Caracterización de sensor de flujo óptico para aplicación en navegación integrada

El siguiente trabajo presenta el desarrollo y caracterización de un sensor de flujo óptico. Se plantean también las ecuaciones necesarias para ser utilizado en un algoritmo de navegación integrada de 6 grados de libertad. Los avances tecnológicos en procesamiento y sensado que ofrece la microelectrónica amplio significativamente las capacidades de navegación autónomas de vehículos no tripulados (UAV). Ha permitido, entre otros, el uso de algoritmos de procesamiento digital de imágenes en tiempo real y a bordo. Motivados por estos avances este trabajo se encuentra enmarcado en el desarrollo del modulo de sensado y navegación para un UAV. Los sensores de imagen obtienen una proyección plana de un escenario dentro de un cierto angulo de visión. Cualquier movimiento relativo, entre el sensor y los objetos en el campo de visión, tendrá una relación directa con el desplazamiento detectado por el sensor. Si se logra calcular el movimiento entre dos imágenes consecutivas estamos en condiciones de calcular la magnitud y dirección de cambio de una región de interés en el plano del sensor. Conociendo el tiempo entre las imágenes podemos ver la magnitud y dirección como un desplazamiento diferencial en el tiempo, es decir, una velocidad.Sección: AeronáuticaFacultad de Ingenierí

Seguimiento automático del terreno para un aeroaplicador autónomo

El uso de aeronaves para la aplicación aérea en la producción agrícola es una práctica extendida y consolidada en nuestros días; que data desde mediados del siglo XX. Sin embargo los desarrollos tecnológicos que han revolucionado la seguridad en la aviación comercial no han tenido mayor impacto en este campo, a excepción de la incorporación de los sistemas de posicionamiento global (banderillero satelital). El resultado es que aún hoy sigue siendo una tarea de riesgo para los pilotos. Para la aplicación de pesticidas líquidos existen dos parámetros fundamentales que deben ser ajustados para que se produzca una correcta dispersión del pesticida. La primera es la altitud y la segunda es la velocidad de vuelo, que están fuertemente relacionadas entre sí. Nos proponemos diseñar un sistema de control y guiado que permita reducir los riesgos procedentes de volar a bajas alturas y altas velocidades. Para ello el control no solo debe mantener tanto la altura como la velocidad en los valores correctos, sino que también requiere definir y ejecutar trayectorias de evasión para los obstáculos que se encuentren en su camino. El problema abarca tres aspectos fundamentales: detección, guiado y control. A su vez los requerimientos asociados dependen de las capacidades de la aeronave y de los objetivos y limitaciones de diseño que se deben establecer para una operación segura y confortable, pero al mismo tiempo eficiente en cuanto a maximizar el área efectivamente trabajada. Se comienza evaluando estos requerimientos, para pasar luego a la evaluación de las cuestiones asociadas a la planificación de trayectorias y los sistemas de control necesarios para su ejecución.Sección: AeronáuticaFacultad de Ingenierí

Seguimiento automático del terreno para un aeroaplicador autónomo

El uso de aeronaves para la aplicación aérea en la producción agrícola es una práctica extendida y consolidada en nuestros días; que data desde mediados del siglo XX. Sin embargo los desarrollos tecnológicos que han revolucionado la seguridad en la aviación comercial no han tenido mayor impacto en este campo, a excepción de la incorporación de los sistemas de posicionamiento global (banderillero satelital). El resultado es que aún hoy sigue siendo una tarea de riesgo para los pilotos. Para la aplicación de pesticidas líquidos existen dos parámetros fundamentales que deben ser ajustados para que se produzca una correcta dispersión del pesticida. La primera es la altitud y la segunda es la velocidad de vuelo, que están fuertemente relacionadas entre sí. Nos proponemos diseñar un sistema de control y guiado que permita reducir los riesgos procedentes de volar a bajas alturas y altas velocidades. Para ello el control no solo debe mantener tanto la altura como la velocidad en los valores correctos, sino que también requiere definir y ejecutar trayectorias de evasión para los obstáculos que se encuentren en su camino. El problema abarca tres aspectos fundamentales: detección, guiado y control. A su vez los requerimientos asociados dependen de las capacidades de la aeronave y de los objetivos y limitaciones de diseño que se deben establecer para una operación segura y confortable, pero al mismo tiempo eficiente en cuanto a maximizar el área efectivamente trabajada. Se comienza evaluando estos requerimientos, para pasar luego a la evaluación de las cuestiones asociadas a la planificación de trayectorias y los sistemas de control necesarios para su ejecución.Sección: AeronáuticaFacultad de Ingenierí

Caracterización de sensor de flujo óptico para aplicación en navegación integrada

