GPS模块、控制计算机模块、供电模块；方法包括水面遥控系统通过无线电模块发送遥控命令到自主水下机器人，自主水下机器人接收到遥控命令后，执行并通过无线电反馈自身的位置、速度和航向信息，水面遥控系统按照协议予以解析和显示；水面遥控系统通过GPS模块获取水面遥控系统的位置信息，计算出水面遥控系统与自主水下机器人间的距离、自主水下机器人指向水面遥控系统的目标航向，推算到达自主水下机器人所需时间。本发明通过遥控系统和自主水下机器人的艏向、位置信息，并予以直观显示，可以辅助遥控人员实现对自主水下机器人的无线超视距遥控，具有较高的推广价值

一种自主水下机器人水面监控装置

本实用新型涉及一种自主水下机器人水面监控装置，包括：定向GPS模块通过串行接口连接工控机；无线电接收机通过串行接口连接工控机；铱星定位接收机通过串行接口连接工控机；无线网桥通过以太网交换机连接工控机；电源模块为水面监控装置供电。本实用新型内置锂电池组，可在一定时间内无需外部供电，使用方便灵活；内置双天线定向GPS模块，无需接入船载信息系统，即可获得精确的母船位置和艏向信息；通过综合处理母船和自主水下机器人的艏向、位置、速度信息，并予以直观显示，可以辅助回收人员快速发现自主水下机器人，具有较高的推广价值

Line-throwing appliance mechanism for recycling autonomous underwater vehicle

本实用新型属于自治水下航行器领域，具体地说是一种用于自治水下航行器回收的抛绳器机构，包括底盘、侧壁筒、火工推动器组件、射头组件、盖板、绳缆、抛绳组件及密封盒，抛绳器机构整体通过底盘安装在自治水下航行器上，侧壁筒两端分别与底盘及盖板连接；火工推动器组件、射头组件及绳缆分别容置在盖板和侧壁筒围成的腔体内，火工推动器组件安装在底盘上，射头组件放在火工推动器组件上；抛绳组件及密封盒分别安装在底盘上，自治水下航行器通过转接头与火工推动器组件电连接；绳缆的一端与射头组件相连，另一端与抛绳组件连接；本实用新型是实现母船上快速回收，非常安全、便利回收的主要装置之一，回收过程非常安全