Análisis con MSC ADAMS de un dedo mecánico basado en mecanismos planos de cuatro barras

La mano humana permite realizar tareas de agarres de objetos, es muy común debido a accidentes la pérdida de los dedos humanos, siendo necesario buscar artefactos mecánicos que sean capaces de reemplazarlos. En la investigación se parte estudiando las trayectorias que debe generar cada una de las articulaciones de un dedo humano, a partir de este estudio se desarrolla un mecanismo de dedo basado en la unión de mecanismos de cuatro barras. El mecanismo desarrollado permite generar un modelo solido que se importa al software MSC ADAMS en donde se parte analizando la cinemática: el movimiento, posiciones, velocidades y aceleraciones. Posteriormente se analiza la dinámica que permite establecer los valores de fuerzas, torques y el consumo de potencia del servomotor, estos análisis de realizas con la existencia de cargas externas y sin ellas con la finalidad de analizar su influencia en los modelos. En base a los análisis cinemáticos y dinámicos se analiza el funcionamiento de mecanismo para que posteriormente se puedan desarrollar las validaciones de resistencia de los eslabones y pasadores, además los valores generados pueden ser útiles para desarrollar modelos básicos de control automático

Análisis cinemático de levas de baja velocidad, con leyes combinadas en base a métodos geométricos y matemáticos

The mechanism of cam - follower is widely used in various types of machines for its ease of construction, the precision of the mechanisms depends directly on the correct generation of the profile of the cam. The profile of the cam can be generated by geometric methods and mathematical models. In many applications it is useful to apply a law that governs the upload of the follower and another law that governs the download which is analyzed when generating the profile of the cam. The cam profile generated by geometric methods allows to generate twelve positions of movement of the tracker, in the twelve positions the velocities and accelerations are obtained by graphic methods based on vector sums. The cam profile generated by mathematical models allows to generate values with the help of MATLAB of positions that are useful to generate the profile of the cam and trajectory of the follower, by deriving the mathematical model of the trajectory of the follower can be obtained the speeds of the follower and the deriving the mathematical model of velocities we can obtain the accelerations of the follower. The comparison of studies of the two profiles allows to establish the variations suffered by the profile between one method and the other, these comparisons allow to establish their influence on positions, speeds and accelerations of the tracker which is very useful to analyze the accuracy of the mechanism for the work required.O mecanismo do seguidor de came é amplamente utilizado em vários tipos de máquinas por sua facilidade de construção, a precisão dos mecanismos depende diretamente da geração correta do perfil do came. O perfil do came pode ser gerado por métodos geométricos e modelos matemáticos. Em muitas aplicações, é útil aplicar uma lei que rege o upload do seguidor e outra lei que rege o download, que é analisada ao gerar o perfil da câmera. O perfil de came gerado por métodos geométricos permite gerar doze posições de movimento do rastreador, nas doze posições as velocidades e acelerações são obtidas por métodos gráficos baseados em somatórios vetoriais. O perfil da came gerado pelos modelos matemáticos pode gerar valores usando posições MATLAB, que são úteis para gerar o perfil de ressalto e seguidor de trajectória, para derivar o modelo matemático da trajectória do seguinte pode ser obtido velocidades e seguidor derivando o modelo matemático de velocidades, podemos obter as acelerações do seguidor. O estudo de comparação dos dois perfis permite que as variações experimentadas pelo perfil entre um método e a outra das comparações mostram estabelecer a sua influência em posições, velocidades e acelerações do seguidor, que é útil para analisar o mecanismo de precisão o trabalho necessário.El mecanismo de leva – seguidor es ampliamente utilizado en diversos tipos de máquinas por su facilidad de construcción, la precisión de los mecanismos depende directamente de la correcta generación del perfil de la leva. El perfil de la leva puede generarse por métodos geométricos y modelos matemáticos. En muchas aplicaciones es útil la aplicación de una ley que gobierne la subida del seguidor y otra ley que gobierne la bajada lo cual es analizado al generar el perfil de la leva. El perfil de leva generado por métodos geométricos permite generar doce posiciones de movimiento del seguidor, en las doce posiciones se obtienen las velocidades y aceleraciones por métodos gráficos en base a sumas vectoriales. El perfil de leva generado por modelos matemáticos permite generar valores con ayuda de MATLAB de posiciones que son útiles para generar el perfil de la leva y trayectoria del seguidor, al derivar el modelo matemático de trayectoria del seguidor se puede obtener las velocidades del seguidor y al derivar el modelo matemático de velocidades se puede obtener las aceleraciones del seguidor.  La comparación de estudios de los dos perfiles permite establecer las variaciones que sufre el perfil entre un método y el otro, estas comparaciones permiten establecer su influencia en posiciones, velocidades y aceleraciones del seguidor lo cual es de gran utilidad para analizar la precisión del mecanismo para el trabajo requerido

Yield and morpho-agronomical evaluation of food-grade white sorghum hybrids grown in Southern Italy

Grain sorghum [Sorghum bicolor (L.) Moench] is a gluten-free grain that is gaining attention as a food crop that can be used in the management of celiac disease. At present, sorghum is widely grown in many semiarid regions of the world. New food-grade sorghum cultivars are of particular interest in Mediterranean countries due to improved quality characteristics and gluten-free status of the grains. Until now very few studies have examined the grain yield (GYLD) and agronomic performance characteristics of food-grade sorghum hybrids in Italy. A 2 year study was conducted to evaluate the agronomic performance of eight food-grade sorghum hybrids representing different maturity classes in trials conducted in Southern Italy. The results showed wide variation in adaptation of these hybrids as measured by differences in GYLD (2.35-8.50 t ha(-1)) and other phenomorphological characteristics. Of particular interest was the fact that many of the early-flowering hybrids (e. g. SP-X303) performed better than the later-flowering hybrids (e. g. ArchX-02). These results demonstrated that flowering time of hybrid and crop cycle length are important factors to consider in selecting cultivars for production in the Mediterranean region

Taller de productividad y conservación de los recursos en la agricultura de laderas. Memoria

112 páginas.Este taller tiene como objetivo analizar y discutir en la toma de decisiones de políticas que promueven el aumento de la productividad agrícola, promover y definir políticas que faciliten la adopción de prácticas de conservación de recursos y aumento de productividad