Ultimate SLAM? Combining Events, Images, and IMU for Robust Visual SLAM in HDR and High Speed Scenarios

Event cameras are bio-inspired vision sensors that output pixel-level brightness changes instead of standard intensity frames. These cameras do not suffer from motion blur and have a very high dynamic range, which enables them to provide reliable visual information during high speed motions or in scenes characterized by high dynamic range. However, event cameras output only little information when the amount of motion is limited, such as in the case of almost still motion. Conversely, standard cameras provide instant and rich information about the environment most of the time (in low-speed and good lighting scenarios), but they fail severely in case of fast motions, or difficult lighting such as high dynamic range or low light scenes. In this paper, we present the first state estimation pipeline that leverages the complementary advantages of these two sensors by fusing in a tightly-coupled manner events, standard frames, and inertial measurements. We show on the publicly available Event Camera Dataset that our hybrid pipeline leads to an accuracy improvement of 130% over event-only pipelines, and 85% over standard-frames-only visual-inertial systems, while still being computationally tractable. Furthermore, we use our pipeline to demonstrate - to the best of our knowledge - the first autonomous quadrotor flight using an event camera for state estimation, unlocking flight scenarios that were not reachable with traditional visual-inertial odometry, such as low-light environments and high-dynamic range scenes.Comment: 8 pages, 9 figures, 2 table

Les fusions municipals a partir de la despesa i la mida poblacional: el cas de la Regió Metropolitana de Barcelona

Treballs finals del Màster en Análisi Política i Assessoria Institucional, Facultat de Dret, Universitat de Barcelona, Any: 2014, Tutor: Jaume Magre FerranUns dels temes que ha tornar a sorgir a Europa arrel de la darrera crisi econòmica de I'any 2008 ha estat les fusions de municipis. Aquest debat afecta sobretot als països del sud d'Europa, posant sobre la taula el problema de l'eficiència de recursos que tenen els Ajuntaments i intentant crear una eina per tal de rebaixar el dèficit que aquests presenten. El propòsit d'aquest estudi és analitzar el debat de les fusions municipals des de l'argument principal que I'ha recolzat, és a dir, I'econòmic. L'existència de municipis de reduïda grandària té com a conseqüència dos tipus d'efectes a tenir en compte: un comportament ineficient de les hisendes públiques en el modelde despesa i la no generació d'economies d'escala a nivell municipal..

Infographics, a better medium than plain text for increasing knowledge

Infographics in social networks present more elaborate proposals than simple text. In this study we analyze the general patterns of Twitter infographic messages to determine its main characteristics. Subsequently, we conducted a test to compare learning differences when young people use infographics instead of text as a source of information. Our findings suggest that while infographics are more effective than text for digitally mediated learning in young people, an analysis of age and gender subgroups showed that this effectiveness was only statistically significant for older people.La infografia a les xarxes socials, presenta propostes més elaborades que el text simple. En aquest estudi analitzem els patrons generals dels missatges infogràfics que figuren a Twitter per determinar les seves característiques principals. Posteriorment, realitzem un test per comparar les diferències d'aprenentatge quan els joves utilitzen infografies en lloc del text com a font d'informació. Els resultats suggereixen que les infografies són més efectives que el text per a l'aprenentatge digital, però una anàlisi dels subgrups d'edat i gènere va mostrar que aquesta efectivitat només era estadísticament significativa per als homes grans.La infografía en las redes sociales, presenta propuestas más elaboradas que el texto simple. En este estudio analizamos los patrones generales de los mensajes infográficos que figuran en Twitter para determinar sus características principales. Posteriormente, realizamos un test para comparar las diferencias de aprendizaje cuando los jóvenes utilizan infografías en lugar de texto como fuente de información. Los resultados sugieren que las infografías son más efectivas que el texto para el aprendizaje digital, pero un análisis de los subgrupos de edad y género muestra que esta efectividad sólo era estadísticamente significativa para personas mayores

