A Dynamic Programming Framework for Optimal Planning of Redundant Robots Along Prescribed Paths With Kineto-Dynamic Constraints

Off-line optimal planning of trajectories for redundant robots along prescribed task space paths is usually broken down into two consecutive processes: first, the task space path is inverted to obtain a joint-space path, then, the latter is parametrized with a time law. If the two processes are separated, they cannot optimize the same objective function, ultimately providing sub-optimal results. In this paper, a unified approach is presented where dynamic programming is the underlying optimization technique. Its flexibility allows accommodating arbitrary constraints and objective functions, thus providing a generic framework for optimal planning of real systems. To demonstrate its applicability to a real world scenario, the framework is instantiated for time-optimality. Compared to numerical solvers, the proposed methodology provides visibility of the underlying resolution process, allowing for further analyses beyond the computation of the optimal trajectory. The effectiveness of the framework is demonstrated on a real 7-degrees-of-freedom serial chain. The issues associated with the execution of optimal trajectories on a real controller are also discussed and addressed. The experiments show that the proposed framework is able to effectively exploit kinematic redundancy to optimize the performance index defined at planning level and generate feasible trajectories that can be executed on real hardware with satisfactory results

Position paper of the Italian Chapter, International Society Cardiovascular Ultrasound

SummaryBackground Over the last two decades the interest on patent foramen ovale (PFO) as a cause of cardioembolism in cryptogenic stroke has tremendously increased, thanks to the availability of better techniques to diagnose cardiac right-to-left shunt by ultrasounds and of percutaneous means of PFO treatment with interventional techniques. Many studies have been published that have attempted to define diagnostic methodology, prognosis, and optimal treatment (pharmacological or percutaneous closure) of PFO patients with cryptogenic stroke. Unfortunately, even today, definitive evidence is still lacking, and clinical management is not consistent among cardiologists. Aims This review aims to evaluate the role of PFO in cryptogenic stroke, the diagnostic accuracy of transcranial Doppler, contrast transthoracic and transesophageal echocardiography in the diagnosis of left–fright shunt and PFO; and discuss the indications to medical treatment and percutaneous closure of PFO. Methods All studies published in the literature on PFO and cryptogenic stroke are considered and discussed. Results We define an appropriate diagnostic and clinical management of PFO patients with cryptogenic stroke. Conclusion After many years of interest on PFO and many concluded studies, there are still no definitive data. However, we are on good track for an appropriate management of PFO patients and cryptogenic stroke

Identification of a single-stranded DNA virus associated with citrus chlorotic dwarf disease, a new member in the family Geminiviridae

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Participación y segregación ocupacional de mujeres y varones en Argentina (2003 y 2017): ¿evolución o estancamiento?

El objetivo del presente trabajo es analizar la evolución de las brechas de género en el mercado de trabajo entre 2003 y 2017 frente a la participación diferencial que se ha dado en las últimas décadas. La fuente de datos es la Encuesta Permanente de Hogares (EPH) y centramos el estudio en los cuartos trimestres y en la población de 15 a 64 años, dado que los indicadores calculados para este grupo resultan son más sensibles a los cambios que si utilizáramos al total de población.Fil: Actis Di Pasquale, Eugenio. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ciencias Económicas y Sociales; Argentina.Fil: Savino, Julia Victoria. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ciencias Económicas y Sociales; Argentina

Segregación ocupacional: un análisis a partir de las dinámicas laborales argentinas entre 2011-2022

Esta investigación pretende caracterizar la evolución de la segregación ocupacional por razones de género en Argentina entre el 2011 y el 2022. De esta forma, se analiza el índice de feminización para conocer el grado de concentración de las mujeres en cada una de las ramas de ocupación a partir de las dinámicas del mercado de trabajo. Los resultados obtenidos demuestran la persistencia en la concentración por sexo de las ramas ocupacionales. Las ocupaciones que concentran mayor proporción de mujeres son las que se relacionan con las tareas de cuidados y actividades domésticas: servicio doméstico, enseñanza y servicios sociales y de salud.Fil: Savino, Julia Victoria. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ciencias Económicas y Sociales; Argentina.Fil: Actis Di Pasquale, Eugenio. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ciencias Económicas y Sociales; Argentina

