8 research outputs found
Motion planning of a climbing parallel robot
This paper proposes a novel application of the
Stewart–Gough parallel platform as a climbing robot and its kinematics
control to climb through long structures describing unknown
spatial trajectories, such as palm trunks, tubes, etc. First, the description
and design of the climbing parallel robot is presented. Second, the inverse
and forward kinematics analysis of a mobile six-degrees-of-freedom
parallel robot is described, based on spatial constraint formulation.
Finally, the gait pattern and the climbing strategy of the parallel robot is
described. The information from this research is being used in an actual
climbing parallel robot design at Miguel Hernández University of Elche
(Alicante), Spain.This paper was
recommended for publication by Associate Editor M. Shoham and Editor I.
Walker upon evaluation of the reviewers’ comments. This work was supported
by the Spanish Ministry of Education and Culture under Project 1FD1997-1338
Mejoras en la patente principal P200201666: “Robot paralelo trepador y deslizante para trabajos en estructuras y superficies”.
Número de publicación: 2 253 960
Número de solicitud: 200302920La presente invención se refiere a un robot submarino de
estructura paralela consistente en la mejora o desarrollo
de la patente principal P200201666: “Robot paralelo trepador
y deslizante para trabajos en estructuras y superficies”
a la navegación teleoperada bajo el agua. El desarrollo
que se presenta consiste en adosar a cada anillo
del robot (1) y (2) las aletas (7) para el control de la estabilidad
y la navegación bajo el agua. El robot submarino,
dispone de motores impulsores (4) que van ensamblados
en los anillos (1) y (2) y que le permiten propulsarse, así
como brazos manipuladores (9) más un sistema de control
por computador alojado en los anillos (1) y (2).Universidad Politécnica de CartagenaUniversidad Politécnica de Madri
Avances en el desarrollo de un robot trepador de estructuras cilíndricas
En este artículo se presentan los avances alcanzados
en la realización de un segundo prototipo para el
diseño de un robot trepador sobre estructuras
cilíndricas alargadas. Se ha realizado un nuevo
diseño que posibilita un control más robusto de la
estructura mecánica así como una mejor y adecuada
maniobrabilidad. Asimismo se presenta el algoritmo
utilizado para el control de trayectorias en tiempo
real basado en la medida estimada del centro de la
estructura cilíndrica por la que asciende el robot
mediante el empleo de unos sensores de ultrasonidos
en cada una de las bases del robot.El trabajo presentado en este artículo se ha realizado
gracias a la financiación aportada por el Ministerio
de Educación y Cultura (Dirección General de
Enseñanza Superior e Investigación Científica) para
el desarrollo del proyecto de investigación ‘Robot
Trepador para mantenimiento de palmerales y de
estructuras cilíndricas alargadas’ 1FD1997-1338
Emulación del sistema músculo-esqueletal y el control de movimiento en una plataforma experimental
Muchos fisiólogos han observado que el músculo
humano o animal es una especie de tejido elástico
(como un muelle) con componentes contráctiles,
los cuales dan una longitud de umbral modificable
neuralmente para el desarrollo de fuerzas.
La determinación de las fuerzas del músculo durante
el movimiento no es solamente esencial para
el análisis de las cargas internas que actúan en
los huesos y articulaciones, si no que también
contribuyen ha entender más profundamente los
controladores neuronales. Los sistemas de control
biológicos han sido estudiados como una posible
inspiración para la construción de controladores
de sistemas robóticos. En este trabajo,
se diseño e implemento un sistema biomecánico
que tiene propiedades mécanicas casi similares a
las de un brazo humano o animal. En este sistema
se implementaron modelos matemáticos del
músculo biológico, para la generación de fuerzas
en el músculo esqueletal total. Además, se desarrollo
una red cortical para el control de movimientos
voluntarios con restricciones neurofisiológicas
y psicofísicas motoras. El controlador neuronal
es propuesto para realizar el seguimiento de trajectorias
deseadas en la articulación de un simple
eslabón controlado por un par de actuadores
agonista-antagonista con propiedades musculares.
