Kinematic analysis and optimization of robotic milling

Robotic milling is proposed to be one of the alternatives to respond the demand for flexible and cost-effective manufacturing systems. Serial arm robots offering 6 degrees of freedom (DOF) motion capability which are utilized for robotic 5-axis milling purposes, exhibits several issues such as low accuracy, low structural rigidity and kinematic singularities etc. In 5-axis milling, the tool axis selection and workpiece positioning are still a challenge, where only geometrical issues are considered at the computer-aided-manufacturing (CAM) packages. The inverse kinematic solution of the robot i.e. positions and motion of the axes, strictly depends on the workpiece location with respect to the robot base. Therefore, workpiece placement is crucial for improved robotic milling applications. In this thesis, an approach is proposed to select the tool axis for robotic milling along an already generated 5-axis milling tool path, where the robot kinematics are considered to eliminate or decrease excessive axis rotations. The proposed approach is demonstrated through simulations and benefits are discussed. Also, the effect of workpiece positioning in robotic milling is investigated considering the robot kinematics. The investigation criterion is selected as the movement of the robot axes. It is aimed to minimize the total movement of either all axes or selected the axis responsible of the most accuracy errors. Kinematic simulations are performed on a representative milling tool path and results are discusse

Excited state spectroscopy in carbon nanotube double quantum dots

We report on low temperature measurements in a fully tunable carbon nanotube double quantum dot. A new fabrication technique has been used for the top-gates in order to avoid covering the whole nanotube with an oxide layer as in previous experiments. The top-gates allow us to form single dots, control the coupling between them and we observe four-fold shell filling. We perform inelastic transport spectroscopy via the excited states in the double quantum dot, a necessary step towards the implementation of new microwave-based experiments.Comment: 16 pages, 6 figures, submitted to nanoletter

Phonon-assisted tunneling in interacting suspended single wall carbon nanotubes

Transport in suspended metallic single wall carbon nanotubes in the presence of strong electron-electron interaction is investigated. We consider a tube of finite length and discuss the effects of the coupling of the electrons to the deformation potential associated to the acoustic stretching and breathing modes. Treating the interacting electrons within the framework of the Luttinger liquid model, the low-energy spectrum of the coupled electron-phonon system is evaluated. The discreteness of the spectrum is reflected in the differential conductance which, as a function of the applied bias voltage, exhibits three distinct families of peaks. The height of the phonon-assisted peaks is very sensitive to the parameters. The phonon peaks are best observed when the system is close to the Wentzel-Bardeen singularity.Comment: 14 pages, 3 figure

Electronic excitation spectrum of metallic carbon nanotubes

We have studied the discrete electronic spectrum of closed metallic nanotube quantum dots. At low temperatures, the stability diagrams show a very regular four-fold pattern that allows for the determination of the electron addition and excitation energies. The measured nanotube spectra are in excellent agreement with theoretical predictions based on the nanotube band structure. Our results permit the complete identification of the electron quantum states in nanotube quantum dots.Comment: 4 pages, 3 figure

Mapping electron delocalization by charge transport spectroscopy in an artificial molecule

In this letter we present an experimental realization of the quantum mechanics textbook example of two interacting electronic quantum states that hybridize forming a molecular state. In our particular realization, the quantum states themselves are fabricated as quantum dots in a molecule, a carbon nanotube. For sufficient quantum-mechanical interaction (tunnel coupling) between the two quantum states, the molecular wavefunction is a superposition of the two isolated (dot) wavefunctions. As a result, the electron becomes delocalized and a covalent bond forms. In this work, we show that electrical transport can be used as a sensitive probe to measure the relative weight of the two components in the superposition state as a function of the gate-voltages. For the field of carbon nanotube double quantum dots, the findings represent an additional step towards the engineering of quantum states

Extraintestinal Manifestations in Helicobacter pylori Infection – Iron Deficiency Anemia and Helicobacter pylori

Iron is an essential element for all living organisms. Iron metabolism is mainly controlled by its absorption. Iron deficiency (ID) is the most common nutritional deficiency, causing important clinical outcomes. One of the most common results of ID is iron deficiency anemia (IDA). The ID results from increased physiological needs, blood losses, inadequate intake, and diminished absorption. Helicobacter pylori (H. pylori) infection is one of the important causes of IDA, especially in undetermined and refractory cases

