A global observer for attitude and gyro biases from vector measurements

We consider the classical problem of estimating the attitude and gyro biases of a rigid body from vector measurements and a triaxial rate gyro. We propose a simple "geometry-free" nonlinear observer with guaranteed uniform global asymptotic convergence and local exponential convergence; the stability analysis, which relies on a strict Lyapunov function, is rather simple. The excellent behavior of the observer is illustrated through a detailed numerical simulation

Examining the stigma-resistance process in adult self-advocates with intellectual disabilities

The present thesis investigates the stigma-resistance process in individuals with intellectual disabilities, who experience widespread stigmatisation and, consequently, are at risk of facing numerous harmful outcomes. Although intellectual disability stigma has been targeted through a (limited) number of multilevel interventions (i.e., structural, interpersonal, familial, and intrapersonal), it is yet unknown, directly from their perspective, how individuals with intellectual disabilities resist stigma. Additionally, to date no studies have explored perceived barriers to and facilitators of stigma resistance. Therefore, exploring these factors seems crucial for advancing our understanding of how the well-being of this stigmatised population may be enhanced

Geenejä ruoassa? : Muuntogeeniset elintarvikkeet Helsingin Sanomissa ja Aamulehdessä vuosina 2000–2003

Only abstract. Paper copies of master’s theses are listed in the Helka database (http://www.helsinki.fi/helka). Electronic copies of master’s theses are either available as open access or only on thesis terminals in the Helsinki University Library.Vain tiivistelmä. Sidottujen gradujen saatavuuden voit tarkistaa Helka-tietokannasta (http://www.helsinki.fi/helka). Digitaaliset gradut voivat olla luettavissa avoimesti verkossa tai rajoitetusti kirjaston opinnäytekioskeilla.Endast sammandrag. Inbundna avhandlingar kan sökas i Helka-databasen (http://www.helsinki.fi/helka). Elektroniska kopior av avhandlingar finns antingen öppet på nätet eller endast tillgängliga i bibliotekets avhandlingsterminaler.Pro gradu -tutkielmassani selvitän, millä tavalla suomalaiset sanomalehdet kirjoittavat muuntogeenisestä ruoasta. Erityisen tarkastelun kohteena on, miten uutisissa kehystetään tätä aihetta. Aineistoni kattaa Helsingin Sanomien ja Aamulehden aihetta koskevat uutiset sekä pääkirjoitussivut vuosilta 2000–2003. Kehyksillä tarkoitan kielenkäyttötapoja, jotka ohjaavat lukijan tulkintaa aiheesta tiettyyn suuntaan. Kehysten syntyyn vaikuttavat mm. toimittajien totutut työtavat, mutta myös tiedontuottajien toimet ja ympäröivä kulttuuri. Kehykset ovat usein tiedostamattomia tapoja käyttää esimerkiksi metaforia, fraaseja ja iskulauseita. Teoriaosuuden tärkeimpinä lähteinä olen käyttänyt Gamsonin ja Modiglianin (1989) sekä Entmanin (1993) artikkeleita. Aineistoni perusteella havaitsin neljä erilaista kehystä, jotka nimesin sääntely-, riski-, kiista- ja hyötykehyksiksi. Määrittelin jokaiselle kehykselle sille tyypilliset kielenkäyttötavat. Eniten uutisia kehystettiin sääntelynäkökulmasta. Sääntelykehykselle tyypillistä oli, että kaikki osapuolet perustelivat päätöksiä kuluttajien eduilla. Kuluttajat eivät kuitenkaan itse päässeet vaikuttamaan asioihin. Toisena tulivat riski- ja kiistakehykset. Riskikehykselle tyypillinen piirre oli geeneistä puhuminen siten, että ne vaikuttivat eläviltä olennoilta, jotka toimivat uhkaavasti. Lisäksi geenimuuntelu liitettiin moniin erilaisiin ruokakatastrofeihin. Kiistakehyksessä tärkein piirre oli EU:n ja Yhdysvaltain riitely muuntogeenisiä elintarvikkeita koskevasta lainsäädännöstä. Tässä kiistassa sotametaforat olivat hyvin yleisiä. Vähiten uutisia esiintyi hyötykehyksessä. Hyötykehyksessä geenimuunnellut elintarvikkeet nähtiin usein ratkaisuna johonkin ongelmaan, kuten nälänhätään. Kehysten lisäksi aineistosta nousi esiin myös muita havaintoja, jotka koskivat geenimuunneltuja elintarvikkeita käsitteleviä uutisia. Geenimuunteluun liittyvä sanasto osoittautui hyvin moninaiseksi, mutta sen käyttö oli epämääräistä ja epäjohdonmukaista. Suurimmat riskit kohdistuivat ympäristöön, mutta terveysriskeihin viitattiin niistä kertovien tutkimustulosten puuttumisesta huolimatta. Uutisissa esiintyi lukuisia toimijoita, joiden näkökulmat ja mielipiteet poikkesivat toisistaan jyrkästi. Eri toimijat saivat uutisissa erilaisen aseman. Lopputulokseni on, että muuntogeenisiä elintarvikkeita koskeva uutisointi vaikuttaa pinnalta katsottuna neutraalilta. Lähemmän tarkastelun seurauksena kävi kuitenkin ilmi, että uutisissa käytetyt kehykset ohjaavat lukijoita useammin kriittisen tai kielteisen tulkinnan suuntaan. Tämä asettaa keskustelun osapuolet eriarvoiseen asemaan. Asialla voi myös olla vaikutusta mm. yleiseen mielipiteeseen ja julkisuudessa käytyyn keskusteluun

Navigation 3D d'un UAV avec évitement d'obstacles à l'aide des fonctions de Lyapunov barrières

International audienceWe address the safe-navigation problem for aerial robots in the presence of mobile obstacles. Our approach relies on an original dynamic model defined in a cylindrical-coordinate space. It is assumed that the environment contains moving obstacles, that are encoded as state constraints so that they are embedded in the control design: the controller is constructed so as to generate a force field which, in turn, is derived from a potential with negative gradient in the vicinity of stable equilibria and positive gradient in the vicinity of obstacles. In particular, we combine the so-called Barrier Lyapunov Functions (BLF) method with the backstepping technique to obtain a smooth time-invariant controller. It is guaranteed that the robot reaches its destination from any initial condition in the valid workspace (that is, the environment stripped of the obstacles' safety neighborhoods) while avoiding collisions. Furthermore, the performance of our control approach is illustrated via simulations and experiments on a quadrotor benchmark.Nous abordons le problème de la navigation sécurisée pour des robots aériens en présence d'obstacles mobiles. Notre approche repose sur un modèle dynamique original défini dans un espace de coordonnées cylindriques. Il est supposé que l'environnement contient des obstacles mobiles, qui sont définis en tant que contraintes d'état, de manière à être intégrés dans la conception de la commande : le contrôleur est construit de manière à générer un champ de force qui, à son tour, est dérivé d'un potentiel à gradient négatif au voisinage des équilibres stables et de gradient positif au voisinage des obstacles. En particulier, nous combinons la méthode dite des fonctions de Lyapunov barrières (BLF) avec la technique du backstepping pour obtenir une commande lisse et invariante dans le temps. Il est garanti que le robot atteigne sa destination à partir de n’importe quelle condition initiale dans l’espace de travail valide (c'est-à-dire, l'espace de travail sans les zones de sécurité des obstacles) tout en évitant les collisions. De plus, la performance de notre approche de contrôle est illustrée via des simulations et des expériences sur des quadrotors