Coordinación UAV-UGV para tareas de Búsqueda y Rescate

[Resumen] Se presenta un sistema autónomo de Búsqueda y Rescate basado en la coordinación entre un UAV y un UGV (este último funcionando como plataforma móvil de aterrizaje). El vehículo aéreo debe localizar el objetivo en base a una imagen aérea, seguirlo y aterrizar sobre él cuando así le sea indicado. El algoritmo de seguimiento y aterrizaje está basado en la combinaci on de un regulador PID con un algoritmo de predicción (basado este último, a su vez, en un filtro de Kalman) con el que se van obteniendo las posiciones futuras de la plataforma. Ello facilita el seguimiento y, principalmente, el aterrizaje, ya que el UAV puede posicionarse ligeramente por delante de la plataforma de aterrizaje momentos antes de la aproximación final y así poder completar con éxito el aterrizaje.Esta investigación ha recibido fondos del proyecto RoboCity2030-III-CM (Robotica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos, fase III; S2013/MIT-2748), financiado por los Programas de Actividades I+D en la Comunidad de Madrid y los Fondos Estructurales de la Unión Europea, y del proyecto DPI2014-56985-R (Protección robotizada de infraestructuras críticas), financiado por el Ministerio de Economía y Competitividad del Gobierno de EspañaComunidad de Madrid; S2013/MIT-2748https://doi.org/10.17979/spudc.978849749808

¿Quién está consumiendo productos dietéticos en Perú? Reporte de consumo de una encuesta transversal no probabilística

Objective: To identify the profile and perception of dietary supplement users in the population of Lima, Arequipa and Trujillo, Peru. Materials and methods: An analytical cross-sectional study conducted with subjects over 18 years of age residing in the cities of Lima, Arequipa and Trujillo, Peru. The study was performed in two steps. In the first step, personal interviews were held using structured and standardized surveys. In the second step, a structured survey was designed with open and closed questions related to the purchasing and consumption habits of dietary supplements. Results: Eight hundred ninety (890) people were interviewed, out of which 42 % reported to be dietary supplement users, being vitamins and minerals the most commonly used products. It was observed that these users had been taking daily doses of dietary supplements for 3 to 12 months. Additionally, it was found that family and friends served as a source of information on dietary supplements similar to the one provided by doctors and nutritionists. Conclusions: The results of this study conducted with a representative sample from Lima, Arequipa and Trujillo showed that a high percentage of the population was satisfied with using dietary supplements regularly. It is important to point out that there were no significant differences between the percentage of the surveyed population that used dietary supplements recommended by nutritionists and the one which used them on family and friends’ recommendation. This suggests that it is necessary to improve nutritional habits with educational strategies on eating habits and adapt the use of dietary supplements to a balanced diet. These results could allow the population to use dietary supplements more effectively as a tool to reduce nutritional deficiencies.Objetivo: Identificar el perfil y la percepción de los consumidores de productos dietéticos en las poblaciones de Lima, Arequipa y Trujillo en Perú. Materiales y métodos: Estudio transversal analítico realizado en sujetos mayores de 18 años que eran residentes en las ciudades de Lima, Arequipa y Trujillo en Perú. El estudio se realizó en dos etapas. En la primera etapa, se realizaron entrevistas personales, para lo cual se empleó cuestionarios estructurados y estandarizados. En la segunda etapa, se diseñó un cuestionario estructurado con preguntas abiertas y cerradas relacionadas con los hábitos de uso y compra de productos dietéticos. Resultados: Se entrevistaron a 890 personas, de las cuales el 42 % señalaron que consumían productos dietéticos, de los cuales las vitaminas y los minerales eran los productos de mayor consumo. Se observó que los consumidores mantenían una frecuencia diaria y una antigüedad de consumo entre 3 y 12 meses. Además, se identificó que la recomendación de los familiares y amigos sobre el consumo de productos dietéticos tenía un nivel de confianza similar a las recomendaciones de médicos y nutricionistas. Conclusiones: Los resultados de este estudio en una muestra representativa obtenida en Lima, Arequipa y Trujillo nos indican que un alto porcentaje de la población se encuentra satisfecha consumiendo productos dietéticos con regularidad. Es importante señalar que no existen diferencias significativas entre el porcentaje de la población encuestada que consume productos dietéticos por recomendación de un nutricionista y la que los consume por sugerencia de familiares y amigos. Esto indica que es necesario mejorar los hábitos nutricionales con estrategias de educación sobre hábitos alimenticios y la adaptación del uso de productos dietéticos a una dieta balanceada. Estos resultados podrían permitir que la población haga un uso más eficaz de los productos dietéticos como herramienta para reducir deficiencias nutricionales

Impacto de una reforma fiscal sobre el bienestar económico en un ambiente de incertidumbre

