Etude des boues résiduaires de la station de traitement des eaux de Ziga et examen de leur possible valorisation pour la confection de barrières étanches

Dans le contexte social, économique et environnemental actuel du développement durable, la production de boues de décantation dans les stations d’épuration est en constante augmentation et leur gestion requiert des moyens importants. Il est nécessaire d'examiner les nombreuses façons d'utiliser et d'optimiser cette production minérale. Prenant en compte les difficultés du pays, nous nous sommes concentrés sur la contribution combinée des mesures rhéologiques pour caractériser la cohérence et la capacité de faire couler la matière dans les procédés industriels et sur les mesures de filtration de la perméabilité du gâteauou membrane obtenue par filtration de suspension. Si la rhéologie est un outil performant, nécessitant l'expertise et des équipements coûteux, les tests de filtration sont simples et faciles à exécuter. A travers l'étude de nombreux paramètres (concentration, température, l’ajout de la bentonite), nous avons démontré que les boues de Ziga sont constitués de minéraux en partie des fines et de l’argile, ce qui pourrait être utilisé dans l’ingénierie environnementale et offrir une solution à la gestion efficace des déchets miniers avec le maximum de sécurité.Mots-clés : boues de Ziga, barrières étanches, filtration, perméabilité, rhéologie

Implementation of an Internet-based remote controller with guaranteed exponential stabilization

International audienceAn Internet-based remote control system is designed and implemented. The communication is based on the Master-Slave structure. The Master PC communicates with the Slave from about 40km away by UDP protocol. In order to guarantee the Master and Slave clocks to be synchronized, the NTP (Network Time Protocol) is used in both sides. The packets are sent together with time-stamps. The controller design (Master) relies on a remote observer that achieves a state prediction of the application (Slave), despite the variable communication delays. The Slave comprises a PC and a robot Miabot of Merlin company. Internet-based remote systems are subject to variable time delays (including communication and data-sampling delays). We have continuously tested the RTT (round-triptime) between the two PCs in the day-time and night-time by the protocol ICMP (Internet Control Message). From these tests, an evaluation of the maximal time delay is obtained. The structure allows one to guarantee an exponential stabilization performance, which is proven via a Lyapunov-Krassovski functional technique and involves the estimated delay upperbound. This means that the guaranteed decay rate is computed (via some LMI optimization) in relation to some maximal value of the communication delays. Of course, for greater delay values, the performance cannot be guaranteed anymore and an alternative solution has to be considered. In our system, we give a command for the robot to stop until the communication comes back to a sufficient quality

La croissance différentielle liée au sexe chez le tilapia (Pisces : Cichlidae), Oreochromis niloticus (Linnaeus, 1758) : contribution des facteurs génétiques, nutritionnels, comportementaux et recherche d'un relais endocrinien

L'objectif de ce travail est de caractériser les composantes de cette différence de croissance entre les mâles et les femelles chez Oreochromis niloticus, d'en préciser la période d'apparition, et de rechercher les facteurs physiologiques potentiellement impliqués dans le déterminisme du différentiel de croissance lié au sexe. L'apparition de la différence de croissance n'est pas strictement liée à l'ontogenèse gonadique, ni à la reproduction. Elle apparaît après la différenciation sexuelle et avant la maturité sexuelle. Elle n'est pas liée à une consommation alimentaire plus importante chez les mâles que chez les femelles. Elle serait liée à une faible inhibition de la croissance des femelles plus qu'à une stimulation de celle des mâles, et d'autre part que l'E2-l7B en relation avec le contrôle du métabolisme de la T3, seraient les candidats potentiels du relais endocrinien. Les résultats montrent également que le tilapia est très sensible à l'influence des interactions sociales, qui modulent très fortement la différence de croissance entre les mâles et les femelle

Effets des facteurs endogènes et exogènes sur la croissance de la crevette géante d’eau douce Macrobranchium rosenbergii De Man, 1879 (Decapoda : Palaemonidae) le long du fleuve Wouri au Cameroun

Cette étude a pour objectif d’estimer les paramètres de croissance de 432 échantillons de Macrobranchium rosenbergii (De Man, 1879) collectés le long du fleuve Wouri entre les mois de juillet 2010 et janvier 2012 à l’aide de filets éperviers et de nasses appâtées, puis transportés au laboratoire. Chaque spécimen a été mesuré, pesé et sexé. L’étude fournit des informations sur le sex-ratio, la relation longueur totale (LT) – longueur céphalothoracique (LC) ; LT – W (poids) et le facteur de condition K. La LT des individus capturés était comprise entre 66,0 à 111,0 mm avec les valeurs correspondantes de la LC de 23,16 à 39,28 mm. Les poids corporels individuels ont varié de 6,15 à 8,40 g. Les résultats obtenus montrent que le sex-ratio est significativement en faveur des femelles et varie avec la taille. Les relations LT – LC et LT - W ont été hautement significatives (p < 0,0001) dans les différents sites. Cette étude préliminaire de la croissance de M. rosenbergii le long du fleuve Wouri montre que cette espèce a une croissance isométrique et un facteur de condition K supérieur à 1 (moyenne = 1,066 ± 0,261). Elle pourrait donc être exploitée dans cette zone comme espèce potentielle d’aquaculture.Mots clés: Sex ratio, longueur totale, longueur céphalothoracique, poids, facteur de condition, isométrie

