The life on the margins: the experiences of childhood within the military

Based on an ethnographic research drawing on in-depth interviews and field work, this thesis brings into view the lives of children raised in military families, within the military complex, between the years of 1990s and 2010s. This study presents the rather ‘ordinary’ lives and experiences of children of military families, while unfolding the patterns of socialization common and specific to their lives. While doing so, it argues that the childhood of these children can also be conceptualized as being beset, both spatially and temporally, with three institutions, namely the family, the school and the military. After providing the reader with a historical context about the roots of ‘the military family’ as we know it today as well as the emergence of a new mode of governmentality in the military institution around the 1960s, this thesis forges connections between the universe of ideals upheld and disseminated by the military institution with regards to the members of military families and the lives of these members. Then it signals the dimensions wherein lies the significance and difficulties of the educational life for children and their parents. Underlining the role played by the military institution of Turkey in the governance and regulation of internal tensions, this thesis seeks an answer to the question as to how the military, in order to render its services more effective and legitimate, comes to grips with its bulky outliers, consisting of the children, spouses and parents of military officers, in other words, with multitudes whom it hails under the singular rubric of ‘the military dependents’. More specifically, it explores the ways in which the military tries to govern the children of military families in ways which can produce nationalized, gendered and militarized subjectivities catering to its institutional interests. Finally, this study concentrates on the ways in which the recent transformations of the military and its relationship to the political establishment and the society at large are being greeted and experienced by the children of military families. The narratives of the children in response to questions about the watershed political affairs which have precipitated major transformations in the public perception of the Turkish Armed Forces, shows that the military’s legitimacy and position in the relations of power depends much on its governing enterprises concerned with whom the institution hails as the military dependents

Endüstriyel Alanların Endüstriyel Parklara Dönüşümü

Kent içerisinde var olan ve zamanla ekonomik ömrünü yitirmiş, işlevini kaybetmiş endüstriyel alanların yeniden kamuya kazandırılması amacıyla, kentsel dönüşüm projeleri kapsamında farklı kullanım tipleri ile yeni kullanım alanlarına dönüştürülmesi gerektiği son dönemlerde gelişmiş ve gelişmekte olan ülkelerde popüler bir hale gelmiştir. Sanayi alanlarının dönüşümünde hem kamusal yararı göz önünde bulunduracak hem de kentsel tasarım projeleri ile kent halkının yaşam kalitesine önemli katkılar sağlayacak dönüşüm projelerine gereksinim olduğu kuşkusuz açıktır. Kentsel dönüşümlerle kentin dokusu yaşanabilir bir şekilde yeniden inşa edilirken diğer taraftan çağdaş şehircilik ilkelerine göre daha yaşanabilir bir kent yaratılmaya çalışılmaktadır. Ülkemizde endüstriyel dönüşüm kavramı henüz yeni bir kavramdır. Fakat bilinmektedir ki kente kimlik kazandıran, onu geçmiş ile bir arada tutan, kent belleğinin saklı kalmasına büyük katkı sağlayan en büyük parametrelerden birisi de yapılardır. Bu anlamda konut bölgeleri dışında en önemli yapı birimlerini endüstri yapıları oluşturmaktadır. Bu çalışma kapsamında kentte ve kentlilerin geçmişinde izler bırakan endüstri yapılarının/mekânların işlevlerini tamamladıktan sonra kente ve kentlilere geri kazandırılabilme olanakları üzerinde durulmuştur. Böylelikle hem kent, eski kullanımın ardından yeni bir kullanıma sahip olmuş olacak hem de kentin tarihinde izler bırakan yapılar/mekânlar tarihe gömülmemiş, aksine adeta kent belliğini diri tutan bir yapıtaşına hatta belki de landmark (kent simgesi) haline dönüşmüş olacaktır

Parallelizing heuristics for generating synchronizing sequences

Synchronizing sequences are used in the context of finite state machine based testing in order to initialize an implementation to a particular state. The cubic complexity of even the fastest heuristic algorithms known in the literature to construct a synchronizing sequence can be a problem in practice. In order to scale the performance of synchronizing heuristics, some algorithmic improvements together with a parallel implementation of these heuristics are proposed in this paper. An experimental study is also presented which shows that the improved/parallel implementation can yield a considerable speedup over the sequential implementation

