Fuzzy Predictive Controller for Mobile Robot Path Tracking

IFAC Intelligent Components and Instruments for Control Applications, Annecy, France 1997This paper presents a way of implementing a Model Based Predictive Controller (MBPC) for mobile robot path-tracking. The method uses a non-linear model of mobile robot dynamics and thus allows an accurate prediction of the future trajectories. Constraints on the maximum attainable angular velocity is also considered by the algorithm. A fuzzy approach is used to implement the MBPC. The fuzzy controller has been trained using a lookup-table scheme, where the database of fuzzy-rules has been obtained automatically from a set of input-output training patterns, computed with the predictive controller. Experimental results obtained when applying the fuzzy controller to a TRC labmate mobile platform are given in the paper.Ministerio de Ciencia y Tecnología TAP95-0307Ministerio de Ciencia y Tecnología TAP96-884C

Arpinia fusispora Hohmeyer,un inusual miembro de la familia Pyronemataceae Corda, hallado en la provincia de León

Arpinia fusispora Hohmeyer, un inusual membre de la família Pyronemataceae Corda, trobat a la província de León (Espanya). Oferim en aquest treball la descripció i l'iconografia basades en l'estudi la nostra recol·lecció d'aquesta espècie rara de l'ordre de les pezizals. També assenyalem la preferència d'aquesta espècie per sòls forestals eutrofitzats.Arpinia fusispora Hohmeyer, un inusual miembro de la familia Pyronemataceae Corda, hallado en la provincia de León. En esta breve nota damos cuenta de la recolección, en la montaña de la provincia de León, de Arpinia fusispora Hohmeyer, un raro pezizal escasamente citado en el continente europeo. Señalamos también la posible preferencia de este taxon por suelos forestales eutrofizados.Arpinia fusispora Hohmeyer, an unusual member of the family Pyronemataceae Corda, recorded at the province of León (Spain). This paper includes an original description and iconography of Arpinia fusispora Hohmeyer, a rare european ascomycete species of the order Pezizales. The spanish collection seems to point a preference for eutrophic forest soil

Effects of foliar fertilization of a biostimulant obtained from chicken feathers on maize yield

Due to the important contribution that it makes to human nutrition, maize is one of the most widely-consumed cereals in the world. There is, therefore, high demand for fertilizers that will maintain maize production at both high yield and quality levels. The objective of this work was to study the effect of foliar fertilization using a biostimulant, obtained by enzymatic hydrolysis from chicken feathers, on the productivity and quality of maize crops (Zea mays, L. cv PR32W86 Pioneer), located in Trujillanos (Extremadura, Spain), over two consecutive seasons. Foliar biostimulant/biofertilizer was applied three times each season and at two rates (3.6 and 7.2 l ha−1). At the higher rate and for both seasons, foliar fertilization significantly increased the leaf concentrations of macro- and micronutrients, while grain protein content and yield increased by 26% and 14%. These results suggest that the foliar use of this biostimulant could be of great interest to the farmer for improving both maize crop yield and quality.Ministerio de Economia y Competitividad CTM2015-64354-C3-1-RMinisterio de Economia y Competitividad CTM2015-64354-C3-3-RJunta de Andalucía RNM-2011-788

Arpinia fusispora Hohmeyer,un inusual miembro de la familia Pyronemataceae Corda, hallado en la provincia de León

Arpinia fusispora Hohmeyer, un inusual membre de la família Pyronemataceae Corda, trobat a la província de León (Espanya). Oferim en aquest treball la descripció i l'iconografia basades en l'estudi la nostra recol·lecció d'aquesta espècie rara de l'ordre de les pezizals. També assenyalem la preferència d'aquesta espècie per sòls forestals eutrofitzats.Arpinia fusispora Hohmeyer, an unusual member of the family Pyronemataceae Corda, recorded at the province of León (Spain). This paper includes an original description and iconography of Arpinia fusispora Hohmeyer, a rare european ascomycete species of the order Pezizales. The spanish collection seems to point a preference for eutrophic forest soil.Arpinia fusispora Hohmeyer, un inusual miembro de la familia Pyronemataceae Corda, hallado en la provincia de León. En esta breve nota damos cuenta de la recolección, en la montaña de la provincia de León, de Arpinia fusispora Hohmeyer, un raro pezizal escasamente citado en el continente europeo. Señalamos también la posible preferencia de este taxon por suelos forestales eutrofizados

