Jointly Optimizing Placement and Inference for Beacon-based Localization

The ability of robots to estimate their location is crucial for a wide variety of autonomous operations. In settings where GPS is unavailable, measurements of transmissions from fixed beacons provide an effective means of estimating a robot's location as it navigates. The accuracy of such a beacon-based localization system depends both on how beacons are distributed in the environment, and how the robot's location is inferred based on noisy and potentially ambiguous measurements. We propose an approach for making these design decisions automatically and without expert supervision, by explicitly searching for the placement and inference strategies that, together, are optimal for a given environment. Since this search is computationally expensive, our approach encodes beacon placement as a differential neural layer that interfaces with a neural network for inference. This formulation allows us to employ standard techniques for training neural networks to carry out the joint optimization. We evaluate this approach on a variety of environments and settings, and find that it is able to discover designs that enable high localization accuracy.Comment: Appeared at 2017 International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS

Studi Empiris Hubungan Metrik Kohesi dengan Kecendrungan Kesalahan pada Aplikasi Berorientasi Objek

Salah satu faktor penting dari suatu perangkat lunak adalah kualitas. Kualitas perangkat lunak yang baik ditunjukkan dengan minimalnya kesalahan-kesalahan yang ditemukan pada saat implementasi. Kesalahan yang ditemukan di awal pengembangan dapat mengurangi biaya, USAha dan waktu untuk perbaikan. Pada penelitian ini, akan diuji pengaruh antara salah satu metrik kualitas internal yaitu kohesi dan kecenderungan kesalahan pada perangkat lunak berorientasi objek. Data yang digunakan dalam penelitian berupa perangkat lunak berkode bebas yang dikembangkan dengan bahasa pemrograman Java. Pengukuran metrik kohesi dilakukan pada tahap desain dan implementasi. Hasil penelitian menunjukkan adanya korelasi positif antara metrik kualitas kohesi terutama pada kode sumber dengan kecenderungan kesalahan perangkat lunak berorientasi obje

Analisis Elemen Struktur pada Komponen IT Governance untuk Perguruan Tinggi

Komponen IT Governance merupakan hal pertama sekali yang harus ditentukan sebelum merumuskan model IT Governance yang tepat bagi organisasi dalam hal ini pada perguruan tinggi. Komponen IT Governance dapat diidentifikasi melalui 3 elemen yang ada didalamnya yaitu, elemen struktur, proses, dan mekanisme keterhubungan IT Governance. Dalam makalah ini akan dibahas tentang analisis komponen IT Governance pada elemen struktur yang sesuai dengan kebutuhan perguruan tinggi. Analisis komponen IT Governance perlu dilakukan untuk mengukur kesepakatan atau keselarasan atas komponen IT Governance berdasarkan sudut pandang CIO/Kepala Pusat Sistem Informasi atau jabatan sejenis pada perguruan tinggi yang ada di Sumatera Utara. Analisis ini dilakukan berdasarkan hasil identifikasi awal dan penyusunan komponen IT Governance yang sudah dilakukan sebelumnya [1]

Identifikasi Awal Komponen IT Governance Perguruan Tinggi

Komponen tata kelola TI merupakan dasar dan hal yang pertama sekali harus ditentukan sebelum merumuskan model tata kelola yang tepat bagi organisasi dalam hal ini yaitu perguruan tinggi. Komponen tata kelola TI dapat diidentifikasi melalui 3 elemen yang ada dalam tata kelola TI yaitu, elemen struktur, proses, dan mekanisme keterhubungan tata kelola TI (IT Governance). Model tata kelola TI yang tepat bagi suatu perguruan tinggi harus sejalan dengan tujuan tata kelola TI yaitu mampu menyelaraskan strategi TI dengan stategi bisnis yang ada pada perguruan tinggi. Dalam makalah ini akan dibahas tentang identifikasi awal komponen tata kelola TI dengan menggunakan pendekatan atau teknik Delphi dimodifikasi. dentifikasi awal tata kelola TI dilakukan kepada beberapa perguruan tinggi yang ada di Sumatera Utara yang diwakili oleh CIO/Kepala Pusat Sistem Informasi atau jabatan sejenis yang ada di perguruan tinggi

Penerapan Enterprise Architecture Framework Untuk Pemodelan Sistem Informasi

Penerapan sistem dilakukan agar mendapatkan keselarasan dengan kebutuhan bisnis. Sehingga penting bagi suatu organisasi dengan skala tertentu, untuk melakukan pengembangan atas sistem yang dimiliki bahkan akhirnya menjadi sistem yang kompleks. Enterprise architecture (EA) adalah pendekatan terstruktur untuk menguraikan setiap kebutuhan sistem sehingga dapat digunakan untuk merancang dan mengembangkan sistem yang kompleks agar menjadi lebih sederhana. Dalam memodelkan EA dibutuhkan penggunaan framework. Dengan adanya framework, memudahkan developer merancang serta mengembangkan sistem, dikarenakan tahapan-tahapan, metode atau struktur logis yang telah disediakan oleh framework tersebut. Zachman Framework, TOGAF, FEAF dan TEAF adalah beberapa dari banyaknya jenis framework yang dapat digunakan untuk memodelkan suatu EA. Penulisan ini bertujuan untuk mengeksplorasi pemahaman beberapa EA framework serta penerapan salah satu framework dalam memodelkan EA

Use of Flexible Body Coupled Loads in Assessment of Day of Launch Flight Loads

A Day of Launch flight loads assessment technique that determines running loads calculated from flexible body coupled loads was developed for the Ares I-X Flight Test Vehicle. The technique was developed to quantify DOL flight loads in terms of structural load components rather than the typically used q-alpha metric to provide more insight into the DOL loads. In this technique, running loads in the primary structure are determined from the combination of quasi-static aerodynamic loads and dynamic loads. The aerodynamic loads are calculated as a function of time using trajectory parameters passed from the DOL trajectory simulation and are combined with precalculated dynamic loads using a load combination equation. The potential change in aerodynamic load due to wind variability during the countdown is included in the load combination. In the event of a load limit exceedance, the technique allows the identification of what load component is exceeded, a quantification of how much the load limit is exceeded, and where on the vehicle the exceedance occurs. This technique was used to clear the Ares I-X FTV for launch on October 28, 2009. This paper describes the use of coupled loads in the Ares I-X flight loads assessment and summarizes the Ares I-X load assessment results

Arsitektur Bisnis: Pemodelan Proses Bisnis dengan Object Oriented

Pemodelan proses bisnis merupakan suatu langkah awal yang sangat penting dalam menghasilkan sistem informasi enterprise yang terintegrasi. Model bisnis adalah seperangkat asumsi tentang bagaimana organisasi menghasilkan nilai yang bermanfaat bagi seluruh komponen yang ada dalam organisasi. Manfaat yang jelas, pemodelan bisnis bagi organisasi adalah memperjelas karakteristik dan tujuan dari proses organisasi. Salah satu teknik pemodelan proses bisnis bagi organisasi yang tersedia pada saat ini adalah UML. Keberadaan UML sebagai teknik pemodelan pengembangan sistem informasi secara keseluruhan juga diiringi dengan munculnya tools pemodelan yang dapat digunakan oleh organisasi. Dalam makalah ini, akan mengulas tentang bagaimana cara mengidentifikasi pemodelan proses bisnis dalam organisasi dengan suatu pendekatan yang dinamakan dengan pendekatan object oriented. Bagaimana teknis pemodelan proses bisnis tersebut dilakukan, akan dituangkan dalam bentuk studi kasus yaitu pemodelan proses bisnis untuk kebutuhan perguruan tinggi