Um Laboratorio virtual de robotica e visão computacional

Orientador: Alberto ElfesDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de ComputaçãoResumo: A falta de acessibilidade à educação avançada, caracterizada pelo distanciamento tecno-científico crescente entre os países desenvolvidos e em desenvolvimento, é um problema que vem sendo considerado por educadores e pesquisadores de várias áreas. Com o desenvolvimento da Informática e principalmente com o advento da Internet, abriram-se novas fronteiras para a educação a distância, cujos limites e possibilidades ainda não são plenamente conhecidos. Neste sentido, vários estudos estão sendo realizados no que diz respeito a criação e implantação de Laboratórios Virtuais de Pesquisa e Desenvolvimento. Tais laboratórios constituem-se em ferramentas que permitem a aproximação de grupos de pesquisa geograficamente dispersos, através de meios de comunicação de dados, sons e imagens, que promovem a integração de seus recursos computacionais e laboratoriais pela interoperabilidade de dados e aplicativos. Neste trabalho, é proposto e implementado o primeiro Laboratório Virtual do país. O laboratório é acessível pela Internet, e baseado em uma arquitetura cliente-servidor. incorporando naturalmente os conceitos de telepresença. A plataforma experimental é o robô Nomad 200, equipado com sensores de distância e uma câmera de vídeo. Dois modo, de telepresença permitem a utilização do sistema: telepresença básica, onde seqüência de comandos de movimentação do robô ou de processamento de imagens compõe a interface de operação; e telepresença avançada, onde tais seqüência são geradas automaticamente. de forma automática. Além do estudo prático com o robô, nesta tese são também abordados OS conceitos teóricos de educação a distância e laboratórios virtuais. Uma proposta de classificação de laboratórios Virtuais e uma análise dos vários Laboratórios existentes são, assim, apresentados; bem como várias sugestões de trabalhos futuros.Abstract: The lack of accessibility to advanced education, characterized by the growing technological and scientific gap between industrialized and emergent countries, is a problem being increasingly considered by researchers of several areas. With the most recent developments in computer science and the Internet, new and unexplored frontiers have opened up for distance learning projects. Within these, an important of R & D Virtual Laboratories. Such laboratories constitute a class that bring together geographically distant research groups, through the integration of their laboratorial and computational resources. In this work we propose and implement the first Brazilian Robotics and Computer Vision Virtual Laboratory. It is accessible via the Internet, based on a client-server architecture, and naturally incorporates the concept of telepresence. The experimental platform is a Nomad 200 mobile robot, equipped with distance sensors and a video camera. Two telepresence modes coexist in this system. In the basic mode, operation is performed through manually-generated sequences of motion or image processing commands. In the adyanced mode, such sequences are automatically generated. Besides de practical implementation of the laboratory, this thesis also deals with the theoretical aspects of distance learning and virtual laboratories. A classification scheme for virtual laboratories is proposed, and several existing laboratories are analyzed and classified according to it Several suggestion for future work are presented at the end of the thesis.MestradoMestre em Ciência da Computaçã

Papillomas And Carcinomas Of The Choroid Plexus: Histological And Immunohistochemical Studies And Comparison With Normal Fetal Choroid Plexus.

Choroid plexus tumors are rare. Results on immunohistochemical features are scanty and controversial even regarding normal plexus. Thirteen cases of choroid plexus tumors and five samples of normal fetal choroid plexus were submitted to immunohistochemical study using a panel of epithelial, neuronal and stromal markers. Relevant histological findings were presence of clear cells in 3/5 papillomas (PP) and 7/8 carcinomas (CA) and all 5 fetal plexuses; rhabdoid cells, desmoplasia and vascular proliferation were found respectively in 3, 4 and 5 cases out of 6 poorly differentiated CA and were absent in PP and well differentiated CA. Pancytokeratin AE1/AE3 was strongly positive in all 13 cases, even in the undifferentiated component of poorly differentiated CA, where reactivity was focal in 3 and diffuse in 3 cases. Low molecular weight cytokeratin (35betaH11) was not expressed in any of the 8 CA, but was present in all 5 PP. In 4 of 6 poorly differentiated CA there was reactivity for smooth muscle actin (1A4) in 10 to 30% of the cells. This was true also for one case lacking rhabdoid cells. Laminin was undetectable in all 6 cases of poorly differentiated CA but was present in 4 PP and 2 well differentiated CA. All 5 fetal plexuses expressed GFAP.62600-