Testing for alpha-1 antitrypsin in COPD in outpatient respiratory clinics in Spain: A multilevel, cross-sectional analysis of the EPOCONSUL study

Background Alpha-1 antitrypsin deficiency (AATD) is the most common hereditary disorder in adults, but is under-recognized. In Spain, the number of patients diagnosed with AATD is much lower than expected according to epidemiologic studies. The objectives of this study were to assess the frequency and determinants of testing serum α1-antitrypsin (AAT) levels in COPD patients, and to describe factors associated with testing. Methods EPOCONSUL is a cross-sectional clinical audit, recruiting consecutive COPD cases over one year. The study evaluated serum AAT level determination in COPD patients and associations between individual, disease-related, and hospital characteristics. Results A total of 4,405 clinical records for COPD patients from 57 Spanish hospitals were evaluated. Only 995 (22.5%) patients had serum AAT tested on some occasion. A number of patient characteristics (being male [OR 0.5, p < 0.001], ≤55 years old [OR 2.38, p<0.001], BMI≤21 kg/m2 [OR 1.71, p<0.001], FEV1(%)<50% [OR 1.35, p<0.001], chronic bronchitis [OR 0.79, p < 0.001], Charlson index ≥ 3 [OR 0.66, p < 0.001], or history or symptoms of asthma [OR 1.32, p<0.001]), and management at a specialized COPD outpatient clinic [OR 2.73,p<0.001] were identified as factors independently associated with ever testing COPD patients for AATD. Overall, 114 COPD patients (11.5% of those tested) had AATD. Of them, 26 (22.8%) patients had severe deficiency. Patients with AATD were younger, with a low pack-year index, and were more likely to have emphysema (p<0.05). Conclusion Testing of AAT blood levels in COPD patients treated at outpatient respiratory clinics in Spain is infrequent. However, when tested, AATD (based on the serum AAT levels ≤100 mg/dL) is detected in one in five COPD patients. Efforts to optimize AATD case detection in COPD are needed.SEPA

Diseño y escalado de un proceso biotecnológico de valorización de suero lácteo mediante la producción de ácido láctico

Motivación: La industria quesera genera grandes cantidades de suero lácteo, líquido que queda tras la separación de la grasa y la caseína de la leche en el proceso de producción del queso. El suero lácteo es uno de los principales subproductos generados a nivel mundial, y debido a sus altas cargas de DBO y DQO de 30.000-50.000 y 60.000-80.000 ppm respectivamente, es proclive a generar graves problemas de contaminación medioambiental estando prohibido su vertido desde 1996 por el Consejo de la UE, que lo cataloga como un residuo contaminante. Estos motivos exigen a las queserías la implementación de costosos sistemas de tratamiento de residuos a los que muchas de ellas no pueden hacer frente. Por otra parte es necesario destacar que el suero conserva cerca del 50% de los nutrientes de la leche. Contiene cantidades significativas de lactosa, así como proteínas, vitaminas hidrosolubles y minerales. Esta interesante composición ha impulsado multitud de investigaciones encaminadas a la valorización de este subproducto. El objetivo de este proyecto es el diseño de una biorrefinería que permita una valorización total de las fracciones mayoritarias del suero (proteína, grasa, lactosa y sales) con la principal finalidad de producir ácido láctico que es el ácido carboxílico con mayor presencia debido a su versatilidad de uso en las industrias farmacéuticas, alimentaria y química. En una segunda fase del proyecto, el ácido láctico será usado como "building blocks" en la producción de PLA. Métodos: Se han realizado fermentaciones a escala de laboratorio en un fermentador de 2 l para optimizar los parámetros de fermentación, con vistas a ampliar la escala de trabajo en una segunda etapa del proyecto. Mediante un proceso que combina la microfiltración y una tecnología de extracción por solventes conseguimos purificar el ácido láctico del suero fermentado. Resultados: Se ha logrado la conversión completa de lactosa a ácido láctico en las fermentaciones, obteniendo entre 40 y 50 g de ácido láctico por litro de suero fermentado. Mediante la tecnología de purificación desarrollada hemos conseguido obtener ácido láctico al 90%. Conclusiones: Este proyecto se plantea como una posible vía de valorización total del suero lácteo como alternativa a los costosos tratamientos que requieren su vertido. Hemos diseñado un proceso de purificación de ácido láctico económicamente viable y ecosostenible, con un reaprovechamiento total de los subproductos generado