El sistema es capaz de ejecutar movimientos de
alcance voluntarios, con perfiles de velocidad en
forma de campana bajo perturbaciones. Los resultados
experimentales muestran que el sistema
presenta las propiedades básicas del músculoesqueletal
las cuales son las relaciones fuerza-longitud
y fuerza-velocidad. El controlador neuronal
permite controlar los movimientos deseados
y compesar las fuerzas externas.Se agradece el apoyo recibido por los miembros
del grupo de investigación de Neurotecnología,
Control y Robótica (NEUROCOR) del departamento
de Ingeniería de Sistemas y Automática de
la Universidad Politécnica de Cartagena. Este
trabajo fue financiado en parte por la CICYTTIC99-
0446-C02-01, y por el proyecto SYNERAGH
- BRE2-CT980797 BRITE EURAM- de
Investigación Básica
Internet of medical things. Measurement of respiratory dynamics using wearable sensors in post-COVID-19 patients
Respiratory dynamics; Post-COVID-19 condition; Respiratory rateDinàmica respiratòria; Condició post-COVID-19; Freqüència respiratòriaDinámica respiratoria; Condición post-COVID-19; Frecuencia respiratoriaNowadays, the measurement of respiratory dynamics is underrated at clinical setting and in the daily life of a subject, still representing a challenge from a technical and medical point of view. In this article we propose a concept to measure some of its parameters, such as the respiratory rate (RR), using four inertial sensors. Two different experiments were performed to validate the concept. We analyzed the most suitable placement of each sensor to assess those features and studied the reliability of the system to measure abnormal parameters of respiration (tachypnea, bradypnea and breath holding). Finally, we measured post-COVID-19 patients, some of them with breath alterations after more than a year of the diagnosis. Experimental results showed that the proposed system could be potentially used to measure the respiratory dynamics at clinical setting. Moreover, while RR can be easily calculated by any sensor, other parameters need to be measured with a sensor in a particular position.Hoy en día la medición de la dinámica respiratoria está infravalorada en el ámbito clínico y en la vida diaria de un sujeto ,y sigue representando un reto desde el punto de vista
técnico y médico. En este artículo proponemos un concepto para medir algunos de sus parámetros, como la frecuencia respiratoria (FR), utilizando cuatro sensore sinerciales. Se realizaron dos experimentos diferentes para validar el concepto. Analizamos la colocación más adecuada de cada sensor para evaluar esas características y estudiamos la fiabilidad del sistema para medir parámetros anormales de la respiración (taquipnea, bradipnea y retención de la respiración). Por último, realizamos mediciones en pacientes pos COVID-19, algunos de ellos con alteraciones respiratorias después de más de un año del diagnóstico. Los resultados experimentales mostraron que el sistema propuesto podría utilizarse potencialmente para medir la dinámica respiratoria en el ámbito clínico. Además, mientras que la FR puede calcularse fácilmente con cualquier sensor, otros parámetros deben medirse con un sensor en una posición determinada.This research was partially funding by RoboCity2030-DIHCM Madrid Robotics Digital Innovation Hub (“Robotica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos, Fase IV”; S2018/NMT-4331), funded by “Programas de Actividades I+D en la Comunidad de Madrid” and cofunded by Structural Funds of the EU. J. Benito-Leon is supported by the National Institutes of ´ Health, Bethesda, MD, USA (NINDS # R01 NS39422), the European Commission (grant ICT-2011-287739, NeuroTREMOR), the Ministry of Economy and Competitiveness (grant RTC2015-3967-1, NetMD—platform for the tracking of movement disorder), and the Spanish Health Research Agency (grant FIS PI12/01602 and grant FIS PI16/00451)
Herramientas para la simulación de plataformas paralelas usadas como robots trepadores
Se presenta en este informe una serie de herramientas de dinámica computacional desarrolladas con el fin de analizar el comportamiento cinemático y dinámico de plataformas Steward, utilizadas como robots trepadores. Estas herramientas se engloban dentro de un proyecto de simulación de entornos virtuales que permita el análisis y diseño de este tipo de estructuras y su interacción con el entorno, así como el estudio de diversas estrategias de control y el guiado sensorial del robot.
(PREMIO RECIBIDO A LA MEJOR PONENCIA DEL CONGRESO.)El proyecto TREPA está siendo desarrollado gracias al apoyo de la Asociación de Palmereros de Elche y las empresas Lar Meridional S.L. y Tamegar. S.L., seleccionadas para la fabricación del primer prototip
Diseño mecatrónico de un dedo antropomórfico. Parte I: mecánica
En este trabajo, presentamos el diseño de un
propotipo de un dedo antropomórfico. La meta
principal perseguida durante el desarrollo del dedo
artificial ha sido el de diseñar un sistema ligero
y pequeño con cinemática antropomorfa, el cual
fuera fácil de reproducir e integrarlo a pequeñas
manos robots. El artículo describe las características cinemática y estructural del dedo. El
sistema de actuación que emula el sistema muscular
del dedo es representado por un sistema
de transmisión basado por tendones y motores
de corriente continua. El dedo antropomorfo
diseñado presenta dos grados de libertad. Cada
eslabón del dedo tiene asociado dos tendones (agonista/
antagonista). El primero es causante de la
flexión del dedo y el segundo de la extensión del
mismo. El propósito de diseñar un dedo robot
antropomorfo es la de poder demostrar y validar
controladores neuronales basados en modelos neurobiológicos.Se agradece el apoyo recibido por los miembros
del grupo de investigación de Neurotecnología,
Control y Robótica (NEUROCOR) del departamento
de Ingeniería de Sistemas y Automática de
la Universidad Politécnica de Cartagena. Este
trabajo fue financiado en parte por la CICYTTIC99-
0446-C02-01, y por el proyecto SYNERAGH
- BRE2-CT980797 BRITE EURAM- de Investigación Básica
An Intelligent Algorithm for Decision Making System and Control of the GEMMA Guide Paradigm Using the Fuzzy Petri Nets Approach
The aim of this article is to present the fuzzy Petri net algorithm and its implementation on the Guide d’etude des modes de marche et d’arrêt (GEMMA) guide paradigm. Additionally, this article presents a brief description of the GEMMA guide paradigm, the fuzzy logic approach, the Petri nets theory, and fuzzy Petri nets. Each algorithm is intended for a specific set of transitions, depending on their essential conditions. All these algorithms generate intelligent and safe control of the GEMMA guide paradigm in order to have the best control system for the machine. Moreover, the algorithms are able to make the best decision automatically depending on the machine’s situation and condition, something that allows the machine to be placed in the appropriate mode for each situation. The results show that the different fuzzy Petri net algorithms were working properly for the GEMMA guide paradigm and provided a proper solution for the automation of production systems