Output regulation of rational nonlinear systems with input saturation

This thesis deals with the output regulation of rational nonlinear systems with input saturation. The output regulation problem considers a controlled plant subject to non-vanishing perturbations or reference signals produced by an exogenous autonomous system, where the goal is to ensure asymptotic convergence to zero of the plant output error. This work develops systematic methodologies for stability analysis and design of anti-windup compensated dynamic output feedback stabilizing controllers able to solve the output regulation problem for rational nonlinear systems with saturating inputs. In order to obtain these results, the proposed method employs the differential-algebraic representation, a theoretical framework that treats rational nonlinear systems by a differential equation combined with an equality relation. This tool is utilized in order to cast the stability analysis and control synthesis into optimization problems subject to linear matrix inequality constraints. Towards ensuring asymptotic output regulation, it is initially assumed the prior knowledge of an exact solution to the regulator equations, which represent an invariant and zero-error steady-state manifold. This assumption is later relaxed, where the results are extended for the practical regulation problem. In this last scenario, any numerically approximated solution to the regulator equations may be considered and the devised methodology ensures ultimate boundedness of the output error. Overall, the main innovation of this thesis is the application of the differential-algebraic representation into the nonlinear output regulation context, in turn providing a solution to a new set of problems intractable by state-of-the-art nonlinear methods.Esta tese trata da regulação de saída de sistemas não-lineares racionais com saturação na entrada. O problema de regulação de saída considera uma planta sujeita a sinais persistentes de distúrbio ou referência produzidos por um sistema exógeno autônomo, onde o objetivo é garantir a convergência assintótica do erro de saída da planta para zero. Este trabalho desenvolve metodologias sistemáticas para análise de estabilidade e projeto de controladores estabilizantes dinâmicos de realimentação de saída com compensadores anti-windup para sistemas não-lineares racionais com saturação no contexto de regulação de saída. O método proposto utiliza principalmente a representação algébrico-diferencial, uma abordagem teórica que trata sistemas não-lineares racionais por meio de uma equação diferencial combinada com uma igualdade algébrica. Para assegurar a regulação assintótica de saída, inicialmente assume-se o conhecimento de um modelo interno e uma solução exata para as equações do regulador, que representa um conjunto invariante de regime permanente onde o erro de saída é zero. Esta suposição é posteriormente relaxada, onde os resultados são estendidos para o contexto de regulação de saída prática. Os desenvolvimentos principais desta tese estão divididos nos seguintes capítulos: Regulação de Saída de Sistemas Não-Lineares Racionais; Regulação de Saída de Sistemas Não-Lineares Racionais com Saturação de Entrada e Extensão para Regulação de Saída Prática. O primeiro capítulo mencionado introduz a proposta de base deste trabalho, que consiste no emprego da representação algébrico-diferencial para a dinâmica do erro de regulação entorno do conjunto invariante descrito pelas equações do regulador. Com base nesta formulação, teoremas de estabilidade e desempenho são obtidos com condições na forma de desigualdades matriciais, permitindo o uso de otimização numérica para análise e síntese de controladores estabilizantes. No próximo capítulo, a formulação é estendida para a presença de saturação no sinal de controle, onde uma nova condição de setor é proposta para tratar esta não-linearidade adicional. Desta forma, novos teoremas são obtidos tanto para análise quanto para síntese de controladores estabilizantes incluindo compensadores anti-windup. No capítulo final da metodologia, considera-se uma abordagem de regulação prática onde soluções numéricas aproximadas podem ser consideradas para as equações do regulador. Novos teoremas de estabilidade voltados para análise e síntese também são obtidos dentro deste panorama prático, onde garante-se um conjunto terminal para a trajetória do erro de saída. Em geral, a grande importância deste trabalho é a possibilidade de solucionar um novo conjunto de problemas de regulação de saída não-linear, anteriormente intratáveis por métodos do estado-da-arte

Uso de imagem de pessoas, silhuetas e marcas [direitos autorais]

Aborda os principais cuidados para a utilização de imagens de pessoas, silhuetas e marcas. Vídeo da atividade 3, unidade 3, do Curso de Direitos Autorais, ofertado pela Universidade Aberta do SU

Obra anônima, pseudônima e obras colocadas em logradouro público [direitos autorais]

Especialistas apresentam o que são e como funciona o uso de obras anônimas e pseudônimas, e obras colocadas em logradouro público. Vídeo da atividade 7, unidade 1, do Curso de Direitos Autorais, ofertado pela Universidade Aberta do SU