Performance Evaluation of Distributed Systems: a Component-Based Modeling Approach Based on Object Oriented Petri Nets

Non

Networked control and observation for Master-Slave systems

2009, 350 p. 110 illus., Hardcover. ISBN: 978-0-387-85594-3This chapter concerns the design of a remote control loop constituted by a Slave system (with computing and energy limitations) and a Master computer, communicating via an Internet connection. In such a situation, the communication cost is reduced but the Quality of Service of the Internet connection is not guaranteed. In particular, when the Slave dynamics are expected to be fast enough, the network induces perturbations (delays, jitters, packet dropouts and sampling) that may damage the performance. Here, the proposed solution relies on a delay-dependent, state-feedback control, computed by the Master on the basis of an observer. This last estimates the present Slave's state from its past sampled outputs, despite the various delays. Then, the computing task is concentrated in the Master. The theoretical results are based on the Lyapunov-Krasovskii functional and the approach of LMI, which guarantee the stabilization performance with respect to the expected maximum delay of the connection. Two strategies are applied: one is a constant controller/observer gain strategy, which takes into account a fixed upperbound for the communication delay. The second strategy aims at improving the performance by adapting the gains to the available network QoS (here, with two possible upperbounds)

Culture en captivité et développement larvaire de Macrobranchium vollenhovenii

Macrobranchium vollenhovenii est considéré comme la crevette géante d’eau douce africaine. Peu de données existent sur son cycle de vie en captivité. 187 crevettes vivantes ont été capturées dans le fleuve Wouri au cours des mois de juillet et août 2012, puis transportées au laboratoire. Les mesures biométriques et la détermination des stades sexuels ont été effectuées ; les oeufs comptés pour les femelles ovigères (18,3% de la population totale). La taille moyenne à la maturité sexuelle a été de 84,28 mm (écart-type = 10,59) ; Le poids moyen de 17,08 g (écart-type = 16,88). Les femelles ont produit entre 4089 et 6255 oeufs. La relation entre le poids W et la fécondité est significative sous la forme: Log Fécondité = -1,3544 Log W + 4,1143(r2 = 0,9975 ; p<0,0001). L’élevage larvaire a connu 15 stades en 65 jours. Les larves ont mué et se sont transformés de Nauplii - Zoé – Mysis - Post larves. Les principaux facteurs environnementaux (T°, O2, PH, salinité), les paramètres de la reproduction (sex ratio, fécondité) étudiés. L’obtention du meilleur pourcentage de survie des post-larves passe par un renouvellement régulier de l’eau, une température comprise entre 28 -30 °C, une salinité de 25 à 30%Mots clés : Macrobranchium vollenhovenii, femelle ovigère, fécondité, larves, survie, maturité sexuelle

A gain scheduling strategy for the control and estimation of a remote robot via Internet

International audienceA gain scheduling strategy for the controller of a remote robot based on Internet and Bluetooth networks is designed and implemented. The Internet communication is based on the Master-Slave structure, UDP protocol. The Slave comprises a PC and a mobile robot, interconnected through the protocol Bluetooth. The Master is a second PC which realizes the remote control, the design of which is based on a remote observer achieving a state prediction of the robot (Slave), despite the variable communication delays, sampling and packets losses. The detected variable time delays serve as the switching signals. The gain scheduling state feedback controller is based on Lyapunov-Krasovskii functional and the approach of LMI, which guarantee the uniform stabilization performance

Output control with Internet-in-the-loop : An event-driven realization

International audienceThis work is devoted to the remote feedback control of a linear process with "Internet in the loop". In such a networked control situation, variable and unpredictable delays arise, which may decrease the global performance or destabilize the system. Our aim is to obtain the best performance despite the variation of the network QoS (quality of service). The considered application is based on a Master-Slave structure. The Slave is a light mobile robot, that receives the control data and sends its sampled position via a UDP protocol. A Master computer realizes the remote control, based on a remote observer and a state feedback. The global strategy is without buffers. The packets are time-stamped so the Master detects the variable time delays (the network QoS). This information is used to adapt its observer/controller gains and guarantee the best possible performances. The design of this gain scheduling strategy relies on Lyapunov-Krasovskii functionals with an LMI optimization which guarantees the stability even with packet losses. Experimental results are provided