Trust in Queer Human-Robot Interaction

Human-robot interaction (HRI) systems need to build trust with people of diverse identities. This position paper argues that queer (LGBTQIA+) people must be included in the design and evaluation of HRI systems to ensure their trust in and acceptance of robots. Queer people have faced discrimination and harm from artificial intelligence and robotic systems. Despite calls for increased diversity and inclusion, HRI has not systemically addressed queer issues. This paper suggests three approaches to address trust in queer HRI: diversifying human-subject pools, centering queer people in HRI studies, and contextualizing measures of trust.Comment: In SCRITA 2023 Workshop Proceedings (arXiv:2311.05401) held in conjunction with 32nd IEEE International Conference on Robot & Human Interactive Communication, 28/08 - 31/08 2023, Busan (Korea

Planning and Explanations with a Learned Spatial Model

This paper reports on a robot controller that learns and applies a cognitively-based spatial model as it travels in challenging, real-world indoor spaces. The model not only describes indoor space, but also supports robust, model-based planning. Together with the spatial model, the controller\u27s reasoning framework allows it to explain and defend its decisions in accessible natural language. The novel contributions of this paper are an enhanced cognitive spatial model that facilitates successful reasoning and planning, and the ability to explain navigation choices for a complex environment. Empirical evidence is provided by simulation of a commercial robot in a large, complex, realistic world

Optimization of bioselective membrane of amperometric enzyme sensor on basis of glucose oxidase using NH2-modified multi-wall carbone nanotubes

Aim. To investigate a possibility of application of multi-wall carbone nanotubes modified with NH2-groups (MWCNT-NH2) for creation of sensitive elements of the amperometric biosensor based on immobilized oxidoreductases, in particular, glucose oxidase (GOD). To study electrochemical properties of the membranes obtained. Methods. Experiments were carried out with amperometric methods using the μStat 200 device («DropSens», Spain). The enzymes were immobilised in glutaraldehyde vapour. Results. The method of formation of bioselective matrix based on immobilised GOD with MNP-NH2 on the surface of gold amperometric electrodes was optimised. Optimal working conditions of the biosensor developed were determined. Conclusion. MWCNT integration into a bioselective matrix improves the biosensor analytical characteristics which means: higher signal value, wider linear range of glucose analysis, and possibility of substrate determination in wide range of working potential.Мета. Дослідити можливість застосування багатошарових карбонових нанотрубок, модифікованих аміногрупами (БНТ-NH2), для створення чутливих елементів амперометричного біосенсора на основі іммобілізованих оксидоредуктаз, зокрема глюкозооксидази (ГОД), та вивчити електрохімічні властивості отриманих мембран. Методи. Експерименти проведено з використанням амперометричних методів за допомогою приладу μStat 200 («DropSens», Іспанія). Ферменти іммобілізували у випарах глутарового альдегіду. Результати. Оптимізовано метод формування біоселективної матриці біосенсора на основі іммобілізованої ГОД з БНТ-NH2 на поверхні золотих амперометричних електродів. Визначено оптимальні умови роботи біосенсора на ії основі. Висновки. Показано, що включення БНТ до біоселективної матриці біосенсора покращує його аналітичні характеристики: сприяє підвищенню величини сигналу та розширенню лінійного діапазону для встановлення рівня глюкози, дає можливість визначати субстрат у широких межах значень робочого потенціалу).Цель. Исследовать возможность использования мультистеночных карбоновых нанотрубок, модифицированных аминогруппами (МНТ-NH2), для создания чувствительного элемента амперометрического биосенсора на основе иммобилизованных оксидоредуктаз, в частности глюкозооксидазы (ГОД), и изучить электрохимические свойства полученных мембран. Методы. Эксперименты проводили с использованием амперометрических методов с помощью прибора μStat 200 («DropSens», Испания). Ферменты иммобилизовали в парах глутарового альдегида. Результаты. Оптимизирован метод формирования биоселективной матрицы биосенсора на основе иммобилизованной ГОД с МНТ-NH2 на поверхности золотых амперометрических электродов. Определены оптимальные условия функционирования биосенсора на ее основе. Выводы. Показано, что вкючение МНТ в состав биоселективной матрицы биосенсора улучшает его аналитические характеристики: способствует увеличению величины сигнала и расширению линейного диапазона для нахождения уровня глюкозы, дает возможность определять субстрат в широких границах значений рабочего потенциала)

