Automated recognition of a spruce plant as a camera application

Yksi nuorenmetsänhoidon koneellistamisen haasteista on koneiden työtehokkuus ja tuntikustannus verrattuna metsurin tekemään raivaussahatyöhön. Koneiden työtehon parantamiseksi vastuuta työskentelystä voisi tulevaisuudessa siirtää kuljettajalta koneelle lisäämällä automaatiota. Yksi vaihtoehto automaation lisäämiseksi on koneen ympäristönhavannointikyvyn kasvattaminen, jolloin kone pystyisi joko avustamaan kuljettajaa toimenpiteissä tai jopa tekemään yksinkertaisia toimenpiteitä autonomisesti. Tämän diplomityön tavoitteena on kehittää käytännönläheinen kuusentaimentunnistusalgoritmi, jonka pystyisi liittämään osaksi metsäkoneen ohjausjärjestelmää. Työ suoritettiin Tampereen teknillisellä yliopistolla vuosina 2016-2017. Algoritmin kehittäminen aloitettiin tutustuen aihepiirin aikaisempiin julkaisuihin ja pohtien niissä käytettyjen ratkaisujen soveltuvuutta käytännössä. Tämän jälkeen kehitettiin testiohjelmisto, jota apuna käyttäen kirjoitettiin laskennallisesti yksinkertainen algoritmi käyttäen C++-ohjelmointikieltä, sekä OpenCV-konenäkökirjastoa. Työkalut valittiin niin, että algoritmi olisi mahdollista toteuttaa sulautettuna järjestelmänä. Vaikka tämä työ rajoittui vain algoritmin kehittämiseen, pohdittiin lopuksi sulautetun järjestelmän toteutuksen vaatimuksia mekaanisen kestävyyden, kustannustason ja toimintavarmuuden osalta. Testilaitteistoa ei rakennettu, mutta algoritmia testattiin koeaineistolla onnistuneesti

Automated recognition of a spruce plant as a camera application

Yksi nuorenmetsänhoidon koneellistamisen haasteista on koneiden työtehokkuus ja tuntikustannus verrattuna metsurin tekemään raivaussahatyöhön. Koneiden työtehon parantamiseksi vastuuta työskentelystä voisi tulevaisuudessa siirtää kuljettajalta koneelle lisäämällä automaatiota. Yksi vaihtoehto automaation lisäämiseksi on koneen ympäristönhavannointikyvyn kasvattaminen, jolloin kone pystyisi joko avustamaan kuljettajaa toimenpiteissä tai jopa tekemään yksinkertaisia toimenpiteitä autonomisesti. Tämän diplomityön tavoitteena on kehittää käytännönläheinen kuusentaimentunnistusalgoritmi, jonka pystyisi liittämään osaksi metsäkoneen ohjausjärjestelmää. Työ suoritettiin Tampereen teknillisellä yliopistolla vuosina 2016-2017. Algoritmin kehittäminen aloitettiin tutustuen aihepiirin aikaisempiin julkaisuihin ja pohtien niissä käytettyjen ratkaisujen soveltuvuutta käytännössä. Tämän jälkeen kehitettiin testiohjelmisto, jota apuna käyttäen kirjoitettiin laskennallisesti yksinkertainen algoritmi käyttäen C++-ohjelmointikieltä, sekä OpenCV-konenäkökirjastoa. Työkalut valittiin niin, että algoritmi olisi mahdollista toteuttaa sulautettuna järjestelmänä. Vaikka tämä työ rajoittui vain algoritmin kehittämiseen, pohdittiin lopuksi sulautetun järjestelmän toteutuksen vaatimuksia mekaanisen kestävyyden, kustannustason ja toimintavarmuuden osalta. Testilaitteistoa ei rakennettu, mutta algoritmia testattiin koeaineistolla onnistuneesti

Mechatronic Architecture Development of UX-1

This paper presents novel design of underwater robot for exploring abandoned mines. The hazardous environment of such mines due to unknown hydrodynamic forces and faulty navigations, brings the need of developing a reliable system able to be controlled autonomously. This capability highly rely on the basis of low level control and mechatronic architecture of the robot which demonstrate robot potential for performing real-time operations. Following, describes rapid prototyping during development phase of the robot. Further, it investigates on mechatronic development of main controller unit, propulsion system and ballast.acceptedVersionPeer reviewe

Mechanical subsystems integration and structural analysis for the autonomous underwater explorer

The aim of this study is to analyse the modular mechanical design and integration of all three low-level modules in UX-1 (pendulum, ballast system and propulsion unit). The components of the perception and navigation systems have position and orientation requirements that dictate the shape of the hull. A structural strength analysis using Finite Element Method (FEM) was made to study the hull strength during deep dives. The results are presented here, which indicates that the hull endures pressures related to deep dives. Also for validation, strain gauge locations were defined.acceptedVersionPeer reviewe