ANÁLISE DOS OBJETIVOS DO PROGRAMA CIÊNCIAS SEM FRONTEIRAS: ÓTICA DO GRADUANDO EM ENGENHARIA DE PRODUÇÃO

Este estudo versou analisar o cumprimento dos objetivos do Programa Ciências Sem Fronteiras (CsF). Para tanto, a metodologia “Survey” foi utilizada, onde um instrumento de coleta foi aplicado a 67 discentes da Engenharia de Produção (EP) de 13 estados mais o Distrito Federal que participaram/participam do Programa em mais de 14 países, possibilitando, assim, responder o objetivo proposto. Os resultados obtidos na pesquisa realizada constataram que o CsF representa uma alternativa viável na formação de mão de obra qualificada para o país na área específica de EP. Porém, algumas ressalvas devem ser destacadas: é necessário uma melhor coordenação do programa no que diz respeito a formação prática dos alunos, o atraso do prazo de conclusão do curso por motivo de incompatibilidade da grade curricular. Estudos futuros podem ser realizados com as coordenações de cursos de EP no Brasil para avaliar fatores como: a inserção internacional das instituições brasileiras pela abertura para cientistas e estudantes estrangeiros, além da replicação deste questionários com outras formações agraciadas pelo CsF. Espera-se que o presente artigo seja insumo para futuras discussões a cerca da melhoria contínua do Programa Ciências Sem Fronteiras

Flora of Bahia: Leguminosae – Canavalia (Papilionoideae: Diocleae)

We present the Flora of Canavalia (Leguminosae) from the state of Bahia, Brazil. The genus encompasses five species in the state: C. brasiliensis, C. cassidea, C. dolichothyrsa, C. parviflora and C. rosea. The treatment includes an identification key, descriptions, illustrations, general comments and distribution maps of the species in Bahia.É apresentada a Flora de Canavalia (Leguminosae) do estado da Bahia, Brasil. O gênero está representado por cinco espécies no estado: C. brasiliensis, C. cassidea, C. dolichothyrsa, C. parviflora e C. rosea. O tratamento inclui chave de identificação, descrições, ilustrações, comentários gerais e mapas de distribuição das espécies na Bahia

Personal transformation in clinical supervision

A relação entre supervisor e supervisionando pode ser vista como um meio para potencializar as técnicas de supervisão, como sendo a própria ferramenta da supervisão e como um contexto que modela a pessoa do terapeuta. A literatura sobre a supervisão alude, mas pouco aprofunda esse terceiro aspecto. O objetivo desta pesquisa foi explorar os efeitos pessoais da supervisão. Foram entrevistados 10 supervisores e 10 supervisionandos. A coleta e a análise dos dados foram direcionadas pelas diretrizes da grounded theory. Os resultados apontam que a supervisão afeta supervisores e supervisionandos de maneira similar. Independentemente das metas didáticas e do modelo de terapia comportamental adotado, supervisionando e supervisor aprendem sobre si, aprendem a melhor relacionar-se com outras pessoas, a enfrentar melhor seus próprios sentimentos difíceis. Entre os supervisores, supervisionar é um caminho de realização pessoal, sendo fonte de motivação e prazer.The relationship between supervisor and supervisee may be understood as a means to enhance the supervision techniques, as the instrument of supervision itself and as a context that shapes the person of the therapist. The literature on supervision mentions but hardly explores this third aspect. The objective of this study was to investigate the personal impacts of supervision. Ten supervisors and ten supervisees were interviewed. Data collection and analysis were guided by the tenets of grounded theory. The results show that supervision effects supervisors and supervisees similarly. Regardless of the didactic goals and the treatment model adopted, both supervisee and supervisor learn about themselves, gain interpersonal efficiency, and deal better with their own difficult feelings. For supervisors, supervising is a path of personal fulfillment, being a source of incentive and joy

