En este artículo se presentan los avances alcanzados
en la realización de un segundo prototipo para el
diseño de un robot trepador sobre estructuras
cilíndricas alargadas. Se ha realizado un nuevo
diseño que posibilita un control más robusto de la
estructura mecánica así como una mejor y adecuada
maniobrabilidad. Asimismo se presenta el algoritmo
utilizado para el control de trayectorias en tiempo
real basado en la medida estimada del centro de la
estructura cilíndrica por la que asciende el robot
mediante el empleo de unos sensores de ultrasonidos
en cada una de las bases del robot.El trabajo presentado en este artículo se ha realizado
gracias a la financiación aportada por el Ministerio
de Educación y Cultura (Dirección General de
Enseñanza Superior e Investigación Científica) para
el desarrollo del proyecto de investigación ‘Robot
Trepador para mantenimiento de palmerales y de
estructuras cilíndricas alargadas’ 1FD1997-1338