Honey Plants of Düzce University Ornamental and Medicinal Plants Botanical Garden

In this study, melliferous plants that the honey bee (Apis mellifera L.) can benefit from among the taxa planted in Düzce University Ornamental and Medicinal Plants Botanical Garden, are presented. Among the 451 taxa planted in the botanical garden, those with these characteristics were determined by reviewing studies on the subject. Of the 165 taxa (36.58%) included in the honey plant class; 119 contain both nectar and pollen, 25 contain pollen, 13 contain nectar, 4 contain both pollen and insect secretion (IS) or sweet sap (SS), 2 contain pollen, nectar and IS or SS, 1 contain both nectar and SS, 1 contain only IS. In order to prevent the decrease in pollinator and pollinator insects, whose numbers are decreasing due to global climate change, a "Bee and Insect Hotel" was placed in the botanical garden. For this reason, the majority of the plants selected for planting were chosen from taxa with honey plant properties. The main purpose here is both to pollinate the plants in the botanical garden and to show and explain the effects of insect species on pollination through nature education

Accessibility of disabled people on pedestrian ways of Duzce city centre

YÖK Tez No: 394469Engelli bireyler ile fiziksel bir engeli olmayan bireylerin kentsel yaşama katıldığı bazı noktalarda ihtiyaç farklılıkları bulunmaktadır. Doğuştan veya doğum sonrası oluşan engeller nedeniyle engelli bireyler toplumsal yaşama katılımda çeşitli sorunlarla karşılaşmaktadırlar. Bu yüzden engelli bireylerin kendilerini daha rahat hissedebilmelerini, toplum ile bütünleşmelerini ve dış mekânlarda daha fazla vakit geçirmelerini sağlamak için kentsel mekânların bütün kullanıcı tiplerine uygun şekilde düzenlenmesi gerekmektedir. Bu çalışmada amaç; öncelikle engelli bireylerin kentsel mekânlara erişebilirliğini engelleyen kısıtlayıcıların belirlenmesidir. Belirlenen bu kısıtlayıcılar doğrultusunda engelli kişilere yapılan anketler ile birlikte yaya mekânlarının mevcut fiziksel durumlarını ortaya koymak olmuştur. Çalışma kapsamında, Space Syntax (mekân dizin yöntemi) ile Düzce Kent Merkezi'ndeki yaya yolu kullanım potansiyeli yüksek olan alanlar belirlenmiş ve oluşturulan alan gözlem formu uzman kişi tarafından değerlendirilmiştir. Ayrıca Düzce Kenti'ni en az bir defa ziyaret etmiş olan ve rastgele seçilen 138 engelli bireye anket formları uygulanmış ve elde edilen verilerin SPSS 20 istatiksel analiz programı yardımıyla sıklık ve tek yönlü varyans analizleri yapılmıştır. Gözlem formu ile anket formu karşılaştırılmıştır. Aralarında anlamlı bir ilişki olması durumunda bu kriterlerin eksiklikleri saptanıp belirli bir standarta oturtularak ileride engelli erişebilirliği ile ilgili yapılacak olan çalışmalara altlık olması ve ulaşılabilirlik kalitesini ortaya koyması amaçlanmıştır. Sonuç olarak; Düzce Kent Merkezi'nde ki mevcut yaya yolları değerlendirilmiş ve erişebilirliğin sağlanabilmesi amacıyla uygun tasarımların bulunmadığı veya yapılan düzenlemelerin eksik kaldığı görülmüştür. Düzce Kenti'nde en uygun yaya aksı Uzun Mustafa Caddesi, en yetersiz yaya aksı ise Stadyum Sokak olarak tespit edilmiştir. Görme engelli ve zihinsel engelli bireyler çevresel ve yapısal faktörlerden diğer engel tiplerine göre daha fazla etkilendikleri sonucu ortaya çıkmıştır. Engelli kullanıcıların cinsiyet, yaş, aylık gelir, iş ve eğitim durumu, engel tipi ve durumuna göre erişilebilirlik kısıtlayıcılarında değişim olduğu sonucuna varılmıştır. Sosyalleşebilmek amacıyla kent merkezine gelen kullanıcıların psikolojik ve duygusal açıdan kısıtlandığı saptanmıştır. Arazi gözlem verileri ile anket sonuçlarından elde edilen veriler birbiri ile karşılaştırılmış ve kullanıcı beklentilerinin arazi gözlem verileri ile örtüştüğü ortaya çıkmıştır. Ayrıca alan gözlem formunun erişilebilirlik açısından diğer çalışmalar için uygulanabilirliği de saptanmıştır.There are certain differences of needs in the participation of urban life between physically disabled people and people with no disabilities. Due to natal or post-natal disabilities, physically disabled individuals encounter some problems in participation of the community life. Thus, urban spaces should be arranged to fit the needs of both user types to make sure that physically disabled people can feel more comfortable, integrate into the society and spend more time outdoors. This study aims primarily to determine the constraints that hinder physically disabled people to access urban spaces. Determined constraints would be put to use in surveys carried out with physically disabled people to demonstrate the current physical conditions of pedestrian ways. Space Syntax (spatial index method) is used within the scope of the study to determine the potential pedestrian ways with high pedestrian traffic in Duzce city centre and the observation form created was assessed by the experts. In addition to that surveys were conducted with 138 randomly chosen physically disabled people who visited Duzce province at least once. Frequency and one-way variance analyses were carried out with the help of SPSS 20 statistical analysis program. Observation form and the survey form were compared. The aim was to determine deficiencies of the criteria if there would be a significant relationship between them, so that they can be based on certain standards as a basis for future studies and it would also demonstrate the quality of accessibility. Consequently, existing pedestrian roads in Duzce city centre were assessed, and it was revealed that necessary designs were not carried out to enable accessibility of physically disabled or arrangements made were insufficient. Results of comparing the observation data and survey revealed overlapping user expectations. Besides that, the applicability of the observation form in terms of accessibility of physically disabled is detected