D-mannose transport and metabolism in isolated enterocytes

D-mannose transport and metabolism has been studied in enterocytes isolated from chicken small intestine. In the presence of Na+, the mannose taken up by the cells either remains free, is phosphorylated, is catabolized to H2O, or becomes part of membrane components. The mannose remaining free in the cytosol is released when the cells are transferred to an ice bath. The Na+-dependent D-mannose transport is electrogenic and inhibited by ouabain and dinitrophenol; its substrate specificity differs from SGLT-1 transporter. The Glut2 transporter inhibitors phloretin and cytochalasin B added following 30-min mannose uptake reduced the previously accumulated D-mannose, whereas these two agents increased the cell to external medium 3-O-methyl-glucose (3-OMG) concentration ratio. D-mannose efflux rate from preloaded D-[2-3H]-mannose enterocytes is Na+-independent. Phloretin did not affect D-mannose efflux rate, whereas it inhibited that of 3-OMG. Neither mannose uptake nor efflux rate were affected by fructose. It is concluded that part of the mannose taken up by the enterocytes is rapidly metabolized and that enterocytes have two D-mannose transport systems: one is concentrative and Na+-dependent and the other is Na+-independent and passive.Dirección General de Investiagación Científica y Técnica PM99-012

Petrología y geoquímica isotópica de los depósitos de magnesita de la cuenca de Calatayud (provincia de Zaragoza). Interpretación paleoambiental

Los sedimentos miocenos de la Cuenca de Calatayud, en particular los correspondientes a las unidades Inferior e Intermedia, contienen nllmerosos niveles de magnesita, que aparecen comúnmente asociados con depósitos lacustres sulfatados (anhidrita, yeso, glauberita), así como con margas y arcillas. L¡t magnesita de la Cuenca de Calatayud es de tipocriptocristalino, presentándose en capas masivas de color blanquecino, de espesor variable (mm a dm), entre arcillas, margas, niveles de yeso laminado y yeso nodular. Se han distinguido cuatro asociaciones de facies (MLH, Mys, Myp, MIN) con presencia de magnesita. Estas asociaciones de facies se ordenan básicamente en dos tipos de secuencias sedimentarias principales que reflejan, en un caso, la evolución de subambientes lacustres de alta salinidad y, en otro, de salinidad moderada a alta. La textura de la magnesita, observada mediante M.E.B. en muestras con alta pureza en este mineral, se caracteriza por presentar mosaicos densos y homogéneos de cristales romboédricos euhedrales a subeuhedrales, con tamaño alrededor de 1 m.Los valores de isótopos estables (0180, 013C) de la magnesita (n=34) muestran una ciertadispersión, con valores de 0180 de -4,8 a +4,9 %0 PDB y valores negativos de 013C, de -9,3 a +0,4 %0 PDB, más bajos en los niveles de magnesita correspondientes a las asociaciones de facies MLH y Mys. Las características estratigráficas, texturales e isotópicas sugieren que la magnesita se formó en condiciones evaporíticas, posiblemente por precipitación primaria a partir de soluciones concentradas con mezcla de aguas meteóricas, ricas en CO2 biogénico, aunque los valores negativos de o\3C pueden interpretarse también como reflejo de la actividad bacteriana en la precipitación de la magnesita. El análisis de las asociaciones de facies en que aparece la magnesita y su evolución secuencial permiten concluir que los depósitos de magnesita de la Cuenca de Calatayud se formaron tanto en condiciones lacustres hipersalinas como de salinidad moderada a alta