Simulation Methods for Traffic Control and Position Estimation of Mobile Robots

In this paper we present a simulation approach in the field of landmark-based mobile robot navigation. A method is shown to involve statistical traffic analysis for determining critical positioning accuracy limits in certain points of the environment. We also describe an algorithm to evaluate spatial uncertainties assuming a navigation strategy. This strategy uses dead-reckoning frequently updated by absolute position measurements. We have implemented a simulation software to check the effectiveness of the new algorithms. The methods and simulation results are explained through simple examples

Számítóháló alkalmazások teljesítményanalízise és optimalizációja = Performance analysis and optimisation of grid applications

Számítóhálón (griden) futó alkalmazások, elsősorban workflow-k hatékony végrehajtására kerestünk újszerű megoldásokat a grid teljesítményanalízis és optimalizáció területén. Elkészítettük a Mercury monitort a grid teljesítményanalízis követelményeit figyelembe véve. A párhuzamos programok monitorozására alkalmas GRM monitort integráltuk a relációs adatmodell alapú R-GMA grid információs rendszerrel, illetve a Mercury monitorral. Elkészült a Pulse, és a Prove vizualizációs eszköz grid teljesítményanalízist támogató verziója. Elkészítettünk egy state-of-the-art felmérést grid teljesítményanalízis eszközökről. Kidolgoztuk a P-GRADE rendszer workflow absztrakciós rétegét, melyhez kapcsolódóan elkészült a P-GRADE portál. Ennek segítségével a felhasználók egy web böngészőn keresztül szerkeszthetnek és hajthatnak végre workflow alkalmazásokat számítóhálón. A portál különböző számítóháló implementációkat támogat. Lehetőséget biztosít információ gyűjtésére teljesítményanalízis céljából. Megvizsgáltuk a portál erőforrás brókerekkel való együttműködését, felkészítettük a portált a sikertelen futások javítására. A végrehajtás optimalizálása megkövetelheti az alkalmazás egyes részeinek áthelyezését más erőforrásokra. Ennek támogatására továbbfejlesztettük a P-GRADE alkalmazások naplózhatóságát, és illesztettük a Condor feladatütemezőjéhez. Sikeresen kapcsoltunk a rendszerhez egy terhelés elosztó modult, mely képes a terheltségétől függően áthelyezni a folyamatokat. | We investigated novel approaches for performance analysis and optimization for efficient execution of grid applications, especially workflows. We took into consideration the special requirements of grid performance analysis when elaborated Mercury, a grid monitoring infrastructure. GRM, a performance monitor for parallel applications, has been integrated with R-GMA, a relational grid information system and Mercury as well. We developed Pulse and Prove visualisation tools for supporting grid performance analysis. We wrote a comprehensive state-of-the art survey of grid performance tools. We designed a novel abstraction layer of P-GRADE supporting workflows, and a grid portal. Users can draft and execute workflow applications in the grid via a web browser using the portal. The portal supports multiple grid implementations and provides monitoring capabilities for performance analysis. We tested the integration of the portal with grid resource brokers and also augmented it with some degree of fault-tolerance. Optimization may require the migration of parts of the application to different resources and thus, it requires support for checkpointing. We enhanced the checkpointing facilities of P-GRADE and coupled it to Condor job scheduler. We also extended the system with a load balancer module that is able to migrate processes as part of the optimization

A mobilitást támogató technológiák vizsgálata a mobil hírközlésben és informatikában = Research of mobility supporting technologies in mobile communication and computing

A kutatási munka során a pályázati terveknek megfelelően az alábbi területeken értünk el jelentős eredményeket: -A heterogén mobil hálózatok együttműködési problémái -A mobil Internet Protokoll alkalmazásával kapcsolatos vizsgálatok -Útkeresési és csatornakijelölési algoritmusok fejlesztése és vizsgálata mobil hálózatok számára -A mobil hálózatok biztonsági kérdései -Többfelhasználós detekciós módszerek a kódosztásos többszörös hozzáféréses mobil rendszerekben -A heterogén mobil hálózatok forgalmi modellezése -A mobilitást támogató diszkrét algoritmusok, kódolási eljárások mobil hálózatokban Az eredmények a részterületeken jelentős publikációkban testesültek meg, ezek között 11 könyv vagy könyvrészlet (köztük Wiley monográfia a kvantum számítástechnikáról és kommunikációról, hazai monográfia a kriptográfiáról, a helyfüggő szolgáltatásokról, az új generációs mobil hálózatokról, a szoftver rádióról, a hálózati architektúrákról, az adatbiztonságról és ismeretterjesztő anyag a GPS rendszerekről), 18 idegen nyelvű referált folyóiratcikk (az ismert kumulatív impact faktor 15,11), 2 idegen nyelvű nem referált folyóiratcikk, 1 referált magyar nyelvű folyóiratcikk, 21 nem referált magyar nyelvű folyóiratcikk, 63 idegen nyelvű referált konferencia kiadvány, 12 idegen nyelvű nem referált konferencia kiadvány, 3 magyar nyelvű nem referált konferencia kiadvány, 61 magyar és idegen nyelvű diákkonferencia kiadvány és 11 egyéb szakmai alkotás/tanulmány szerepel. | According to the research plan during the research project important results have been produced in the following fields: -Co-existence of heterogeneous mobile networks -Applications of mobile Internet Protocol -Routing and channel assignment for mobile networks -Security problems of mobile networks -Multi-user detection methods in CDMA mobile systems -Traffic modeling for heterogeneous mobile networks -Mobility supporting discrete algorithms and coding in mobile networks The result have been published in prestigious publication forums, among them 11 books or book chapters (a monograph published by the Wiley about quantum computing and communications, a Hungarian monograph about cryptography, others about the location dependent services, the new generation networks, the software radio, the network architecture, the data security and the GPS system), 18 referred journal papers (the cumulative impact factor 15,11), 2 non referred journal papers, 1 referred Hungarian journal paper, 21 non referred Hungarian journal papers, 63 referred conference papers, 12 non referred conference papers, 3 non referred Hungarian conference papers, 61 English and Hungarian student conference papers and 11 other professional results/research reports/PhD dissertations