Sanatın biricikliğini yitirmesi ve popülerleşmesinin edebiyat dergileri üzerinden tartışılması

Edebiyatı geniş kitlelere ulaştıran ve yazar okur buluşmasını sağlayan araçlardan biri dergiler olagelmiştir. Basılı yayınların giderek zayıfladığı günümüzde edebiyat dergiciliğinde aksine bir artış gözlenmektedir. Ot Dergi’nin 2013 yılında yayınlarına başlaması, arkasından Kafa ve Bavul gibi dergilerin gelmesi, edebiyat dergiciliğinde “yeni” olarak adlandırılan bir dönemin başlangıcı olarak kabul edilmektedir. Bu kabul çerçevesinde satış rakamları, yazar kadroları, edebiyat ve yayıncılığa yaklaşımlarının yanında teknolojik gelişmeler ve çağın getirdikleriyle bugün edebiyat dergiciliğini yeniden irdelemek gerekmektedir. Araştırmaya konu dergilerin çıkışıyla bu alanda ilgili yayınlar, kültür endüstrisinin bir ürünü olarak bir piyasa hâkimiyeti oluşturmuştur. Benzer baskı kaliteleri, kapak tasarımları, tanınmış isimlere sayfalarında yer vermeleri, sosyal medya kullanımları, dergicilik dışındaki satışları, incelenen tüm dergilerde birbirini kopya eden bir anlayışı ortaya koymaktadır. Özgün olmayan bu edebiyat dergilerinin faaliyetleri standartlaşma, ticarilik ve kalıcılık sağlamama gibi popüler kültürün özelliklerini barındırırken, sanatın gerekliliklerinden uzaklaşıldığı gözlenmektedir. Bu çalışmayla amaçlanan sanatın bir dalı olan edebiyatı, iletişim araçlarından biri olan dergiyle buluşmasında bugün nasıl gerçekleştiğini ortaya koymak ve analizini yapmaktır. Bunu yaparken popüler kültür ve sanat kavramları üzerinden bir değerlendirme amaçlanmıştır. Bu kapsamda çalışma için gerekli olan literatür taraması yapılmış, görüşme ve mülakatlar gerçekleştirilmiş, tüm kaynak ve dergiler nitel veri analizi ile değerlendirmeye tabii tutulup incelenmiştir

Sanatın biricikliğini yitirmesi ve popülerleşmesinin edebiyat dergileri üzerinden tartışılması