La segregación ocupacional por razones de género en el empleo registrado del sector privado de Argentina (1996-2022)

La segregación ocupacional se define como el fenómeno social a partir del cual mujeres y varones se incorporan laboralmente en diferentes sectores de la economía (Wainerman, 1996; Cárdenas, Correa y Prado, 2014). Tal como se pone en evidencia en diversos estudios, las mujeres enfrentan mayores dificultades que los varones a la hora de insertarse a determinadas ocupaciones y puestos de trabajo específicos (Ibañez Pascual, 2008). De hecho, la distribución social de tareas continúa estando determinada por el género, donde se jerarquizan las actividades vinculadas a la producción y se coloca en un lugar secundario a las tareas de reproducción. De esta forma, la división sexual del trabajo asigna a los varones el rol de proveedores del hogar y a las mujeres las tareas domésticas y de cuidado (Vozzi y Lafuente Duarte, 2017). Con la incorporación de las mujeres al mercado laboral se produjo un desplazamiento de la división sexual desde el ámbito privado estas tareas hacia la esfera pública del trabajo, reproduciendo mecanismos de subordinación de las mujeres (Benería, 2019). Existen dos tipos de segregación ocupacional. Por un lado, está la segregación horizontal (SH), que hace referencia al reparto diferencial de ocupaciones entre mujeres y varones por sector de actividad. De esta forma, las mujeres permanecen concentradas en unas pocas ramas de actividad donde los niveles salariales son inferiores (Wainerman, 1996; Anker, 1997; Amarante y Espino, 2004). A este fenómeno también se lo suele llamar paredes de cristal, ya que hace referencia a que las mujeres están "encerradas" en límites invisibles, en determinadas áreas y sus posibilidades de movilidad son escasas. Por otro lado, la segregación vertical (SV) se produce cuando, dentro de una misma rama de actividad, las mujeres ocupan las posiciones de menor nivel jerárquico viéndose limitadas a alcanzar los puestos superiores, ocupados por varones (Wainerman, 1996). Para definir este fenómeno se suele acudir a las nociones de "techo de cristal" y "suelo pegajoso", haciendo referencia a las dificultades a las que se suelen enfrentar las mujeres ya sea para alcanzar los cargos más altos en la pirámide de jerarquía o bien para escapar de los puestos más bajos, respectivamente. En este trabajo nos ocuparemos de estudiar únicamente la segregación horizontal, particularmente la que ocurre en el empleo registrado del sector privado de Argentina incluyendo también a la modalidad de asalariadas de casas particulares, por ser un grupo que nuclea una alta proporción de mujeres y que presenta ciertas particularidades respecto no solo a las legislaciones que la afectan y/o regulan sino también a su relación con el ciclo económico. El análisis realizado permite determinar si la evolución de la segregación se corresponde con una modificación de la estructura ocupacional de asalariados registrados o bien, por cambios en la composición por sexo de las ocupaciones es decir, dentro de cada una de las ramas de actividad.Fil: Actis Di Pasquale, Eugenio. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ciencias Económicas y Sociales; Argentina.Fil: Savino, Julia Victoria. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ciencias Económicas y Sociales; Argentina

La segregación ocupacional por razones de género en el empleo registrado en el sector privado de Argentina (1996-2023)

La segregación ocupacional se define como el fenómeno social por el cual mujeres y varones se incorporan laboralmente en diferentes sectores de la economía. Se habla de segregación ocupacional cuando existe alguna característica intrínseca de las personas que actúa como condicionante para la determinación y asignación de ocupaciones en la fuerza de trabajo, en este caso, el género. Existen dos tipos de segregación ocupacional. La segregación horizontal hace referencia al reparto diferencial de ocupaciones entre mujeres y varones en los distintos sectores de actividad. De esta forma, se produce una concentración de mujeres en ramas donde los niveles salariales son inferiores. Por otro lado, la segregación vertical se produce cuando, dentro de una misma rama de actividad, las mujeres ocupan las posiciones de menor nivel jerárquico. En este trabajo sólo se analizará la segregación horizontal.Fil: Actis Di Pasquale, Eugenio. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ciencias Económicas y Sociales; Argentina.Fil: Savino, Julia Victoria. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ciencias Económicas y Sociales; Argentina