New Mechanisms of Biological Tissue Injury Following the Low Temperature Exposure In Vivo

A number of theoretical and experimental studies, both in vitro and in vivo, have been performed to explain the action of low temperatures on tissue. It is now evident that the thermal parameters used in the past for freezing during cryosurgery were not precise; this may have resulted in the failure of treatment. For the first time, this report describes the early ultrastructural features of pancreatic parenchyma after low temperature exposure, i.e. cryosurgery, in vivo. 48 animals were used for the experiment. A temperature range of –80°C and –180°C in contact with pancreas tissue was selected for cryosurgical exposure. The cryosurgical response of pancreas parenchyma, i.e. ultrastructural cellular changes in pancreas tissue, was investigated. For transmission electron microscopy, the specimens from the pancreas parenchyma were taken immediately, one hour and 24 hours after the finishing of the freeze-thaw cycles intraoperatively.Важнейшая проблема при криотерапии – определение температурных параметров замораживания тканей. Оптимальные температуры в значительной степени исключают возможные неудачи при лечении. Практический интерес представляют исследования ранних свойств ультраструктуры паренхимы поджелудочной железы после воздействия низких температур, т.е. криохирургии in vivo. В эксперименте использовали 48 животных. Для криохирургического воздействия при контакте с тканью поджелудочной железы был выбран температурный диапазон от –80 до –180°С. Изучали ответную реакцию паренхимы поджелудочной железы на криохирургию, т. е. изменения ультраструктуры клеток ткани поджелудочной железы. Для трансмиссионной электронной микроскопии образцы паренхимы поджелудочной железы брали сразу, через 1 час и 24 часа после окончания цикла замораживания-отогрева внутриоперативно.Найважливіша проблема при кріотерапії – визначення температурних параметрів заморожування тканин. Оптимальні температури в значній мірі виключають можливі невдачі при лікуванні. Практичний інтерес представляють дослідження ранніх властивостей ультраструктури паренхіми підшлункової залози після впливу низьких температур, тобто кріохірургії in vivo. В експерименті використовували 48 тварин. Для кріохірургічного впливу при контакті з тканиною підшлункової залози був обраний температурний діапазон від –80 до –180°С. Вивчали відповідну реакцію паренхіми підшлункової залози на кріохірургію, тобто зміни ультраструктури клітин тканини підшлункової залози. Для трансмісійної електронної мікроскопії зразки паренхіми підшлункової залози брали відразу, через 1 годину і 24 години після закінчення циклу заморожування- відігрівання внутрішньооперативно

Particularités motivationnelles du syntagme prédicatif métaphorisé

Metaphor has been attracting linguists’ attention for years, where investigation palm was transferred to a nominal metaphor. Our study aims at describing the metaphorical syntagms, especially a predicative syntagm (verbal), and revealing a motivation-demotivation of an element choosing a metaphorical context where semantic and syntactic properties are seen

Дослідження методів і технологій визначення положення мобільного об'єкта в просторі

