Análisis del Comportamiento de Robots Móviles con RNA. Un Acercamiento desde el Paradigma Reactivo

Por medio de la navegación es posible guiar el curso de un robot móvil a través de un entorno con presencia de obstáculos. Se conocen diferentes esquemas para llevar a cabo esta tarea, pero todos ellos tienen el objetivo común de dirigir el vehículo hacia su destino de la manera más segura y eficiente posible. La capacidad de reacción que pueda poseer el robot cuando se encuentra ante situaciones inesperadas, debe constituir su cualidad más distintiva para desenvolverse eficazmente en el entorno donde este deba operar, lo cual indica el grado de autonomía que este posee. La navegación robótica es aplicable a múltiples disciplinas y entornos industriales; y en este sentido, la aplicación de la Inteligencia Artificial a través de las diferentes tecnologías inteligentes que la componen (redes neuronales, algoritmos genéticos y aprendizaje automático entre otras) cobra un gran protagonismo dentro del campo de la Robótica Cognitiva para su desarrollo. El objetivo principal del presente trabajo se focaliza en el análisis y presentación de resultados de investigación en técnicas de navegación robótica, que se han obtenidos en base a experimentos llevados a cabo mediante la aplicación de la tecnología de las redes neuronales artificiales, las cuales concentran las mejores características del paradigma reactivo en lo que se refiere a la navegación autónoma de robots. En el presente artículo se evalúa la efectividad y el desempeño de este paradigma mediante la aplicación de una red neuronal de arquitectura sencilla, obteniendo conclusiones en lo que respecta a la conducta deseada del robot y comparándola con la que manifiesta en su desempeño. Los parámetros que se analizan para esta evaluación están relacionados con la evitación de obstáculos, velocidad de respuesta, optimización de las trayectorias que adopta y el logro de los objetivos

Crescimento econômico e turismo na América Latina e no Caribe: uma análise comparativa usando técnicas de agrupamento e testes de causalidade

Since the growing interest in the study of the dynamics of tourism and its implications for economic growth, this paper explores the Latin America and the Caribbean case. From the economic regimes’ conception and time series symbolization, we perform a cluster analysis and a posterior causality relationship estimation between economic growth and tourism performance for 22 countries of Latin America and the Caribbean considering the period between 1995 and 2015. Results show the existence of two clusters of countries with similar dynamic behaviour within them. The estimations show a positive causal and unidirectional relationship from economic growth to the tourism industry in the low-performing tourism cluster, and also a positive and bidirectional causal relationship in the high-performing tourism one.  JEL codes:  C33; C36; Z32.Tendo em vista o crescente interesse no estudo da dinâmica do turismo e suas im-plicações para o crescimento econômico, este trabalho avança nesse sentido estu-dando o caso da América Latina e do Caribe. A partir da concepção dos regimes econômicos e da simbolização das séries temporais, realizamos uma análise de cluster e posterior estimativa da relação de causalidade entre o crescimento econômico e o desempenho do turismo para 22 países da América Latina e Caribe. Considerando o período entre 1995 e 2015, os resultados mostram a existência de dois grupos de países com comportamento dinâmico semelhante dentro deles. As estimativas demonstram uma relação causal positiva e unidirecional do crescimento econômico para o setor turístico no cluster de baixo turismo, e uma relação causal também positiva e bidirecional no de alto turismo.A partir del creciente interés en el estudio de la dinámica del turismo y sus implicancias en el crecimiento económico, este trabajo busca aportar en esa línea para el caso particular de América Latina y el Caribe, una región en constante proceso de desarrollo. A partir de un estudio utilizando el concepto de regímenes económicos y simbolización de series temporales, se propone realizar un análisis de cluster y una posterior estimación de las relaciones dinámicas existentes entre el crecimiento económico y el turismo para 22 países de América Latina y el Caribe entre 1995-2015. Los resultados muestran la existencia de dos grupos de países con un comportamiento dinámico similar que, a su vez, no parecen converger en el tiempo. Se observa la existencia de una relación causal positiva unidireccional desde el crecimiento hacia el turismo en el grupo de turismo bajo y una relación bidireccional también positiva en el caso del grupo con turismo elevado

Prevalencia de edentulismo parcial según la Clasificación de Kennedy en el Servicio de Rehabilitación Oral del Centro Médico Naval "Cirujano Mayor Santiago Távara"