El siguiente trabajo presenta el desarrollo y caracterización de un sensor de flujo óptico. Se plantean también las ecuaciones necesarias para ser utilizado en un algoritmo de navegación integrada de 6 grados de libertad. Los avances tecnológicos en procesamiento y sensado que ofrece la microelectrónica amplio significativamente las capacidades de navegación autónomas de vehículos no tripulados (UAV). Ha permitido, entre otros, el uso de algoritmos de procesamiento digital de imágenes en tiempo real y a bordo. Motivados por estos avances este trabajo se encuentra enmarcado en el desarrollo del modulo de sensado y navegación para un UAV. Los sensores de imagen obtienen una proyección plana de un escenario dentro de un cierto angulo de visión. Cualquier movimiento relativo, entre el sensor y los objetos en el campo de visión, tendrá una relación directa con el desplazamiento detectado por el sensor. Si se logra calcular el movimiento entre dos imágenes consecutivas estamos en condiciones de calcular la magnitud y dirección de cambio de una región de interés en el plano del sensor. Conociendo el tiempo entre las imágenes podemos ver la magnitud y dirección como un desplazamiento diferencial en el tiempo, es decir, una velocidad.Sección: AeronáuticaFacultad de Ingenierí

Seguimiento automático del terreno para un aeroaplicador autónomo

El uso de aeronaves para la aplicación aérea en la producción agrícola es una práctica extendida y consolidada en nuestros días; que data desde mediados del siglo XX. Sin embargo los desarrollos tecnológicos que han revolucionado la seguridad en la aviación comercial no han tenido mayor impacto en este campo, a excepción de la incorporación de los sistemas de posicionamiento global (banderillero satelital). El resultado es que aún hoy sigue siendo una tarea de riesgo para los pilotos. Para la aplicación de pesticidas líquidos existen dos parámetros fundamentales que deben ser ajustados para que se produzca una correcta dispersión del pesticida. La primera es la altitud y la segunda es la velocidad de vuelo, que están fuertemente relacionadas entre sí. Nos proponemos diseñar un sistema de control y guiado que permita reducir los riesgos procedentes de volar a bajas alturas y altas velocidades. Para ello el control no solo debe mantener tanto la altura como la velocidad en los valores correctos, sino que también requiere definir y ejecutar trayectorias de evasión para los obstáculos que se encuentren en su camino. El problema abarca tres aspectos fundamentales: detección, guiado y control. A su vez los requerimientos asociados dependen de las capacidades de la aeronave y de los objetivos y limitaciones de diseño que se deben establecer para una operación segura y confortable, pero al mismo tiempo eficiente en cuanto a maximizar el área efectivamente trabajada. Se comienza evaluando estos requerimientos, para pasar luego a la evaluación de las cuestiones asociadas a la planificación de trayectorias y los sistemas de control necesarios para su ejecución.Sección: AeronáuticaFacultad de Ingenierí

Control de actitud para un planeador espacial: enfoque lineal y por modo deslizante

En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de control de ángulos de ataque, rolido y guiñada para un avión espacial no propulsado en la fase de aproximación final y aterrizaje. Como punto de partida se proponen reguladores cuadráticos lineales (LQR), y luego se introducen como alternativa controles por modos deslizantes de segundo orden (SOSM) usando el algoritmo super twisting (STA) para mejorar la robustez. Ambos esquemas se evalúan mediante una simulación de alta fidelidad, considerando la ejecución de una aproximación final en condiciones nominal y no-nominales.Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señale

Control de actitud para un planeador espacial: enfoque lineal y por modo deslizante

En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de control de ángulos de ataque, rolido y guiñada para un avión espacial no propulsado en la fase de aproximación final y aterrizaje. Como punto de partida se proponen reguladores cuadráticos lineales (LQR), y luego se introducen como alternativa controles por modos deslizantes de segundo orden (SOSM) usando el algoritmo super twisting (STA) para mejorar la robustez. Ambos esquemas se evalúan mediante una simulación de alta fidelidad, considerando la ejecución de una aproximación final en condiciones nominal y no-nominales.Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señale

Control de actitud para un planeador espacial: enfoque lineal y por modo deslizante

En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de control de ángulos de ataque, rolido y guiñada para un avión espacial no propulsado en la fase de aproximación final y aterrizaje. Como punto de partida se proponen reguladores cuadráticos lineales (LQR), y luego se introducen como alternativa controles por modos deslizantes de segundo orden (SOSM) usando el algoritmo super twisting (STA) para mejorar la robustez. Ambos esquemas se evalúan mediante una simulación de alta fidelidad, considerando la ejecución de una aproximación final en condiciones nominal y no-nominales.Instituto de Investigaciones en Electrónica, Control y Procesamiento de Señale

First identification of Mycobacterium avium paratuberculosis sheep strain in Argentina

We here identified for the first time the presence of Mycobacterium avium paratuberculosis (MAP) sheep (S) strain in Argentina. IS900 polymerase chain reaction (PCR) was positive. The S strain was compared with MAP cattle (C) strains by using IS1311 PCR-restriction endonuclease analysis (PCR-REA), multiplex PCR and restriction fragment length polymorphism (RFLP) analysis.Facultad de Ciencias Veterinaria

First identification of Mycobacterium avium paratuberculosis sheep strain in Argentina

We here identified for the first time the presence of Mycobacterium avium paratuberculosis (MAP) sheep (S) strain in Argentina. IS900 polymerase chain reaction (PCR) was positive. The S strain was compared with MAP cattle (C) strains by using IS1311 PCR-restriction endonuclease analysis (PCR-REA), multiplex PCR and restriction fragment length polymorphism (RFLP) analysis.Facultad de Ciencias Veterinaria