Edebiyatı geniş kitlelere ulaştıran ve yazar okur buluşmasını sağlayan araçlardan biridergiler olagelmiştir. Basılı yayınların giderek zayıfladığı günümüzde edebiyat dergiciliğindeaksine bir artış gözlenmektedir. Ot Dergi’nin 2013 yılında yayınlarına başlaması, arkasındanKafa ve Bavul gibi dergilerin gelmesi, edebiyat dergiciliğinde “yeni” olarak adlandırılan birdönemin başlangıcı olarak kabul edilmektedir. Bu kabul çerçevesinde satış rakamları, yazarkadroları, edebiyat ve yayıncılığa yaklaşımlarının yanında teknolojik gelişmeler ve çağıngetirdikleriyle bugün edebiyat dergiciliğini yeniden irdelemek gerekmektedir. Araştırmayakonu dergilerin çıkışıyla bu alanda ilgili yayınlar, kültür endüstrisinin bir ürünü olarak birpiyasa hâkimiyeti oluşturmuştur. Benzer baskı kaliteleri, kapak tasarımları, tanınmış isimleresayfalarında yer vermeleri, sosyal medya kullanımları, dergicilik dışındaki satışları, incelenentüm dergilerde birbirini kopya eden bir anlayışı ortaya koymaktadır. Özgün olmayan buedebiyat dergilerinin faaliyetleri standartlaşma, ticarilik ve kalıcılık sağlamama gibi popülerkültürün özelliklerini barındırırken, sanatın gerekliliklerinden uzaklaşıldığı gözlenmektedir.Bu çalışmayla amaçlanan sanatın bir dalı olan edebiyatı, iletişim araçlarından biri olandergiyle buluşmasında bugün nasıl gerçekleştiğini ortaya koymak ve analizini yapmaktır.Bunu yaparken popüler kültür ve sanat kavramları üzerinden bir değerlendirmeamaçlanmıştır. Bu kapsamda çalışma için gerekli olan literatür taraması yapılmış, görüşme vemülakatlar gerçekleştirilmiş, tüm kaynak ve dergiler nitel veri analizi ile değerlendirmeyetabii tutulup incelenmiştir.--------------------Magazines have become one of the means that convey literature to a large mass andprovide the connection of author and reader. Nowadays printed publications gradually declinebut on the contrary an increase of literature magazine publication can be observed. The startof publishing the Ot magazine in the year 2013 followed by magazines like Kafa and Bavul isacknowledged as the beginning of an era named as “new” in the literature magazinepublication. Beside this accepted conditions the sales figures, author staff, the approach toliterature and publishing, the technological developments and the circumstances of the age,the literature magazines nowadays need to be examined again. With the start of the researchedmagazines and publications related in this field created market domination as a product of theculture industry. Similar printing qualities, cover designs, including famous names on theirpages, using social media, sales apart from publishing, all these points show a concept ofcopying in all inspected magazines. While the uncharacteristic services of the literaturemagazines accommodate the features of the popular culture like standardization and thefailure of providing commercial and permanence, the diverging of the necessities of art can beobserved. The purpose of this work is to reveal and analyze how literature as a branch of Artmeets nowadays the magazine which is a means of communication. An evaluation of popularculture and art concepts is intended by doing this. In this context literature scanning necessaryfor the work has been done, meetings and interviews have been realized and all the sourcesand magazines have been examined on the base of qualitative data analyzing

Sosyal medya kullanan gençlerin kimliklerinin yeniden üretimi : dijital kimliğin inşası

İnsanların kimliklerinin gelişiminde etkili olan yaşadığı çevre ve yaşadığı toplum, günümüzde birey üzerindeki bu tesirini sosyal medya ile paylaşmak durumunda kalmıştır. Sosyal medya bugün birçok deneyimin belirleyicisi olmaktadır. İnsanlar fiziksel yaş

An innovative approach to identifying native plant covers in different habitat types at species and composition levels

