IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA

teknologi robotika telahmampu meningkatkan kualitas maupunkuantitas berbagai industri. Teknologirobotika juga telah menjangkau sisihiburan dan pendidikan bagi manusia.Salah satu cara menambah tingkatkecerdasan sebuah robot adalah denganmenambah sensor dan metode control.Robot beroda dua merupakan suatu robotmobile yang memiliki sebuah roda disisikanan dan kirinya yang tidak akanseimbang apabila tanpa adanya kontroler.Penelitian skripsi ini adalah untukmendesain dan membangun robot berodadua yang mampu menyeimbangkan dirinyayang tegak lurus terhadap permukaanbumi di daerah bidang datar Padapenelitian skripsi ini digunakan ArduinoMega 2560, sensor gyroscope sertamenggunakan metode kontrol logika fuzzysebagai pengendali. Kontrol logika fuzzydigunakan untuk menentukan danmerancang kontroler yang diharapakanuntuk membuat robot beroda dua menjadiseimbang atau berada dalam keadaantegak.Kata Kunci: robot roda dua, logika fuzzy,sensor gyroscope, arduino mega 256

Konsep khauf dan rajâ’ Al-Ghazali dalam kitab Ihyâ’ ‘Ulûm Al-Dîn sebagai terapi terhadap gangguan kecemasan

Masyarakat dewasa ini semakin banyak dilingkupi oleh kecemasan, akan tetapi sebaliknya, mereka mengalami krisis takut kepada Allah Swt. Sedang kecemasan merupakan penyebab utama dari berbagai gangguan kejiwaan. Bahkan berdasarkan penelitian Dale Carnegie, kecemasan menjadi pembunuh nomor satu di Amerika pada perang dunia ke II. Psikologi bagi para sufi merupakan bagian persoalan moral atau sufisme. Mereka mengetahui kecemasan dan bagaimana cara mengatasinya. Oleh karena itu masalah kecemasan ini merupakan masalah yang bisa ditemukan pemecahannya melalui sufisme (tasawuf). Permasalahan ini tidak lepas dari masalah hati. Karena rasa cemas dan tenteram timbul dari hati. Penulis mengambil konsep al-Ghazali sebagai kajian dalam penelitian ini, karena begitu besarnya perhatian beliau tentang hati, penyakitnya, serta obatnya. Menurut al-Ghazali khauf dan rajâ’ adalah obat yang dengan keduanya hati akan diobati, dan keutamaan keduanya tergantung penyakit yang ada. Rumusan masalah yang ingin diketahui dalam penelitian ini adalah bagaimana konsep khauf dan rajâ’ menurut al-Ghazali serta bagaimana perannya dalam memberikan terapi terhadap gangguan kecemasan. Penelitian ini merupakan library research atau penelitian literer. Yang menggunakan data primer kitab “Ihyâ’ ‘Ulum al-Dîn” karya al-Ghazali yang membahas tentang khauf dan rajâ’, dan buku mengenai gangguan kecemasan yaitu “Psikologi Abnormal” karya Jeffrey S Nevid, Spencer A. Rathus dan Beverly Greene. Tehnik dalam mengumpulkan data dengan membaca, klasifikasi dan analisis dengan metode interpretasi, analisis isi dan analisis wacana untuk memperoleh makna yang jelas. Selanjutnya data yang telah terkumpul dianalisis dengan metode diskriptif kualitatif dan metode content analysis (analisis isi). Dari penelitian ini penulis menemukan bahwa konsep khauf menurut al-Ghazali adalah suatu getaran dalam hati berupa kepedihan dan kebakaran hati ketika ada perasaan akan menemui hal-hal yang tidak disukai dan rajâ’ adalah menunggu yang disukai yang nyata semua sebab-sebabnya dari usaha hamba. Khauf dan rajâ’ sempurna dari hâl, ilmu dan amal. Khauf dan rajâ’ merupakan dua macam obat, yang dengan keduanya hati diobati. Keduanya adalah motivator yang dapat menggerakkan dan membimbing pada kebaikan dan ketaatan serta giat dalam menjalankan kebaikan dan ketaatan, juga giat menjauhi larangan, meninggalkan kejahatan dan kemaksiatan. Konsep khauf dan rajâ’ al-Ghazali dapat digunakan sebagai terapi terhadap gangguan kecemasan. Yaitu dengan menjadi motivator yang menggerakkan kepada perbuatan, menguatkan sabar, menjadikan hidup ini menjadi lebih bermakna karena rajâ’ dapat menimbulkan semangat dan optimisme. Dan khauf menjadikan seseorang hanya takut kepada Allah, mendekatkan diri kepada Allah, sehingga tidak takut kepada selain Allah

Implementasi Kontrol Logika Fuzzy Pada Sistem Kesetimbangan Robot Beroda Dua

Teknologi robotika telah mampu meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai industri. Teknologi robotika juga telah menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi manusia. Sekarang ini sudah ada alat transportasi yang menggunakan dua roda yang di kendalikan oleh satuorang (segway). Pada skripsi ini juga akan membuat alat yang sama dalam hal prinsip kerjanya, namun dengan ukuran yang berbeda. Alat ini juga nantinya dibuat agar dapat menyeimbangkan robot agar tidak terjatuh. Kedua roda robot di hubungkan dengan motor DC .Salah satu cara menambah tingkat kecerdasan sebuah robot adalah dengan menambah sensor dan metode kontrol. Robot beroda dua merupakan suatu robot mobile yang memiliki sebuah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Penelitian skripsi ini adalah untuk mendesain dan membangun robot beroda dua yang mampu menyeimbangkan dirinya yang tegak lurus terhadap permukaan bumi di daerah bidang datar Pada penelitian skripsi ini digunakan Arduino Mega 2560, sensor gyroscope .Dengan mengatur keseimbangan Sensor yang digunakan untuk mendeteksi kemiringan robot terhadap bumi serta menggunakan metode kontrol logika fuzzy sebagai pengendali. Kontrol logika fuzzy digunakan untuk menentukan dan merancang kontroler yang diharapakan untuk membuat robot beroda dua menjadi seimbang atau berada dalam keadaan tegak

IMPLEMENTASI KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA

teknologi robotika telahmampu meningkatkan kualitas maupunkuantitas berbagai industri. Teknologirobotika juga telah menjangkau sisihiburan dan pendidikan bagi manusia.Salah satu cara menambah tingkatkecerdasan sebuah robot adalah denganmenambah sensor dan metode control.Robot beroda dua merupakan suatu robotmobile yang memiliki sebuah roda disisikanan dan kirinya yang tidak akanseimbang apabila tanpa adanya kontroler.Penelitian skripsi ini adalah untukmendesain dan membangun robot berodadua yang mampu menyeimbangkan dirinyayang tegak lurus terhadap permukaanbumi di daerah bidang datar Padapenelitian skripsi ini digunakan ArduinoMega 2560, sensor gyroscope sertamenggunakan metode kontrol logika fuzzysebagai pengendali. Kontrol logika fuzzydigunakan untuk menentukan danmerancang kontroler yang diharapakanuntuk membuat robot beroda dua menjadiseimbang atau berada dalam keadaantegak.Kata Kunci: robot roda dua, logika fuzzy,sensor gyroscope, arduino mega 256