_Limusaurus_ and bird digit identity

_Limusaurus_ is a remarkable herbivorous ceratosaur unique among theropods in having digits II, III and IV, with only a small metacarpal vestige of digit I. This raises interesting questions regarding the controversial identity of avian wing digits. The early tetanuran ancestors of birds had tridactyl hands with digital morphologies corresponding to digits I, II & III of other dinosaurs. In bird embryos, however, the pattern of cartilage formation indicates that their digits develop from positions that become digits II, III, & IV in other amniotes. _Limusaurus_ has been argued to provide evidence that the digits of tetanurans, currently considered to be I, II and III, may actually be digits II, III, & IV, thus explaining the embryological position of bird wing digits. However, morphology and gene expression of the anterior bird wing digit specifically resemble digit I, not II, of other amniotes. We argue that digit I loss in _Limusaurus_ is derived and thus irrelevant to understanding the development of the bird wing

De la historia de las mentalidades a la historia de los imaginarios sociales

Después de 1968, la corriente historiográfica francesa llamada Annales sufrió una ruptura que dio origen a la denominada historia de las mentalidades, la cual se concentró, desde el principio, en el estudio de las actitudes mentales, las visiones colectivas de las cosas, los universosculturales, los sentimientos y creencias de una sociedad con unas coordenadas espacio-temporales determinadas. Dicha historia de las mentalidades nunca tuvo una definición clara; basta comparar las definiciones diferentes y a veces ambiguas que han dado a las llamadas mentalidades historiadores como George Duby, Michel Vovelle y Jacques Le Goff para darse cuenta de la debilidad teórica de este término. Es precisamente Le Goff el que califica las mentalidades como un término ambiguo que ha servido de paraguas para muchas investigaciones de cuestionable relevancia y poca profundidad. Frente a la ambigüedad de las denominadas mentalidades, surgió un nuevo concepto que da cuenta del conjunto de las representaciones colectivas del pasado, las cuales se caracterizan por su carácter inventado. Dicho concepto es denominado como historia de los imaginarios sociales

Geographic web application predial to natural national parks of Colombia

Este aplicativo involucra información geográfica y alfanumérica predial, oficialmente reportada por los catastros nacionales, organizada en una base de datos relacional, publicada a través de geoservicios y vinculada al gestor documental de la EntidadThis application involves geographic and alphanumeric information of the properties officially reported by land registry. The same is organized in a relational database, published using GeoServices and linked to the documentary manager of the entit

Principio de favorabilidad -ausencia en el derecho civil colombiano-. Bases constitucionales para su incorporación: del sistema escritural a la oralidad

Artículo de reflexiónEl cambio de legislación de un sistema procesal mayoritariamente escritural a un sistema procesal donde prima la oralidad permite afirmar que se han limitado las posibilidades de vulneración de los derechos fundamentales o de que se restrinjan las garantías indebidamente, la inmediatez permite que en el momento exacto en que se vislumbre una posible vulneración, esta se pueda detener. En este contexto, se destaca el Principio de Favorabilidad, el cual ha sido aplicado tradicionalmente en ramas como el derecho penal y el derecho laboral, siendo luego su concepto extendido a otros ámbitos jurídicos, buscando la aplicación de la norma procesal que beneficie en mayor medida al destinatario de la norma, posibilidad que a la fecha no existe en el derecho civil, por lo anterior el presente escrito evalúa la posibilidad de extender esta garantía constitucional al derecho civil colombiano, teniendo en cuenta el cambio normativo procesal –Código General del Proceso- cuya expedición se dio en el año 2012, el texto planteará como hipótesis la ausencia del principio de favorabilidad en el derecho civil colombiano, una vez hechas reformas y cambios de legislación por las cuales se pasó del sistema escritural a un sistema de oralidad, debilita las garantías procesales y de seguridad jurídica, para quienes acceden a este tipo justicia.36 p.INTRODUCCIÓN 1. ENFOQUE CONSTITUCIONAL SOBRE EL PRINCIPIO DE FAVORABILIDAD 2. APROXIMACIÓN AL PRINCIPIO DE FAVORABILIDAD APLICADO AL DERECHO CIVIL CONCLUSIONES REFERENCIASPregradoAbogad

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Learning Grasping and Walking Motion Generation for Humanoid Robots