Peyzajın hem doğal hem de kültürel açıdan en önemli bileşenlerinden birini bitkiler oluşturmaktadır. Bitkiler doğal ortamlarında yaşayabildikleri gibi uygun ekolojik koşullarda kendi doğal ortamı dışında da yaşayabilmektedir. Doğal bitkiler yerel çevre koşullarına en iyi uyum sağlayan bitki türleridir. Birçok estetik ve işlevsel özelliklerinin yanısıra ekolojik açıdan da çevreye yararları bulunmaktadır. Ayrıca Türkiye bitkilerin yayılış ve çeşitliliği bakımından oldukça zengin bir ülkedir. Mevcut bu koşullara rağmen ülkemizde özellikle kentsel alanlarda yapılan bitkilendirme tasarımlarında doğal bitki türlerine yeteri kadar yer verilmemektedir. Bu çalışmanın amacı doğal bitki örtüsünde tespit edilen türlerin ekolojik gösterge değerleri (EIV's) ve doğada bir arada bulunma durumlarını tespit ederek bitkilerin yan yana gelme potansiyellerini ortaya koyarak kentsel bitkilendirmelere ekolojik bir model (eko-bitkilendirme, eko-model) yaklaşımı ortaya koymaktır. Bu kapsamda alandan bitki türleri toplanarak hem doğal bitki türleri tespit edilerek hem de bitkilerin ekolojik istekleri belirlenerek bitki tür çeşitliliği ortaya konulmuştur. Ayrıca doğal bitki kompozisyonlarının dağılım ve yoğunluğunu ortaya koyabilmek için ise "Normalize edilmiş bitki endeksi (NDVI)" kullanılmıştır. Sınırları belli olan benzer ekolojik koşullara sahip tespit edilen bitki gruplarının ve gösterge türlerin ortaya konulabilmesi amacıyla iki yönlü gösterge analizi (TWINSPAN) uygulanmıştır. Çalışma kapsamında CORINE arazi örtüsü sınıflandırmasına göre Düzce Ovası'nda ve ovaya değen noktalarda ki doğal alanlar tespit edilmiş olup orman habitatı, riparian alanlar, kayalık habitatı, bataklık (subasar) alanlar ve mera habitatı olmak üzere 5 farklı habitat türü belirlenmiştir. Bu habitat tiplerinde toplanmış ve teşhis edilmiş olan bitki türlerinin yanyana gelme durumlarının birbirine bağımlı şekilde dağılıp dağılmadığı tespit edildikten sonra gizli değişkenler modeli (LVM's) yardımıyla bitkilerin yanyana gelmelerine dair senaryolar kurgulanmıştır. Ayrıca doğal bitki örtüsünün ekolojik yapısını plan bazında tanımlamak için peyzaj metrikleri kullanılarak leke analizi yapılmıştır. Tür tespitine bağlı olarak bitki kompozisyonları katmanları (ağaç, ağaççık, çalı, otsu, sarılıcı/tırmanıcı)'nın da belirlenmesi ile birlikte ekolojik özelliklerini göz önünde bulundurarak farklı peyzaj alanlarında ekolojik gösterge değerleri belirlenen türler ile bitki gruplarının bitkilendirme tasarımlarında ne şekilde bir arada kullanılacağına dair öneriler getirilmiştir.One of the most important components of the landscape, both natural and cultural, is plants. Plants can live in their natural environment as well as outside their natural environment in suitable ecological conditions. Native plants are the plant species that best adapt to local environmental conditions. In addition to its many aesthetic and functional properties, it also has ecological benefits. In addition, Turkey is a very rich country in terms of the distribution and diversity of plants. Despite these current conditions, natural plant species are not sufficiently included in the planting designs made especially in urban areas in our country. The aim of this study is to reveal an ecological model (eco-planting, eco-model) approach to urban planting by determining the ecological indicator values (EIV's) and coexistence in nature of the species detected in the natural vegetation, revealing the potential of plants to come together. In this context, both natural plant species will be determined by collecting plant species from the area and plant species diversity will be revealed by determining the ecological demands of the plants. In addition, "Normalized plant index (NDVI)" will be used to reveal the distribution and density of natural plant compositions. Two-way indicator analysis (TWINSPAN) was applied in order to reveal the plant groups and indicator species with similar ecological conditions with certain borders. Within the scope of the study, natural areas in Düzce Plain and at the points touching the plain were determined according to the CORINE land cover classification, and 5 different habitat types were determined as forest habitat, riparian areas, rocky habitat, swamp (flooded) areas and pasture habitat. After determining whether the coexistence of plant species collected and identified in these habitat types is distributed in an interdependent manner, scenarios regarding the coexistence of plants were constructed with the help of the latent variables model (LVM's). In addition, spot analysis was performed using landscape metrics to define the ecological structure of the natural vegetation on a plan basis. Depending on the species determination, the plant composition layers (tree, shrub, bush, herbaceous, wrapper/climber) are also determined, together with the determination of how the species and plant groups whose ecological indicator values are determined in different landscape areas, taking into account their ecological characteristics, will be used together in planting designs. recommendations have been made

