Biologically-Inspired 3D Grasp Synthesis Based on Visual Exploration

Object grasping is a typical human ability which is widely studied from both a biological and an engineering point of view. This paper presents an approach to grasp synthesis inspired by the human neurophysiology of actionoriented vision. Our grasp synthesis method is built upon an architecture which, taking into account the differences between robotic and biological systems, proposes an adaptation of brain models to the peculiarities of robotic setups. The architecture modularity allows for scalability and integration of complex robotic tasks. The grasp synthesis is designed as integrated with the extraction of a 3D object description, so that the object visual analysis is actively driven by the needs of the grasp synthesis: visual reconstruction is performed incrementally and selectively on the regions of the object that are considered more interesting for graspin

Towards a reactive grasping system for an industrial robot arm

Ponència presentada en el 1999 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation CIRA'99As robots are being increasingly called to operate out of well-structured environments, our contribution focuses in the grasp determination in unknown objects, vision being the exclusive mode of perception. Two strategies based on visual parameters extracted from 2D scenes are presented. The first one seeks the object's contour for a grasp that is optimal within a gravitational field, while the second one aims at locating all the grasps that meet certain contact stability criteria, ignoring the gravitational field assumption. Both strategies are complementary in the sense that they endow a robot with different manipulation skills in complex, non-structured scenarios, and can be easily integrated in the implementation of a reactive behavior for the robot

Biologically-Inspired 3D Grasp Synthesis Based on Visual Exploration

Object grasping is a typical human ability which is widely studied from both a biological and an engineering point of view. This paper presents an approach to grasp synthesis inspired by the human neurophysiology of actionoriented vision. Our grasp synthesis method is built upon an architecture which, taking into account the differences between robotic and biological systems, proposes an adaptation of brain models to the peculiarities of robotic setups. The architecture modularity allows for scalability and integration of complex robotic tasks. The grasp synthesis is designed as integrated with the extraction of a 3D object description, so that the object visual analysis is actively driven by the needs of the grasp synthesis: visual reconstruction is performed incrementally and selectively on the regions of the object that are considered more interesting for graspin

Puesta en marcha de plan de actuación en respuesta a prescripciones eur- ace® para la formación y evaluación de competencias transversales en las ingenierías del ámbito industrial de la Universitat Jaume I

Comunicación presentada en la VI Jornada Nacional sobre Estudios Universitarios, , II Taller de Innovación Educativa, Castelló de la Plana, 9 y 10 de noviembre de 2017.Los grados en ingenierías del ámbito industrial de la Universitat Jaume I (Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales, Ingeniería Mecánica, Ingeniería Eléctrica e Ingeniería Química) han participado recientemente en el programa acredita plus de aneca para la renovación de la acreditación y la solicitud del reconocimiento del sello eur-ace® de la agencia enaee. Este proceso ha resultado favorable en tanto en cuanto se ha renovado la acreditación en los mencionados títulos y se ha recono-cido el sello de calidad en programas de ingeniería, eur-ace®, aunque con ciertas prescripciones. Los cuatro títulos en la Universitat Jaume I cuentan con un porcentaje de compartición de créditos importante, especialmente en primeros cursos, y están dotados de mecanismos de coordinación, garantía de calidad y apoyo por parte de los diferentes servicios comunes de la universidad. Las prescripciones recibidas fueron diferentes entre los grados en algunos aspectos, aunque una de las propuestas de me-jora fue común a todos ellos: el aseguramiento de que todos los estudiantes adquieren las competencias transversales del modelo enaee. Los cuatro grados se enfrentan aho-ra al reto de dotar a los títulos de mecanismos que aseguren la correcta formación y evaluación de este tipo de competencias presentes en el modelo enaee para ampliar el II TALLER DE INNOVACIÓN EDUCATIVA. COMPETENCIAS, FORMACIÓN Y EVALUACIÓNíndiceperíodo de concesión del sello. En la presente contribución se detalla el proceso que se ha seguido para idear, planificar y poner en marcha un procedimiento dirigido por los responsables de los títulos, y en el que han participado activamente los coordinadores de curso de los cuatro grados, para lograr el mencionado objetivo. El proceso, en fase de implementación, se pretende que esté implantado y verificada su eficacia, al menos de manera preliminar, en noviembre del 2018, fecha límite definida por aneca para dar cumplimiento a las prescripciones