A correlation sensitivity analysis of non-life underwriting risk in solvency capital requirement estimation [WP]

This paper analyses the impact of using different correlation assumptions between lines of business when estimating the risk-based capital reserve, the Solvency Capital Requirement -SCR-, under Solvency II regulations. A case study is presented and the SCR is calculated according to the Standard Model approach. Alternatively, the requirement is then calculated using an Internal Model based on a Monte Carlo simulation of the net underwriting result at a one-year horizon, with copulas being used to model the dependence between lines of business. To address the impact of these model assumptions on the SCR we conduct a sensitivity analysis. We examine changes in the correlation matrix between lines of business and address the choice of copulas. Drawing on aggregate historical data from the Spanish non-life insurance market between 2000 and 2009, we conclude that modifications of the correlation and dependence assumptions have a significant impact on SCR estimation

A correlation sensitivity analysis of non-life underwriting risk in solvency capital requirement estimation

This paper analyses the impact of using different correlation assumptions between lines of business when estimating the risk-based capital reserve, the solvency capital requirement (SCR), under Solvency II regulations. A case study is presented and the SCR is calculated according to the standard model approach. Alternatively, the requirement is then calculated using an internal model based on a Monte Carlo simulation of the net underwriting result at a one-year horizon, with copulas being used to model the dependence between lines of business. To address the impact of these model assumptions on the SCR, we conduct a sensitivity analysis. We examine changes in the correlation matrix between lines of business and address the choice of copulas. Drawing on aggregate historical data from the Spanish non-life insurance market between 2000 and 2009, we conclude that modifications of the correlation and dependence assumptions have a significant impact on SCR estimation

Post-editing for Professional Translators : Cheer or Fear?

Currently, post-editing of machine translation (MT) has been introduced as a regular practice in the translation workflow, especially since the good results in quality obtained by neural MT (NMT). This fact is linked to the efforts LSPs and customers have done to reduce costs due to the recent global crisis and the increasing globalization, which has had a negative impact on translators' revenues and on their working practices. In this context, post-editing is often perceived with a negative bias by translators. We study attitudes of translators post-editing for the first time and relate them to their productivity rates. We also compare the results with a survey answered by professional post-editors assessing their perception of the task in the current marketplace.Actualmente, la posedición de traducción automática (TA) se considera una práctica habitual en el flujo de trabajo de traducción, sobre todo por la buena calidad que se obtiene con la traducción automática neuronal (TAN). Este hecho está asociado a los esfuerzos que han hecho los proveedores de servicios lingüísticos y los clientes para reducir los costos debido a la reciente crisis mundial y a la creciente globalización, que ha tenido un impacto negativo en los ingresos de los traductores y en sus prácticas profesionales. En este contexto, los traductores suelen percibir la posedición con un sesgo negativo. En este artículo se presenta uno de los primeros estudios estudio sobre las actitudes de los traductores ante la posedición y se relacionan con sus tasas de productividad. También cotejamos los resultados con una encuesta contestada por poseditores profesionales que evalúan su percepción de la tarea en el mercado actual.Actualment, la postedició de traducció automàtica (TA) és considerada una pràctica habitual en el flux de treball de la traducció, sobretot per la bona qualitat que s'obté amb la traducció automàtica neuronal (TAN). Aquest fet està assocat als esforços que han fet els proveïdors de serveis lingüístics i els clients per reduir els costos a causa de la crisi mundial dels darrers temps i la creixent globalització, que ha tingut un impacte negatiu sobre els ingressos dels traductors i sobre les seves pràctiques professionals. En aquest cotext, els traductors acostumen a percebre la postedició amb un biaix negatiu. En aquest article es presenta un dels primers estudis sobre les actituds dels traductors envers la postedició i es relacionen amb les seves taxes de productivitat. També acarem els resultats amb una enquesta contestada per posteditors professionals que avaluen la seva percepció de la tasca en el mercat actual