High Frequency and Intensity Rehabilitation in 641 Subacute Ischemic Stroke Patients

Objectives: To determine the effects of exergaming on quality of life (QoL), motor, and clinical symptoms in subacute stroke patients. Design: A pseudorandomized controlled trial, using a before-after test design. Setting: University hospital. Participants: Subacute, ischemic stroke outpatients (N=3857), 680 of whom were randomized and 641 completed the study. Interventions: We determined the effects of 5 times a week twice daily (EX2; 50 sessions; n=286) and once daily (EX1; 25 sessions; n=272) exergaming and low-intensity standard care (control [CON]; 25 sessions; n=83) on clinical, mobility, blood pressure (BP), and QoL outcomes. Main Outcome Measures: The primary outcome was Modified Rankin Scale. Secondary outcomes were activities of daily living, 5 aspects of health-related QoL, Beck Depression Inventory, 6-minute walk test (6MWT), Berg Balance Scale (BBS), and static balance (center of pressure). Results: During exercise, the peak heart rate was 134, 134, and 126 beats per minute in the EX2, EX1, and CON groups, respectively. mRS improved similarly in the EX2 (–1.8; effect size, d=–4.0) and EX1 (–1.4; d=–2.6) groups, but more than in the CON group (–0.7; d=–0.6). QoL, Barthel Index, BBS, 6MWT, and standing posturography improved more in the EX2 group and the same in the EX1 and CON groups. Systolic and diastolic resting BP decreased more in the EX2 and EX1 groups than in the CON group. The intervention effects did not differ between men (n=349) and women (n=292). Conclusions: Twice daily compared with once daily high-intensity exergaming or once daily lower intensity standard care produced superior effects on clinical and motor symptoms, BP, and QoL in male and female subacute ischemic stroke participants

Az új algoritmusok és kódolási eljárások alkalmazása a mobil hírközlésben és informatikában = Application of new algorithms and coding procedures in mobile communications and computing

A kutatási munka során az alábbi résztémákban értünk el eredményeket: - mobil IP, - all IP hálózatok, - útkeresési algoritmusok, - hívásátadási algoritmusok, - mobil technológiák együttműködése, - a szolgáltatás minősége (QoS), - a mobil és informatikai hálózatok és rendszerek biztonsági kérdései, - több-felhasználós vétel, - kódosztásos többszörös hozzáférés, - forgalmi modellezés, - kódkonstrukció kódosztásos technológiákhoz, - kvantum számítástechnikai eljárások, - gráfelmélet, - kombinatorikus optimalizálás. A fenti szakterületeken végzett kutatásaink eredményei közül azokat emeljük ki, amelyeket az alábbi témákban értünk el: - A heterogén mobil hálózatok együttműködési problémái, - A mobil Internet Protokoll alkalmazásával kapcsolatos vizsgálatok, - Többfelhasználós detekciós módszerek a kódosztásos többszörös hozzáféréses mobil rendszerekben, - A heterogén mobil hálózatok forgalmi modellezése, - A mobil informatikai és távközlési hálózatok, rendszerek és szolgáltatások - biztonsági kérdései, - Kvantum számítástechnika és mérnöki alkalmazásai, - Útkeresési és csatornakijelölési algoritmusok fejlesztése és vizsgálata mobil hálózatok számára, alkalmazott gráfelmélet. A kutatásban résztvevők az eredményeket három megvédett PhD disszertációban, egy benyújtás előtt álló akadémiai doktori értekezésben és több beadás előtt álló PhD értekezésben használták fel. A tudományos iskola publikációs listája 135 elemből áll. | The members of the Scientific School have got new results in the following scientific fields: - Mobile IP, all IP networks, - Routing algorithms, - Hand-over algorithms, - Interworking of heterogeneous mobile technologies, - Quality of services (QoS), - Security problems of mobile and information networks and systems, - Multi-user detection, - Code division multiple access, - Traffic modeling, - Code construction for code division technologies, - Quantum computing, - Graph theory, - Combinatorial optimization. On the above mentioned scientific field we have the most important results in the following areas: - Interoperability issues of heterogeneous mobile networks, - Investigations on the applicability of mobile Internet Protocol, - Multi-user detection methods in code division multiple access systems, - Traffic models of heterogeneous mobile networks, - Security issues of mobile information and telecommunication networks, systems and services, - Quantum computing and its engineering applications, - Development and research of routing and channel assigning algorithms for mobile networks, application of the graph theory. The participants of the research used their results in three defended PhD theses, in a dissertation for DSc title, and in some other PhD theses before the final process. The number of the publications of the Scientific School is 135