The object of research is the process of tracking the position of a mobile object in space. One of the weakest points in tracking systems for the position of a mobile object in space is the problem of eliminating the ambiguity of determining key points when scanning the environment. This problem is especially important when several methods (or technologies) of position tracking are applied simultaneously. There is a need for additional calibration and adjustment.The study used the results of the analysis of methods and technologies for automatically determining the position and orientation of three-dimensional objects using technical vision systems. Analysis of the considered popular systems and methods for measuring the spatial position of objects, as well as algorithms and navigation technologies of a mobile robot, has shown that each of the considered systems has its advantages and disadvantages. And it is used depending on the objectives of this system.A comparative analysis of the main types of algorithms of the SLAM method has been carried out. The perspectives of this method – the use of artificial intelligence methods and an extended Kalman filter – improve the speed of the SLAM method. Proof of this is the huge number of open projects to create this type of navigation in various competitions:VSLAM – implementation of the SLAM method based on computer vision methods;RGBDSLAM – package for registering a cloud of points with RGBD sensors, such as Kinect or stereo cameras;Hector_mapping – SLAM for platforms without odometer – only based on data from LIDAR, etc.Since most modern technologies are increasingly using standardized formats of Wi-Fi, Bluetooth, GPS signals, it can be argued that using and analyzing information from a large number of sensors will increase the accuracy of determining the coordinates of an object several times. Creating the necessary information field of navigation and routing will allow to map and localize a mobile object on the ground with great accuracyОбъектом исследования является процесс отслеживания положения мобильного объекта в пространстве. Одним из самых слабых мест в системах отслеживания положения мобильного объекта в пространстве является проблема устранения неоднозначности определения ключевых точек при сканировании окружающей среды. Эта проблема особенно важна при одновременном применении нескольких методов (или технологий) отслеживания положения. Появляется потребность в дополнительной калибровке и настройке.В ходе исследования использовались результаты анализа методов и технологий автоматического определения положения и ориентации трехмерных объектов с использованием систем технического зрения. Анализ рассмотренных популярных систем и методов измерения пространственного положения объектов, а также алгоритмов и технологий навигации мобильного робота показал, что каждая из рассмотренных систем имеет свои преимущества и недостатки. Каждая из них используется в зависимости от стоящих перед данной системой целей.Проведен сравнительный анализ основных разновидностей алгоритмов метода SLAM. Перспективы данного метода – использование методов искусственного интеллекта и расширенного фильтра Калмана – улучшают скорость SLAM-метода. Подтверждением этому – огромное количество открытых проектов по созданию данного типа навигации в рамках различных конкурсов:VSLAM – реализация метода SLAM на основе методов компьютерного зрения;RGBDSLAM – пакет для регистрации облака точек с RGBD датчиков, таких как Kinect или стереокамеры;hector_mapping – SLAM для платформ без одометра – только на основе данных от LIDAR и др.Поскольку большинство современных технологий все чаще используют стандартизированные форматы сигналов Wi-Fi, Bluetooth, GPS, можно утверждать, что применение и анализ информации из большого количества датчиков позволит увеличить точность определения координат объекта в несколько раз. Создание необходимого информационного поля навигации и маршрутизации позволит картографировать и локализоваться мобильному объекту на местности с большой точностью.Об'єктом дослідження є процес відстеження положення мобільного об'єкта в просторі. Одним з найбільш слабких місць в системах відстеження положення мобільного об'єкта в просторі є проблема усунення неоднозначності визначення ключових точок при скануванні навколишнього середовища. Ця проблема особливо важлива при одночасному застосуванні декількох методів (або технологій) відстеження положення. З'являється потреба в додатковому калібруванні та налагодженні.У ході дослідження використовувалися результати аналізу методів і технологій автоматичного визначення положення і орієнтації тривимірних об'єктів з використанням систем технічного зору. Аналіз розглянутих популярних систем і методів вимірювання просторового положення об'єктів, а також алгоритмів та технологій навігації мобільного робота, показав, що кожна з розглянутих систем має свої переваги і недоліки. Кожна з них використовується в залежності від поставлених перед даною системою цілей.Проведено порівняльний аналіз основних різновидів алгоритмів методу SLAM. Перспективи даного методу – використання методів штучного інтелекту та розширеного фільтра Калмана – покращують швидкість SLAM-методу. Підтвердженням цьому – величезна кількість відкритих проектів по створенню даного типу навігації в рамках різноманітних конкурсів:VSLAM – реалізація методу SLAM на основі методів комп'ютерного зору;RGBDSLAM – пакет для реєстрації хмари точок з RGBD датчиків, таких як Kinect або стерео-камери;hector_mapping – SLAM для платформ без одометра – тільки на основі даних від LIDAR та ін.Оскільки більшість сучасних технологій все частіше використовують стандартизовані формати сигналів Wi-Fi, Bluetooth, GPS, можна стверджувати, що застосування і аналіз інформації з великої кількості датчиків дозволить збільшити точність визначення координат об'єкта в кілька разів. Створення необхідного інформаційного поля навігації і маршрутизації дозволить картографувати і локалізуватися мобільному об'єкту на місцевості з великою точністю

Introduction From the Special Issue Editors: Preparing Graduate Students for a Changing World of Work

Introduction article for a special issue of the Canadian Journal of Higher Education. The issue represents the growing recognition of changes in the career paths and trajectories of graduate students, as well as the deepening interest in the support and development of professional knowledge and skills in advanced degree holders. The call for proposals for this issue sought contributions that theorized the problem of graduate student development, reports on empirical research, and/or illuminated comparative models for work in the Canadian context to inform the growing field of graduate student support in Canada. The goal of this special issue is to contribute to the global conversation about graduate student education reform by deepening the conversation on this issue across Canada