Entwicklung und Test von Algorithmen für die 3D-Auswertung von Daten moderner Sensorsysteme in der Nahbereichsphotogrammetrie

Die Dissertation beschreibt einen allgemeinen Ansatz zum scannen und visualisieren von Panoramen (360°). Es werden Laserentfernungsmessdaten mit farbigen hochauflösenden Panoramabilddaten, die mit einer drehenden CCD-Zeilenkamera aufgenommen sind, kombiniert. Die Arbeit beschreibt die Koordinatensysteme, die Fusion der Entfernungs- und Bilddaten und beschreibt verschiedene Möglichkeiten der Aufbereitung und Visualisierung der daraus generierten 3D-Modelle. Kalibrierung beider Systeme ist ein Bestandteil dieser Arbeit. Ein kleinste-quadrate-minimierung basierender Ansatz wurde für Kalibrierung rotierender CCD Zeilen adaptiert. Die Arbeit beschäftigt sich auch mit Problemen bei dem Prozess der Datenzusammenführung, wie z.B. der Erhaltung gerader Kanten und Ebenen durch Nutzung beider Informationen der Farb- und Entfernungsdaten. Im Abschluss werden Möglichkeiten der Kombination von Luftbildern/Daten mit terrestrisch aufgenommenen Panoramadaten verifiziert. Insgesamt beschreibt die Dissertation einen Multi-Sensor Ansatz für die Digitalisierung von Innen- und Außenaufnahmen, zeigt Fortschritte aber auch noch zulösende Probleme für die weitere Forschung

DATA FUSION AND VISUALIZATION OF PANORAMIC IMAGES AND LASER SCANS

The paper describes the use of a laser range finder and a rotating CCD line camera for scanning and visualizing panoramic (360 ◦ ) indoor scenes. The paper describes coordinate systems of both sensors, specifies the fusion of depth and texture data acquired by both sensors, and reports on three different alternatives for visualizing the generated 3D data set. Compared to earlier publications the recent approach also utilizes an improved method for calculating the spatial (geometric) correspondence between laser diode of the laser range finder and the focal point of the rotating CCD line camera. Calibration is not a subject in this paper; we assume that calibrated parameters are available utilizing a method as described in(R. Reulke and Scheibe., 2003).

Pose Estimation of Rotating Sensors in the Context of Accurate 3D Scene Modeling

Sensor-line cameras have been designed for space missions in the 1980s, and are used for various tasks, including panoramic imaging. Laser range-finders are able to generate dense depth maps (of isolated surface points). Panoramic sensor-line cameras and laser range-finders may both be implemented as rotating sensors, and we used them together this way to reconstruct accurately 3D environments (such as, for example, large buildings). This article reviews related developments, followed by a detailed description of designed calibration and pose estimation techniques which have been used for both rotating sensors. Related experiments evaluate the accuracy of calibrated sensor parameters and of estimated poses

Pose estimation of rotating sensors in the context of accurate 3D scene modeling

Abstract: Sensor-line cameras have been designed for space missions in the 1980s, and are used for various tasks, including panoramic imaging. Laser range-finders are able to generate dense depth maps (of isolated surface points). Panoramic sensor-line cameras and laser range-finders may both be implemented as rotating sensors, and we used them together this way to reconstruct accurately 3D environments (such as, for example, large buildings). This article reviews related developments, followed by a detailed description of designed calibration and pose estimation techniques which have been used for both rotating sensors. Related experiments evaluate the accuracy of calibrated sensor parameters and of estimated poses