Más continuidades que rupturas: un estudio sobre la inserción laboral diferencial de mujeres y varones en Argentina entre 2003 y 2017

El objetivo del presente trabajo es analizar la evolución de las brechas de género entre la población ocupada de Argentina durante gran parte de las últimas dos década, habida cuenta del aparente estancamiento de la participación laboral femenina. Es decir, por un lado, determinar los cambios en las tasas de actividad, empleo y desocupación específicas. Y por otro lado, responder a la pregunta si se ha generado una disminución de las desigualdades en todas las dimensiones del trabajo, o bien, se siguen repitiendo los mismos mecanismos de discriminación, segregación vertical y horizontal que históricamente condicionaron la participación y bienestar de las mujeres. Las tendencias del mercado laboral se abordan a partir del análisis de las variaciones absolutas y relativas de distintos indicadores calculados para mujeres y varones, y de las brechas que surgen de los mismos. Asimismo se realizan análisis de descomposición de las variaciones en las tasas de empleo y del Índice de Disimilitud de Duncan. La fuente de datos es la Encuesta Permanente de Hogares (EPH) para el período 2003-2017. Los resultados obtenidos servirán para la descripción y diagnóstico de la situación y comportamiento diferencial de mujeres y varones en el mundo del trabajo. Asimismo, para la determinación de posibles cursos de acción que puedan generar políticas públicas cuya finalidad sea la igualdad y equidad entre mujeres y varones.The objective of this paper is to analyze the evolution of gender gaps among the employed population of Argentina during much of the last two decades, given the apparent stagnation of female labor participation. That is, on the one hand, to determine the changes in specific activity, employment and unemployment rates. And on the other hand, answering the question if there has been a decrease in inequalities in all dimensions of work, or else the same mechanisms of discrimination, vertical and horizontal segregation that historically conditioned the participation and welfare of women. Labor market trends are addressed from the analysis of the absolute and relative variations of different indicators calculated for women and men, and the gaps that arise from them. Likewise, decomposition analyzes of variations in employment rates and the Duncan Disability Index are performed. The data source is the Permanent Household Survey (EPH) for the period 2003-2017. The results obtained will serve to describe and diagnose the situation and differential behavior of women and men in the world of work. Likewise, for the determination of possible courses of action that may generate public policies whose purpose is equality and equity between women and men.Fil: Actis Di Pasquale, Eugenio. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ciencias Económicas y Sociales; Argentina.Fil: Savino, Julia Victoria. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ciencias Económicas y Sociales; Argentina

La segregación ocupacional por razones de género en el empleo registrado en el sector privado de Argentina (1996-2023)

La segregación ocupacional se define como el fenómeno social por el cual mujeres y varones se incorporan laboralmente en diferentes sectores de la economía. Se habla de segregación ocupacional cuando existe alguna característica intrínseca de las personas que actúa como condicionante para la determinación y asignación de ocupaciones en la fuerza de trabajo, en este caso, el género. Existen dos tipos de segregación ocupacional. La segregación horizontal hace referencia al reparto diferencial de ocupaciones entre mujeres y varones en los distintos sectores de actividad. De esta forma, se produce una concentración de mujeres en ramas donde los niveles salariales son inferiores. Por otro lado, la segregación vertical se produce cuando, dentro de una misma rama de actividad, las mujeres ocupan las posiciones de menor nivel jerárquico. En este trabajo sólo se analizará la segregación horizontal.Fil: Actis Di Pasquale, Eugenio. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ciencias Económicas y Sociales; Argentina.Fil: Savino, Julia Victoria. Universidad Nacional de Mar del Plata. Facultad de Ciencias Económicas y Sociales; Argentina