Rhodium (I) catalysed intermolecular hydroacylation

EThOS - Electronic Theses Online ServiceGBUnited Kingdo

Bilişsel davranışçı yaklaşıma dayalı grupla psikolojik danışmanın sosyal anksiyete, reddedilme duyarlılığı ve kişilerarası duyarlılık üzerine etkisi

06.03.2018 tarihli ve 30352 sayılı Resmi Gazetede yayımlanan “Yükseköğretim Kanunu İle Bazı Kanun Ve Kanun Hükmünde Kararnamelerde Değişiklik Yapılması Hakkında Kanun” ile 18.06.2018 tarihli “Lisansüstü TEZlerin Elektronik Ortamda Toplanması, Düzenlenmesi ve Erişime Açılmasına İlişkin Yönerge” gereğince tam metin erişime açılmıştır.Bu çalışma, klinik tanı almamakla birlikte, sosyal anksiyete belirtileri gösteren üniversite öğrencilerinin sosyal ortamlarda yaşadıkları anksiyeteyle başaçıkmalarına yardımcı olmak amacıyla, bilişsel davranışçı yaklaşıma dayalı bir grupla psikolojik danışma programının hazırlanmasını, uygulanmasını ve işlevselliğinin sınanmasını kapsamaktadır. Araştırmanın temel amacı, bilişsel-davranışçı yaklaşıma dayalı grupla psikolojik danışma uygulamasının, üniversite öğrencilerinin yaşadığı sosyal anksiyeteyi ve sosyal anksiyetenin alt boyutlarından olan sosyal korku ve sosyal kaçınmayı azaltmadaki etkililiğini belirlemektir. Ayrıca, uygulanan müdahalenin sosyal anksiyete ile ilişkili olduğu varsayılan red duyarlılığı ve kişilerarası duyarlılık düzeyleri üzerindeki etkililiği de incelenmiştir.Araştırma, 2009-2010 öğretim yılında Sakarya Üniversitesi Eğitim Fakültesi'nde öğrenim gören 2. 3. ve 4. sınıf öğrencileri arasından yansız olarak seçilmiş 21 üniversite öğrencisi ile yürütülmüştür. Deneklerin seçiminde Liebowitz Sosyal Anksiyete Ölçeği kullanılmış ve bu ölçekten yüksek puan alan öğrenciler arasından kura çekilerek, araştırma gruplarına (deney n= 11, kontrol n=10) seçkisiz atama yapılmıştır.Grupların oluşturulmasının ardından eş zamanlı olarak her iki grup içinde dokuz haftadan oluşan oturumlar başlatılmıştır. Deney grubuna, sosyal anksiyeteyle baş etmeye yönelik olarak hazırlanmış bilişsel davranışçı yaklaşıma dayalı grupla psikolojik danışma programı uygulanırken, kontrol grubuna ise sosyal anksiyete ile ilişkili olmamakla birlikte psikolojik unsular içeren farklı grup etkinlikleri araştırmacının kendisi tarafından uygulanmıştır.Araştırmada 2x3'lük (deney/kontrol grupları X ön-test/son-test/izleme testi) split plot desen kullanılmıştır. Araştırmada veri toplamak amacıyla, deney ve kontrol grubunda yer alan öğrencilere Liebowitz Sosyal Anksiyete Ölçeği, Red Duyarlılığı Ölçeği ve SCL-90 Kişilerarası Duyarlılık Alt testileri farklı zaman aralıklarında (oturumlar başladığında, tamamlandığında ve sonlandıktan üç ay sonra) olmak üzere üç kez uygulanmıştır. Bu ölçümlerden elde edilen verilerin analizinde, ölçüm ve gruplar arasında anlamlı bir farkın olup olmadığını belirlemek için, tek faktör üzerinde tekrarlı ölçümler için iki faktörlü varyans analizi tekniği kullanılmıştır. Üç ölçümden (öntest-sontest ve izleme) elde edilen veriler SPSS 18 paket programıyla analiz edilmiş ve anlamlılık düzeyi olarak .05 alınmıştır.Araştırma bulgularına göre; araştırmanın bağımlı değişkenlerini oluşturan sosyal anksiyete, sosyal korku, sosyal kaçınma, red duyarlılığı ve kişilerarası duyarlılık değişkenlerinin tümü için müdahale x zaman etkisinin anlamlı olduğu görülmüştür (p<.05). Elde edilen bu bulgu, öğrencilerin farklı deneysel koşullarda yer almalarının ön-test, son-test ve izleme testi puanlarını farklı düzeyde etkilediğini göstermektedir. Bu faklılığın kaynağını belirlemek üzere Bonferonni uyumlu çoklu karşılaştırma testinden yararlanılmıştır. Bonferonni uyumlu çoklu karşılaştırma testi ve varyans analizinden alınan sonuçlar, Bilişsel davranışçı yaklaşım odaklı grupla psikolojik danışmanın sosyal anksiyete, sosyal korku, sosyal kaçınma, red duyarlılığı ve kişilerarası duyarlılık düzeylerini azaltmada etkili olduğunu ve bu etkinin üç aylık izleme sonunda da kalıcılığını korumakla birlikte artarak devam ettiğini ortaya koymuştur. Özellikle de sosyal korku, reddedilme duyarlılığı ve kişilerarası duyarlılık düzeylerinde görülen azalmanın uygulama sonrası devam eden