El presente estudio tuvo como objetivo conocer la Prevalencia de Edentulismo Parcial según la Clasificación de Kennedy en pacientes entre los 20 y 90 años de edad de ambos sexos en el servicio de Rehabilitación Oral del Centro Médico Naval “Cirujano Mayor Santiago Távara” para lo cual se tomo como muestra 161 pacientes, 145 hombres y 16 mujeres. El promedio de edad general fue de 58.8 años y la pieza ausente con mayor frecuencia fue la pieza 4.6 (5,30%), y la menos frecuente la pieza 3.3 (0,45%). La Clase I fue la Clase de Kennedy que presentó el mayor porcentaje con el 38.43% seguida por la Clase II con el 37.68%, la Clase III con el 23.3% y finalmente la Clase IV con el 1.1%. La Clase I mandibular estricta (sin modificación) resultó ser la más frecuente en relación a las demás clasificaciones tomando en cuenta las modificaciones con el 20.4% .No se encontraron casos de Clase IV en el maxilar inferior ni en el sexo femenino. Se encontró que conforme avanza la edad, aumenta la prevalencia e maxilares edentulos parciales, mostrando el pico más alto en el rango de edad de 50 a 59 años para luego disminuir la frecuencia en casi la misma proporción en que aumentaron. En relación al género, las 4 clasificaciones de Kennedy mostraron una mayor preponderancia del sexo masculino sobre el femenino.Tesi

Qualidade ambiental e crescimento econômico: análise dinâmica para a América Latina e o Caribe

Este trabajo estudia la relación dinámica entre las emisiones de dióxido de carbono y el crecimiento económico para un grupo de países de América Latina y el Caribe durante el período 1951-2014. A partir del uso de regímenes económicos y simbolización de series temporales, se introduce una métrica y mediante el análisis de clusters se encuentran dos grupos diferenciados en términos de su dinámica de emisiones y crecimiento. Se analiza la existencia de relaciones bidireccionales tanto de corto como de largo plazo, encontrando que la relación difiere según los grupos y los métodos de estimación

Qualidade ambiental e crescimento econômico: análise dinâmica para a América Latina e o Caribe

This paper presents the study of the dynamic relationship between carbon dioxide emissionsand economic growth for a group of Latin America and Caribbean countries during 1951-2014. From the use of economic regimes and time series symbolization, a metric was introduced. Through cluster analysis, two distinct groups emerged in terms of their emissions and growth dynamics. Analyzing the existence of bidirectional relationshipsboth in the short and long term, it was found that the relationship differs according to the groups and estimation methods.Este trabajo estudia la relación dinámica entre las emisiones de dióxido de carbono y el crecimiento económico para un grupo de países de América Latina y el Caribe durante el período 1951-2014. A partir del uso de regímenes económicos y simbolización de series temporales, se introduce una métrica y mediante el análisis de clusters se encuentran dos grupos diferenciados en términos de su dinámica de emisiones y crecimiento. Se analiza la existencia de relaciones bidireccionales tanto de corto como de largo plazo, encontrando que la relación difiere según los grupos y los métodos de estimación.Este artigo estuda a relação dinâmica entre as emissões de dióxido de carbono e o crescimentoeconômico de um grupo de países da América Latina e do Caribe durante o período 1951-2014. A partir da utilização de regimes econômicos e da simbolização de séries temporais, uma métrica é introduzida e por meio da análise de clusters, dois grupos diferentes são encontrados em termos de suas emissões e dinâmica de crescimento. É analisada a existência de relações bidirecionais de curto e longo prazo, constatando que a relação difere de acordo com os grupos e os métodos de estimação

Sustainability of Cow Milk Production Units in Marcos Espines Jurisdiction, Tungurahua-Ecuador.

Physical and productive indicators were assessed in 70 cattle dairies (CaDa), along with the technical, environ-mental, economic and social  sustainability indicators of 10 CaDa in Marcos Espinel jurisdiction, Píllaro Canton, Tungurahua-Ecuador, and the dynamic behavior of these indicators for 10 years in a case CaDa. The CaDas averaged 150 l of milk/day, with animal production of 15 l of milk/day, stocking rate over two animals/ha  and herd made of 20-25 animals. Chemical fertilizers were widely used in the pasture lands; commercial supplements were used as well. The labor  costs were high; everything was associated to cost increases in milk production and a decrease in farm cost-effect indicators. The technical, social, and economic sustainability indicators accounted for 100 % im-pairment in the units; the environmental indicators revealed  positive values. However, the rate of special sustainable cattle raising indicated unsustainability for all the case CaDas.  The dynamic behavior of sustainability in the case CaDa  showed positive values  for some indicators, such as energy efficiency; and impairment of others,  such as economic sustainability. The study concluded that the CaDa had a generally unsustainable behavior

Evaluation of Ecuadorian Cattle Farms.