For acting in human-made scenarios, humanoid robots are undoubtedly the most versatile and flexible platforms among a vast number of available robotic systems. However, this versatility comes at the cost of complexity. Dexterous grasping and bipedal locomotion pose still several challenges in terms of planning and control mainly due to the high dimensionality, complex dynamics and real-time constraints. Inspired by human nature, learning approaches offer a promising alternative to address these issues. By leveraging on prior knowledge and experiences, represented as neural networks, latent spaces, probabilistic models, among others, this thesis present novel learning approaches to generate grasping and walking motions for humanoid robots. Initially, geometrical variations of an object category are aggregated into a latent (shape) space in order to register novel object shapes in a non-rigid fashion. Grasping knowledge is then transferred to novel instances based on their object shape. This knowledge includes approaching motions and the joint configuration of multi-fingered robotic hands, whose inherent high-dimensionality is handled by learning postural synergies. The object registration can be performed online with 3D sensors or RGB cameras. The shape inference from RGB images is especially relevant to objects challenging to perceive by depth sensors, e.g., those with transparent or shiny surfaces. The proposed grasping approaches put particular emphasis on providing functional grasps that enable not only to pick objects but to use them. The grasping transfer is evaluated in several robotic platforms in single and dual arm applications. On the second part of this thesis, the attention is confined to the optimization and generation of bipedal walking motions. By means of Gaussian processes, the dissimilarity between a physics-based simulator and a real humanoid robot is characterized. Thus, experiments performed in simulation and with the real platform are integrated into a sample-efficient Bayesian optimizer that selects the most informative parameters to evaluate dictated by the relative entropy of a cost function. Finally, the advantages and applicability of recent deep reinforcement learning methods on locomotion controllers are discussed. A novel approach is presented that learns a single control policy capable of omnidirectional walking without any analytical gait or any previous notion of walking. The robustness and omnidirectional capabilities of the learned walking controller is evaluated in a series of experiments and the learned gait is successfully transferred to the real hardware

Plan de negocios para la creación de una empresa elaboradora de vino de frutas tradicionales y exóticas en la zona de Los Santos

Proyecto de Graduación (Bachillerato en Ingeniería Agropecuaria Administrativa) Instituto Tecnológico de Costa Rica, Escuela de Ingeniería Agropecuaria Administrativa, 2004.La presente Práctica de Especialidad, consiste en la Formulación de un Plan de Negocios, para la creación de una empresa elaboradora de vino de frutas tradicionales y exóticas en la zona de Los Santos, fundamentada, principalmente, en la respuesta que debe darse a la necesidad de crear empresas que impulsen el desarrollo agroindustrial del país. La revisión bibliográfica, incluye una primera parte sobre la teoría relacionada con la estructura y contenidos para desarrollar un Plan de Negocios y, una segunda parte sobre la elaboración de vinos, especialmente, vinos de frutas. La estructura seleccionada para el Plan de Negocios se compone de un resumen ejecutivo para dicho Plan; la descripción del negocio; un estudio de mercado con datos aportados por la investigación de mercado realizada; la cual aparece, más detalladamente, en la sección de anexos; la descripción comercial o plan de mercadotecnia; la descripción técnica del proyecto; el plan de compras de materia prima, equipos, suministros y contratación de servicios; la estructura legal; la organización de recursos humanos; el estudio económico financiero y la valoración de riesgo del proyecto. En el resumen ejecutivo se describen, brevemente, los principales aspectos de los otros apartados del Plan de Negocios. La descripción del negocio brinda la naturaleza y filosofía de la empresa al justificar su creación, definir su misión, visión y objetivo. El estudio de mercado demostró una buena aceptación del producto por parte de los consumidores finales e institucionales. La descripción comercial detalla la estrategia de mercadotecnia a seguir para lograr la venta eficiente del producto. En la descripción técnica se puntualiza la cantidad que se debe producir, el proceso de elaboración, edificio, equipos y mano de obra necesaria para fabricar el producto. El plan de compras contempla las necesidades de materia prima, suministros, servicios, el costo de éstos y los futuros proveedores. El estudio legal se compone del marco jurídico comercial, marco jurídico sanitario y el marco jurídico tributario. La organización de recursos humanos puntualiza, la estructura organizacional de la empresa, las funciones específicas por puesto y la administración de salarios y contrataciones. En el estudio económico-financiero se evalúo el potencial económico del proyecto. Por último, en la valoración del riesgo, se determinó los principales factores que pueden hacer que el proyecto sea factible o no sea factible