süreçte daha belirgin olarak görüldüğü dikkat çekmiştir. Elde edilen bulgular ışığında araştırmadan elde edilen sonuçlar tartışılmış ve gelecek araştırmalar için önerilerde bulunulmuştur.Anahtar Kelimeler:Sosyal Anksiyete, Sosyal Korku, Sosyal Kaçınma, Reddedilme Duyarlılığı, Kişilerarası DuyarlılıkBu çalışma, klinik tanı almamakla birlikte, sosyal anksiyete belirtileri gösteren üniversite öğrencilerinin sosyal ortamlarda yaşadıkları anksiyeteyle başaçıkmalarına yardımcı olmak amacıyla, bilişsel davranışçı yaklaşıma dayalı bir grupla psikolojik danışma programının hazırlanmasını, uygulanmasını ve işlevselliğinin sınanmasını kapsamaktadır. Araştırmanın temel amacı, bilişsel-davranışçı yaklaşıma dayalı grupla psikolojik danışma uygulamasının, üniversite öğrencilerinin yaşadığı sosyal anksiyeteyi ve sosyal anksiyetenin alt boyutlarından olan sosyal korku ve sosyal kaçınmayı azaltmadaki etkililiğini belirlemektir. Ayrıca, uygulanan müdahalenin sosyal anksiyete ile ilişkili olduğu varsayılan red duyarlılığı ve kişilerarası duyarlılık düzeyleri üzerindeki etkililiği de incelenmiştir.Araştırma, 2009-2010 öğretim yılında Sakarya Üniversitesi Eğitim Fakültesi'nde öğrenim gören 2. 3. ve 4. sınıf öğrencileri arasından yansız olarak seçilmiş 21 üniversite öğrencisi ile yürütülmüştür. Deneklerin seçiminde Liebowitz Sosyal Anksiyete Ölçeği kullanılmış ve bu ölçekten yüksek puan alan öğrenciler arasından kura çekilerek, araştırma gruplarına (deney n= 11, kontrol n=10) seçkisiz atama yapılmıştır.Grupların oluşturulmasının ardından eş zamanlı olarak her iki grup içinde dokuz haftadan oluşan oturumlar başlatılmıştır. Deney grubuna, sosyal anksiyeteyle baş etmeye yönelik olarak hazırlanmış bilişsel davranışçı yaklaşıma dayalı grupla psikolojik danışma programı uygulanırken, kontrol grubuna ise sosyal anksiyete ile ilişkili olmamakla birlikte psikolojik unsular içeren farklı grup etkinlikleri araştırmacının kendisi tarafından uygulanmıştır.Araştırmada 2x3'lük (deney/kontrol grupları X ön-test/son-test/izleme testi) split plot desen kullanılmıştır. Araştırmada veri toplamak amacıyla, deney ve kontrol grubunda yer alan öğrencilere Liebowitz Sosyal Anksiyete Ölçeği, Red Duyarlılığı Ölçeği ve SCL-90 Kişilerarası Duyarlılık Alt testileri farklı zaman aralıklarında (oturumlar başladığında, tamamlandığında ve sonlandıktan üç ay sonra) olmak üzere üç kez uygulanmıştır. Bu ölçümlerden elde edilen verilerin analizinde, ölçüm ve gruplar arasında anlamlı bir farkın olup olmadığını belirlemek için, tek faktör üzerinde tekrarlı ölçümler için iki faktörlü varyans analizi tekniği kullanılmıştır. Üç ölçümden (öntest-sontest ve izleme) elde edilen veriler SPSS 18 paket programıyla analiz edilmiş ve anlamlılık düzeyi olarak .05 alınmıştır.Araştırma bulgularına göre; araştırmanın bağımlı değişkenlerini oluşturan sosyal anksiyete, sosyal korku, sosyal kaçınma, red duyarlılığı ve kişilerarası duyarlılık değişkenlerinin tümü için müdahale x zaman etkisinin anlamlı olduğu görülmüştür (p<.05). Elde edilen bu bulgu, öğrencilerin farklı deneysel koşullarda yer almalarının ön-test, son-test ve izleme testi puanlarını farklı düzeyde etkilediğini göstermektedir. Bu faklılığın kaynağını belirlemek üzere Bonferonni uyumlu çoklu karşılaştırma testinden yararlanılmıştır. Bonferonni uyumlu çoklu karşılaştırma testi ve varyans analizinden alınan sonuçlar, Bilişsel davranışçı yaklaşım odaklı grupla psikolojik danışmanın sosyal anksiyete, sosyal korku, sosyal kaçınma, red duyarlılığı ve kişilerarası duyarlılık düzeylerini azaltmada etkili olduğunu ve bu etkinin üç aylık izleme sonunda da kalıcılığını korumakla birlikte artarak devam ettiğini ortaya koymuştur. Özellikle de sosyal korku, reddedilme duyarlılığı ve kişilerarası duyarlılık düzeylerinde görülen azalmanın uygulama sonrası devam eden süreçte daha belirgin olarak görüldüğü dikkat çekmiştir. Elde edilen bulgular ışığında araştırmadan elde edilen sonuçlar tartışılmış ve gelecek araştırmalar için önerilerde bulunulmuştur.Anahtar Kelimeler:Sosyal Anksiyete, Sosyal Korku, Sosyal Kaçınma, Reddedilme Duyarlılığı, Kişilerarası Duyarlılı