This research is aimed at examining the impact of tax reform on economic welfare in an environment of uncertainty in a small open economy with a regime of flexible exchange rate. It is assumed that the economy is populated by identical rational risk-averse individuals. Unlike the typical assumption of infinitely-lived agents, it is assumed in this paper that with some (positive) probability agents are living in a given finite time. It also assumed that individuals are subject to tax rates on wealth, income and consumption. The distinctive feature of the proposed model is that macroeconomic fundamentals have a random dynamics that is modeled with diffusion processes or diffusion processes combined with Poisson jump processes

The acute asymmetric effects of hemiovariectomy on testosterone secretion vary along the estrous cycle. The participation of the cholinergic system

The presence of asymmetry in the capacity of the left and right ovaries to secrete testosterone was analyzed by studying the effects of hemiovariectomy along the estrus cycle one hour after surgery. The effects of ether anesthesia on hormone serum levels were also analyzed. Bilateral ovariectomy and the extirpation of the left ovary performed on the day of proestrus resulted in significantly lower testosterone levels. Compared to the anesthetized group, the effects of perforating the peritoneum unilaterally varied according to the day of the estrous cycle and the side of the peritoneum surgery was performed on. Injecting atropine sulfate (ATR) to control or anesthetized rats on D1 resulted in a significant increase of testosterone serum levels. The effects of perforating the peritoneum on testosterone levels depended on the cholinergic innervation and varied along the estrous cycle. Blocking the cholinergic system before performing unilateral or bilateral ovariectomy had different effects depending on the day of the estrous cycle. Testosterone plasma levels increased significantly when surgery was performed on the day of diestrus and dropped when surgery was performed on proestrus. Similar effects were observed when the left adrenal was extirpated from animals with the cholinergic system blocked. The results presented herein support the hypothesis of asymmetry in the ovaries' abilities to secrete steroid hormones, and that the capacity to secrete testosterone varies along the estrous cycle

CRIMES AGAINST HUMANITY: THE CHARACTERISTICS OF KOSOVO AND RWANDA VICTIMS

Objective: Crimes occurred in Rwanda (1994) and Kosovo (1999) have been considered as genocides. Our main objective was to describe the difference between the crimes committed in Kosovo and Rwanda based on the victims found in each area according to their age, gender, and way to die. Methods: Bodies were found in those places selected by field observers. We have included all human and material elements that were found near the bodies in Rwanda and Kosovo. We also have taken photographs to the lesions in some cases to document our findings. As a criterion for inclusion, it was necessary to be able to identify the form of death and the ethnic group (in Rwanda, Tutsi or moderate Hutus, and in Kosovo, the Kosovar Albanian victims). All samples that did not meet the requirements to determine personal characteristics were excluded. Results: A total of 1044 bodies were individually studied, 857 from Rwanda and 187 from Kosovo. Our results reveal differences in the injuries presented in most Rwandan victims, were most were due to machetes or canes, and those in Kosovo where most were due to firearms or explosions. Most of the bodies studied in Rwanda belong to the Tutsi ethnic group and were not buried. However, the majority of the bodies found in Kosovo were individually buried. Conclusions: We conclude that there are differences in the studied victims attending to their characteristic and their wounds in Kosovo and Rwanda

Líneas tropicales de maíz (Zea mays L.) convertidas al carácter de calidad de proteína

Con el objetivo de conocer el rendimiento y características agronómicas de líneas de maíz de alta calidad de proteína, durante primavera-verano 2012 en el Campo Cotaxtla Veracruz, se evaluaron 128 líneas de maíz convertidas al carácter de calidad de proteína. El diseño fue alpha látice 16x8 con 128 tratamientos y dos repeticiones, en parcelas de 1 surco de 2.5 m de largo, separados a 80 cm. Las variables fueron: Altura de planta y de mazorca, días a floración, aspecto y sanidad de planta y mazorca, mazorcas con mala cobertura, mazorcas podridas, rendimiento de grano. Las líneas sobresalientes fueron FAMV537C-2-1-1, FAMV537C-1-1-1, (D-539XCML144)F2XD539RC₂-1-1, (LT155XCML144)LT155RC₂-2-1-1 y (LT154XCML144) LT154RC₂-5-1-1, (CABGXCML144)CABG RC₂-1-1-1, con rendimientos de 7.32, 6.61, 6.39, 5.92, 5.48, 5.04 t ha-1 respectivamente

Caracterización agronómica, calidad industrial y nutricional de maíz para el trópico mexicano