Multi Sensor Fusion Based Indoor Localization and Tracking System Design

In this thesis, indoor localization problem is investigated using received signal strength indicator and acceleration measurements. After localization with received signal strength and accelerometer separately, indoor localization is studied with the fusion of these two measurements with Kalman filter. In studies with received signal strength, path loss exponent is calculated according to possible different antenna pattern intersections. Localization of a static and dynamic target with generated signals that have noise with different standard deviation is studied in a simulation environment. Position is calculated by using integration of the accelerometer data. In accelerometer based positioning, two accelerometer models with two different algorithms are studied to obtain velocity and position. The speed data obtained using the selected algorithm is used as an extra input in the data fusion. Extended Kalman filter is applied to use the acceleration and received signal strength measurements in the data fusion. The values of the process and measurement noise used in the Extended Kalman filter are explained. Also the state transition matrix and measurement matrices used in thesis are specified. The effect of process noise on the estimation performance of Extended Kalman filter with noise and no noise motion is studied. In addition to acceleration and received signal strength in extended Kalman filter, the effect of inserting speed data into fusion is analyzed. The estimation performance of adaptive Kalman filter with unknown noise characteristics of measurement model and the position estimation performance of the Kalman filter with variable process noise are studied. Extended Kalman filter and the adaptive extended Kalman filter's position estimation performance in variable covariance values in received signal strength, acceleration and velocity data were compared by simulations. In the thesis study, a test set up is designed to collect empirical data and to observe the results obtained by simulations in indoor environment. The interfaces of the hardware components and components used in the test setup are explained. Real-time software that measures the signal strength between anchor nodes and beacon node in the system is developed. Raw data that is obtained from the accelerometer and nodes is sent to the data recorder with the critical frequency by means of a real time software. The inferences obtained from the simulations are applied on the empirical data and the location estimation results on empirical data are shown.İÇİNDEKİLER Sayfa ÖZET i ABSTRACT iii TEŞEKKÜR v İÇİNDEKİLER vi ÇİZELGELER vii ŞEKİLLER viii SİMGELER VE KISALTMALAR xi 1 GİRİŞ 1 2 KONUMLANDIRMA VE TAKİP YÖNTEMLERİ 3 2.1 Kablosuz Sensör Ağlarında Alınan Sinyal Gücü Tabanlı Konumlandırma 3 2.1.1 Ölçüm Çeşitleri 3 2.1.2 Yol Kayıp Tahmin Modelleri 6 2.1.3 Kablosuz Sensör Ağında Alınan Sinyal Gücü Tabanlı Konumlandırma 11 2.2 İvme Ölçümü Tabanlı Konumlandırma 21 2.2.1 İlke……………. 