A group of 146 dairy farms from the northwest highlands region of Ambato Canton, Ecuador,  was  evaluated. The techniques used were survey, observation of the technological process, and selection of 20 produ ction indicators as variables of conglomerate classification and analysis. An average of 1.9 and 1.5 ha were allocated to pasture production, with a stocking rate of 1.3 of adult bovine unit s/ha, 22 animals per farm (17 being milked).  Dairy production is 6.1 l/cow/farm/day, and 10.1 l/farm/day. Two different groups  of units were made for pasturelands,  stocking rate, production per animal, farm/day, and farm/year; as well as for hygiene, husbandry, and reproduction. The first group was made up of 119 units, and had the lower results; the second group was made up of 27 animals. The group with the better results, located  in areas with improved pasture, received better nutrition,  and genetic breeding was performed. Actions are proposed to enhance production in the less efficient group. These results,  combined with previous social and economic studies are the basis for further implementation by the provincial Government of Tungurahua, and other national bodies

Análisis del comportamiento de robots móviles autónomos en base redes neuronales artificiales: Un enfoque desde el paradigma reactivo

La navegación robótica es aplicable a múltiplesdisciplinas y entornos industriales; y en estesentido, la aplicación de la Inteligencia Artificialcon tecnologías inteligentes como redes neuronales,algoritmos genéticos y aprendizaje automático entreotras cobra un gran protagonismo dentro del campode la Robótica Cognitiva para su desarrollo. Lacapacidad de reacción que posee un robot cuandose encuentra ante situaciones inesperadas, constituyeuna de sus principales cualidades para desenvolverseeficazmente en el entorno donde este deba operar,lo cual indica el grado de autonomía que este posee.Las consideraciones expuestas, constituyen laprincipal fuente de motivación que conduce aeste grupo de investigación a realizar una serie dedesarrollos tendientes a mejorar el rendimiento delos robots navegadores en entornos estructuradoscon obstáculos definidos. En esta línea, en elpresente artículo se pretende comunicar los primerosdesarrollos realizados y cuyo principal aporte sefocaliza en evaluar el desempeño del paradigmareactivo bajo la aplicación de la tecnología de lasredes neuronales con aprendizaje supervisado.En este sentido, la tecnología utilizada para llevarcabo los diferentes experimentos, permitenobtener conclusiones respecto de las formas másrecomendables en cuanto a su implementación entérminos de la conducta deseada del robot en suactividad de navegación. La metodología utilizadaimplementa un entorno de simulación que permiteentrenar distintas trayectorias del robot navegador yevaluar el rendimiento de este en fase de operación.Se exponen y se analizan los principales resultadosde los experimentos realizados señalando laimportancia de las características de las trayectorias deentrenamiento utilizadas y del entorno de operacióndel robot. Asimismo, las conclusiones obtenidasdestacan las principales bondades y limitaciones delparadigma aplicado, así como también las futuraslíneas de investigación que continúa desarrollandoeste grupo con idea de comunicarlas y ponerlas aconsideración en vuestro congreso

Tumores odontogénicos a células fantasmas. Conceptos actuales y aporte de 10 nuevos casos

Registros de casosSe presentan 10 nuevos casos de neoplasias odontogénicas a células fantasmas del archivo de la Cátedra de Anatomía Patológica de la Facultad de Odontología de la UDELAR de Montevideo, Uruguay. Estos tumores constituyeron el 0,08 porciento del total de biopsias del Servicio y el 2,9 porciento de todas las neoplasias odontogénicas registradas. Nueve fueron tumores odontogénicos quísticos calcificantes y uno fue tumor dentinogénico a células fantasmas. Ocho casos fueron centrales y dos periféricos (uno, quístico y el otro, sólido). Se registraron las características clínicas, radiográficas e histopatológicas y se compararon con otros trabajos de la literatura internacional.(AU

Investigación en Progreso: Desarrollo de Modelos y Algoritmos del Campo de la Robótica Basado en un Enfoque de Tecnologías Inteligentes

La propuesta del presente proyecto es el desarrollo de distintas arquitecturas de software ejecutándose en diversas plataformas de hardware que permitan definir los comportamientos de robots autónomos y manipuladores en base a un enfoque cognitivo. Se pretende que el robot posea un comportamiento deseado en función a las prestaciones requeridas al mismo. Este comportamiento deseado podrá evaluarse a través de distintos indicadores que reflejarán la aptitud del agente robótico para llevar a cabo las tareas y conductas que le son requeridas, en particular cuando interactúa en entornos dinámicos y cambiantes. Con el objeto de lograr este propósito de relacionar adecuadamente arquitecturas software y plataformas de hardware con distintos ambientes y comportamientos deseados en función de las prestaciones requeridas, se explorará el uso de diferentes recursos tecnológicos para el diseño de la estructura cognitiva del robot. Entre los soluciones tecnológicas a emplear en el diseño del cerebro del robot se encuentran Redes Neuronales Artificiales, Lógica Difusa, Sistemas Expertos, Aprendizaje Automático, algoritmos genéticos. Asimismo, el proyecto explorará el diseño de arquitecturas cognitivas híbridas que combinen e integren adecuadamante las tecnologías previamente enunciadas, procurando brindar recomendaciones para la construcción de un módulo inteligente de robot que optimice su comportamiento global en términos de las prestaciones requeridas, para determinadas plataformas de hardware y para distintas configuraciones de entornos de navegación robótica tanto estáticos como dinámicos