Resource-oriented sanitation: Identifying appropriate technologies and environmental gains by coupling Santiago software and life cycle assessment in a Brazilian case study

Implementation of resource recovery technologies is becoming increasingly important, as humans are exhausting the world's natural resources. Recovering nutrients and water from wastewater treatment systems will play an important role in changing the current trends towards a circular economy. However, guidance is still needed to determine the most appropriate way to do this. In this study two decision-support tools, sanitation planning software (Santiago) and life cycle assessment (LCA), were applied to identify appropriate technologies and their environmental impacts. As a case study, current and alternative scenarios for a wastewater treatment plant (WWTP) in Campo Grande, west-central Brazil, were used. Among 12 scenarios provided by Santiago for efficient nutrient recovery, eight were selected for further assessment. The current WWTP system (UASB reactors) resulted in the highest negative impacts in two of nine assessment categories (freshwater and marine eutrophication), due to nutrient discharge to water. A source separation scenario with urine stored in a urine bank and co-composting of feces showed best overall performance. Electricity consumption played a crucial role for impacts in several categories, while water consumption was not significantly affected by choice of toilet. One Santiago scenario matched the most appropriate scenario with the best environmental performance, but the other seven scenarios were not as beneficial, indicating a need for some adjustments in the software. These results highlight the importance of performing LCA to compare alternative scenarios, even when using a tool designed to identify locally appropriate technologies. The results also indicate that the current wastewater treatment system has reasonable environmental performance, but could be improved if measures were taken to recover energy and reuse water

Flora da Bahia: Passifloraceae

This paper presents the result of a floristic survey of the family Passifloraceae for Bahia State, Brazil. This family is mainly tropical and subtropical, and it has about 20 genera and 650 species. It occurs mostly through warmer areas of the Americas with some species occurring in Asia and Australia, and only one specie in Madagascar. Four genera occur in Brazil: Ancistrothysus Harms, Dilkea Mast., Mitostemma Mast., and Passiflora L., with c. 120 species, most of them belonging to Passiflora. Only the genus Passiflora with 31 species was recorded in Bahia State. Among these species three are endemic from Bahia: Passiflora saxicola, P. bahiensis and P. mucugeana. Identification key, description, illustration, photos, and maps with the geographic distribution of the species in the state are presented.Este trabalho apresenta o resultado do levantamento da família Passifloraceae para o estado da Bahia. A família é predominantemente tropical e subtropical e possui cerca de 20 gêneros e 650 espécies. Ocorre nas áreas mais quentes da América com algumas espécies na Ásia e Austrália e uma espécie em Madagascar. No Brasil ocorrem quatro gêneros: Ancistrothysus Harms, Dilkea Mast., Mitostemma Mast. e Passiflora L., com cerca de 120 espécies, a maioria subordinada ao gênero Passiflora. Para o estado da Bahia foi registrado apenas o gênero Passiflora com 31 espécies. Dentre as espécies encontradas, três são endêmicas do Estado: Passiflora saxicola, P. bahiensis e P. mucugeana. São apresentados: chave para identificação, descrições, ilustrações, fotos e mapas da distribuição das espécies no Estado

Composição florística de um fragmento de Mata Atlântica na Serra da Jibóia, Santa Terezinha, Bahia, Brasil