Caracterización agronómica, calidad industrial y nutricional de maíz para el trópico mexicano. El objetivo de este trabajo fue determinar el valor agronómico y nutricional de varie dades e híbridos de maíz en Veracruz, México, durante el ciclo primavera verano 2006. Se validaron híbridos y varie dades de maíz normal y con alta calidad de proteína en Cotaxtla, Mata de Agua, Tlalixcoyan, Ignacio de la Llave, Martínez de la Torre y Rodríguez Clara, en Veracruz, México. Se utilizó un diseño de bloques completos al azar con dos repe ticiones y parcelas de ocho surcos de 25 m de largo con una densidad de 62 500 semillas/ha. Del análisis de varianza combinado, se encontró diferencia altamente significativa para Ge notip os (G), Localidades (L) y la interacción GxL. Los genotip os sobresalie ntes, por su rendimie nto de grano y otras características agronómicas fueron HQ4, H-520, HQ3 y HQ1 con 5,42; 5,38; 5,13 y 5,06 t/ha, respectivamente. Los híbridos con mejor valor nutricional de grano blanco fueron HQ1, HQ3 y HQ4, y la varie dad V-556AC , de grano amarillo, calidad basada en características físicas, químicas, de nixtamal, la masa y las tortillas, así como los aminoácidos lisina y trip tofano, en endospermo, grano entero y tortillas. Estos maíces cumplen con las especificaciones de la norma mexicana para maíces destinados al proceso de nixtamalización. El HQ1 produjo las mejores tortillas, y el híbrido HQ4, se consideró apropiado para la industria de la harina nixtamalizada

Impacto del H-564C, híbrido de maíz con alta calidad de proteína para el trópico húmedo de México

El maíz con alta calidad de proteína puede mejorar el nivel nutricional en México, en especial niños, mujeres lactantes y ancianos. El Campo Cotaxtla, ha generado híbridos y variedades de maíz y produce semilla básica y registrada, para su multiplicación por las empresas semilleras. En 2009 fue liberado el H-564C con el número de registro ante el Servicio Nacional de Inspección y Certificación de Semillas (SNICS) 2257-MAZ-1133-300609/C. Durante 2010 a 2012 se distribuyeron 695 kg de la cruza LT158xLT159 y 265 kg de la línea LT160 de semilla registrada para 48 has de producción de semilla del H-564C y se obtuvieron 144 toneladas de semilla certificada, para una siembra comercial de 7,200 has en el trópico mexicano. De una muestra de 14 productores en 17.5 hectáreas de siembra se obtuvo un rendimiento de 7.11 t ha-1

Diseño de un modelo SIGC en el marco del programa AUDIT para la Facultad de Ciencias Económicas y Empresariales

El presente proyecto pone de manifiesto el compromiso de la Facultad de Ciencias Económicas y Empresariales de la Universidad Complutense de Madrid con la mejora continua de la calidad en el marco del programa AUDIT. Se pretenden establecer los criterios de calidad, hacer el seguimiento de los procesos definidos para lograrlos y establecer estrategias de mejora continua, así como responder al compromiso de satisfacción de las necesidades y respuesta a las expectativas de los diferentes grupos de interés, y facilitar el seguimiento de las titulaciones implantadas

Tolerancia a infestación por gorgojos (Sitophilus spp.) en genotipos de maíz comunes y de alta calidad proteínica

Tolerancia a infestación por gorgojos (Sitophilus spp.) en genotipos de maíz comunes y de alta calidad proteínica. Se estableció un experimento en el Campo Experimental Cotaxtla del INIFAP, en el estado de Veracruz, México, durante el ciclo primavera-verano del año 2002, con el objetivo de determinar la producción de genotipos de maíz y el daño causado por gorgojos (Sitophilus spp). Se evaluaron cinco genotipos comunes y 14 de alta calidad de proteína (QPM) en un diseño estadístico de bloques al azar con dos repeticiones. Se registraron y analizaron el rendimiento de grano, la sanidad de la mazorca, el porcentaje de mazorcas con mala cobertura y el porcentaje de mazorcas dañadas por gorgojos. Esta última variable se midió durante cinco meses, en diferentes fechas de cosecha y en mazorcas almacenadas. Se detectaron diferencias signifi cativas en todas las variables excepto la sanidad de la mazorca. El rendimiento de tres genotipos fue sobresaliente: H-520 (7,93 t/ha) y SINT 9 (7,11 t/ha) comunes y el H-553C (7,01 t/ha) de alta calidad de proteína; los tres presentaron bajo porcentaje de mazorcas con mala cobertura (menor a 5%). El daño por gorgojos fue signifi cativamente mayor conforme la cosecha se realizó más tardíamente, incrementándose de 0,19% en enero a 76,80% en mayo. Los genotipos menos afectados en el campo fueron H-519C, H-363C y VS-536, con daños inferiores a 2%. Después de cinco meses de almacenamiento, H-363C y SINT9 presentaron daños menores al 70%, mientras que el resto de los genotipos presentaron daños mayores a 90%