Flexible Transparency - a Study on Adaptive Thin Glass Façade Panels

Chemically strengthened thin glass (t < 2 mm) is a material that is stronger and due to its small thickness, more flexible than conventional window glass. As such, thin glass offers the possibility for lightweight and flexible glass façades that could change shape depending on external conditions.  This paper explores this concept and presents an MSc study on the use of this material in adaptive façade panels. The behavior of thin glass in this context depends on different factors. The glass thickness and strength define its bending limits, while the desired geometry and movement affect its overall stiffness and visual outcome. In order to integrate these factors, different configurations of panels were analyzed in numerical models. These analyses showed the importance of understanding the desired movement and geometry in order to correctly define the supports and degrees of freedom of the panel, avoiding stress concentration (particularly on the edges) and allowing for an unobstructed movement of the panel. The development of these analyses resulted in the conception of a design example of an adaptive façade panel, taking into consideration the design requirements developed in the research. Finally, as a proof of concept, a mock-up was built simulating the behavior of the design example developed in this research. Although there is still the need for research to be developed so that thin glass can become a building material, this research showed that this is possible and that interesting results, regarding visual effect, ventilation and dead load reduction (in larger scale, an environmental impact reduction is also possible) can be achieved.  Besides that, using thin glass in adaptive panels challenges the concept of glass as a static material, opening new possibilities for its use

As principais práticas organizacionais de um grupo de Community Supported Agriculture: em consonância com os princípios do Movimento Slow Food

TCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Sócio Econômico, Curso de Administração.A presente pesquisa tem como objetivo identificar práticas organizacionais dos campos da agricultura familiar, da agroecologia e da economia solidária, alinhadas com os principios do alimento bom, limpo e justo do Movimento Slow Food e descrever uma iniciativa de Community Supported Agriculture implementada na região de Florianópolis. Como resultado percebe-se a correlação estreita entre as práticas organizacionais reorganizadas a partir do referencial teórico com as práticas organizacionais identificadas no caso empírico. Esta pesquisa está embasada no conceito de economia solidária, agricutura familiar, bem como no conceito do alimento bom, limpo e justo propagado pelo Movimento Slow Food, com o intuito de reorganizar as relações entre produtores e consumidores, bem como valorizar a agrobiodiversidade e os saberes-fazeres de uma determinada comunidade

Elemente der Trobadordichtung in der Lyrik Heinrichs von Morungen

Elemente der Trobadordichtung in der Lyrik Heinrichs von MorungenElements of the Trobadorlyrik in the lyrik of Heinrich von Morunge

Aplicação dos conceitos básicos de propriedade intelectual, direito autoral, direito de software e direito da personalidade

Contém texto de apoio à unidade 2 do Cursos de Direitos Autorais. As atividades da unidade 2 são: Atividade 1 - Validade dos direitos autorais e domínio público, Atividade 2 - Software livre e licenças públicas, Atividade 3 - Usos que não constituem ofensas: limitações aos direitos autorias Atividade 4 - A regra dos três passos: uma baliza para as limitações aos direitos autorais, Atividade 5 - Execução pública de obras autorais e o ECAD, Atividade 6 - Limites e proteção conferida aos direitos de personalidad

Introdução à propriedade intelectual, direito autoral, direito de software e direito da personalidade

Contém texto de apoio à unidade 1 do Cursos de Direitos Autorais. As atividades da Unidade 1 são: Atividade 1 - Apresentação de conceitos básicos Atividade 2 - Limites do direito autoral e de software Atividade 3 - Obras protegidas e obras não protegidas pelo direito autoral Atividade 4 - Criador e titular dos direitos patrimoniais de uma obra Atividade 5 - Obras audiovisuais e colaborativas Atividade 6 - Obra sob encomenda, sua cessão ou licença de direito Atividade 7 - Obra anônima, pseudônima, póstuma e obras colocadas em logradouro público

Direitos autorais e recursos educacionais digitais

Contém texto de apoio à unidade 3 do Cursos de Direitos Autorais. As atividades da unidade 3 são: Atividade 1 - Uso de materiais produzidos por terceiros: possibilidades e precauções; Atividade 2 - Uso de materiais produzidos pela UNA-SUS; Atividade 3 - Uso da imagem de pessoas, silhuetas, sobrenomes e marcas