This paper presents a checklist of the phanerogamic flora of a Atlantic Rain Forest fragment in the Serra da Jibóia, municipality of Santa Terezinha, Bahia. The survey was based on collections previously made at the “Morro da Pioneira”, in the northern part of the mountain range, currently housed at the HUEFS herbarium. A total of 269 species belonging to 195 genera of 80 families of flowering plants are listed. The families with higher specific diversity were Leguminosae (29), Rubiaceae (16), Asteraceae (12), Melastomataceae (12), Orchidaceae (11), Myrtaceae (10), Solanaceae (10), Bromeliaceae (10), and Poaceae (9). Among canopy plants, the families most representative were Leguminosae (15), Myrtaceae (7), Melastomataceae (7), Solanaceae (6), Lauraceae (5), Annonaceae (4), Rubiaceae (4), Apocynaceae (3), and Clusiaceae (3). This survey illustrates the great floristic diversity and the presence of endemic and restricted distribution of Brazilian Atlantic Rain Forest species, characterizing this fragment as an important remainder of this biome in Bahia.Este trabalho apresenta uma lista da flora fanerogâmica de um fragmento de Mata Atlântica na Serra da Jibóia, município de Santa Terezinha, Bahia. O levantamento florístico foi baseado em coletas no Morro da Pioneira, extremo norte da serra, e em espécimes anteriormente depositados no herbário HUEFS. Foram listadas 269 espécies pertencentes a 195 gêneros de 80 famílias de fanerógamas. As famílias com maior diversidade específica foram Leguminosae (29), Rubiaceae (16), Asteraceae (12), Melastomataceae (12), Orchidaceae (11), Myrtaceae (10), Solanaceae (10), Bromeliaceae (10) e Poaceae (9). No estrato arbóreo, as famílias mais representativas foram Leguminosae (15), Myrtaceae (7), Melastomataceae (7), Solanaceae (6), Lauraceae (5), Annonaceae (4), Rubiaceae (4), Apocynaceae (3) e Clusiaceae (3). Constatou-se uma grande diversidade florística e a presença de espécies endêmicas e de distribuição restrita da Mata Atlântica, que permite caracterizar esse fragmento como um importante remanescente desse bioma na Bahia

Total water potential variation in a soil table land topsequence, during two years

O trabalho teve como objetivo avaliar quinzenalmente, em 1996 e 1997, a variação do potencial total da água ao longo do tempo, em solos de uma topossequência de tabuleiro localizada em Sapeaçu, BA. Esta topossequência tinha as seguintes características: a) comprimento de 190 m; b) declividade média de 0,097 m m-1; c) cultivo com laranja; d) Latossolo Amarelo argissólico coeso, no terço superior; e) Argissolo Amarelo coeso, no terço médio; f) Argissolo Acinzentado não coeso, no terço inferior. A umidade do solo foi medida com sonda de nêutrons, nas profundidades de 0,30, 0,70, 1,10 e 1,50 m. Com base nas respectivas curvas de retenção, obteve-se o potencial matricial e, em seguida, o potencial total da água, para cada solo, profundidade e tempo. A camada coesa dificulta o fluxo de água no solo, tanto no processo de molhamento como no de secamento. Em consequência, o potencial total da água em solos com camada coesa varia bruscamente na camada mais superficial, ao longo do tempo, e mais lentamente nas camadas mais profundas. Em solo não coeso, a variação brusca do potencial ocorre apenas na camada mais superficial. O limite de tensão de água no solo de -1.500 kPa como sendo o ponto de murchamento permanente não se aplica à cultura dos citros.The objective of this work was to evaluate, fortnightly, during 1996/1997, the total soil water potential variation in a tableland topsequence in Sapeaçu county, BA, Brazil. This topsequence had the following characteristics: a) length of 190 m; b) slope of 0.097 m m-1; c) orange as growing crop; d) the upper third with a cohesive argisolic Yellow Latosol; e) the middle third with a cohesive Yellow Argisol; and f) the lower third with a non-cohesive Gray Argisol. Soil water was estimated by neutron probe at depths of 0.30, 0.70, 1.10, and 1.50 m. Based on water retention curves, matric potential and, in sequence, total soil water potential were determined, for each soil and depth in different times. The cohesive layer makes difficult the water flow in the soil profile, both in the wetting and in the drying processes. Consequently, the total water potential in soils with cohesive layer changed abruptly in the most superficial layer, during the time, and slowing in the deepest layers. In non-cohesive soil, the water potential changed abruptly only in the most superficial layer. The -1,500 kPa limit of soil water pressure as permanent wilting point is not applied to orange crop