Non-Surgical Causes of Acute Abdominal Pain

Abdominal pain constitutes 5% of the causes of emergency admissions and is an important part in the practice of emergency services in all centers. Patients may suffer from acute surgical abdomen, acute abdomen with nonsurgical diseases or acute problems of chronic diseases. Abdominal pain is sometimes associated with acute trauma. Clinical assessment is a process where diagnosis and treatment must be done quickly and must be well managed. We have tried here to discuss the non-surgical causes of abdominal pain

The Effect on Lactation of Back Massage Performed in the Early Postpartum Period

Background &amp; Aim: The mother’s milk is by itself a sufficient food for the growth and development of a newly-born baby. Lactation begins after a woman has given birth, and it is thought that hormones, along with the physiological changes which take place, have an effect on this process. The aim of this study was to examine the levels of oxytocin, prolactin and noradrenalin and levels of the Beck Depression Scale in order to determine the effects on lactation of back massage carried out in the early postpartum period. Methods: We randomly assigned 60 women who had a normal delivery into two groups: a massage group and a controlgroup. TheBeck Depression Questionnaire was applied to the groups, and 2 cc blood samples were taken for measurement ofthe levels of prolactin, oxytocin and noradrenalin by the Elisa method.(Milipore Corporation, Billerica, MA, USA). Results: We observed that levels of noradrenalin fell to a statistically significant extent in the massage group compared with the control group (p&lt;0.05), while levels of oxytocin and prolactin rose, but not by a statistically significant amount. We found that the severity of anxiety on the Beck Depression Scale fell significantly in the control group compared to the massage group. Conclusions: Because regularly performed back massage increases the amount of mother’s milk, it will not be necessary to provide supplementary feeding for the baby’s development. As a result individuals will be healthier and there will be no economic losses