21 2.2.2 Sayısal İntegral Alma Yöntemleri 21 2.2.3 Örnekleme Frekansının İntegral İşlemine Etkileri 22 2.2.4 İvme Ölçer Sapması 23 2.3 Genişletilmiş Kalman Filtresi ile Hedef Konumlandırma ve Takip 28 2.3.1 Problem Tanımı 28 2.3.2 Sistem Modeli 30 2.3.3 Ölçüm Modelleri 30 2.3.4 İlklendirme 32 2.3.5 Veri Füzyonu 32 2.4 Uyarlanır Genişletilmiş Kalman Filtre ile Hedef Konumlandırma ve Takip 35 2.4.1 Problem Tanımı 35 2.4.2 Sistem, Ölçüm Modelleri ve İlklendirme 37 3 SİMÜLASYON SONUÇLARI 38 3.1 İvme Verileri Tabanlı Simülasyonlar 38 3.2 Alınan Sinyal Gücü Verileri Tabanlı Simülasyonlar 43 3.3 Alınan Sinyal Gücü ve İvme Verileri Füzyonu Simülasyonlar 47 3.3.1 Genişletilmiş Kalman Filtresinde Veri Füzyonu Simülasyonları 47 3.3.2 Uyarlanır Genişletilmiş Kalman Filtresinde Veri Füzyonu Simülasyonları 62 4 DENEYSEL ÇALIŞMALAR 78 4.1 Sistemde Kullanılan Donanımsal Birimler 78 4.2 Sistem Mimarisi 81 4.3 Gerçek Zamanlı Yazılım Geliştirme 82 4.4 Deneysel Sonuçlar 85 4.4.1 İvme Ölçer Verileri Sonuçları 85 4.4.2 Alınan Sinyal Gücü Verileri Sonuçları 88 4.4.3 Veri Füzyonu Sonuçları 90 5 SONUÇLAR 94 KAYNAKLAR 96 ÖZGEÇMİŞ 98Bu tez çalışmasında alınan sinyal gücü ve ivme ölçümleri kullanılarak iç ortam konumlandırma sistemi çalışılmıştır. Alınan sinyal gücü ve ivmeölçer ile ayrı ayrı yapılan konumlandırma çalışmalarının ardından bu iki veri farklı tipte Kalman filtresinde füzyonda kullanılarak iç ortamda konumlandırma ve takip konusu üzerine çalışılmıştır. Alınan sinyal gücü ile yapılan çalışmalarda iç ortamda yol kayıp katsayısı olası farklı anten konumları ve bunun sonucu olarak farklı anten örüntüleri kesişimleri dikkate alınarak hesaplanmıştır. Simülasyon ortamında trilaterasyon yöntemi kullanılarak farklı standart sapmalara sahip gürültü sinyalleri ile alınan sinyal gücü tabanlı konumlandırma hedef hareketli ve hedef sabitken yapılmıştır. Sayısal integral alma yöntemleri kullanılarak ivme verisinden konum hesaplanmıştır. İvmeölçer tabanlı konumlandırmada iki farklı ivmeölçer modeli çıkarılmış ve bu modeller üzerinden iki farklı algoritma ile hız ve konum hesaplanmıştır. Farklı ivme modelleri ile farklı iki konum ve hız hesaplama algoritması simülasyon ortamında test edilmiştir. Seçilen algoritma kullanılarak elde edilen hız verisi, veri füzyonunda ekstra girdi olarak kullanılmıştır. İvme ve alınan sinyal gücü ölçümlerini veri füzyonunda kullanmak amacıyla genişletilmiş Kalman filtresi uygulanmıştır. Süreç gürültüsünün Genişletilmiş Kalman filtresinin kestirim performansına etkisi üretilen gürültüsüz ve gürültülü hareket verileri üzerinden incelenmiştir. Genişletilmiş Kalman filtresinde ivme ve alınan sinyal gücü verilerine ek olarak, hız verisinin füzyona dâhil edilmesinin konum kestirim performansına etkileri incelenmiştir. Alınan sinyal gücü gibi gürültü sinyalinin modellenmesi zor ve gürültü karakteristiği değişken verilerin kullanıldığı sistemlerde ölçüme ve sürece ait gürültü kovaryanslarını uyarlanır olarak hesaplayan uyarlanır Kalman filtresi tezde çalışılmıştır. Uyarlanır Kalman filtresinin değişken süreç gürültülerinde konum kestirim performansı incelenmiştir. Ayrıca, alınan sinyal gücü, ivme ve hız verilerine eklenen standart sapması değişen gürültü sinyalleri ile genişletilmiş Kalman filtresi ve uyarlanır genişletilmiş Kalman filtresinin konum kestirim performansları simülasyonlar yapılarak karşılaştırılmıştır. Tez çalışmasında kapalı ortamda deneysel veri toplamak ve simülasyonlar ile elde edilen sonuçları deneysel veriler üzerinde gözlemlemek amacıyla bir test düzeneği tasarlanmıştır. Sistemde sabit hareketli düğümler arasında alınan sinyal gücü ölçümü yapan ve ölçülen değeri sayısal sinyal işlemcisine gönderen, ivmeölçerden ve düğümlerden alınan ham verileri anlamlandıran ve veri kaydediciye istenilen frekansta gönderen gerçek zamanlıya yakın yazılımlar geliştirilmiştir. Simülasyonlardan elde edilen çıkarımlar, veri kaydedicide kayıt altına alınan deneysel veriler üzerinde uygulanmış konum kestirim çıktıları gösterilmiştir