Odyssée Version 1.6 The User's Reference Manual

Odyssée is an automatic differentiation software performing transformation of fortran 77 codes which implements both the forward and reverse mode of automatic differentiation. The current version of Odyssée is version 1.6. It includes the Odyssée engine, an interpreter of the command language and a motif-like graphical user interface. This document introduces the main functionnalities of Odyssée through an illustrative example. It presents the basic concepts and objects of Odyssée, and completely describes the command language of Odyssée and its graphical user interface

Odyssée User's Guide Version 1.7

Odyssée is an automatic differentiation processor for fortran code which implements both the forward and reverse mode of automatic differentiation. This document presents the functionalities of Odyssée through an illustrative example. It presents the basic concepts and objects of Odyssée, and completely describes the command language of Odyssée and its graphical user interface

Mixing neural networks and the Newton method for the kinematics of simple cable-driven parallel robots with sagging cables

International audienceCable-driven parallel robots (CDPR) use cables to move a platform. These cables can be coiled/uncoiled by winches and are all attached to the platform. We are considering here a specific class of CDPR, called N-1 which has N cables that are all attached to the platform at the same point B. With 2 cables we get a planar 2-dof robot while with N ≥ 3 we get a robot with 3 translational dof. We assume that the cables have elasticity and a mass so that sagging exists. In that case the inverse and direct kinematics (IK, DK) are difficult to solve. As kinematics plays an important role for the robot analysis it is necessary to design fast but exact kinematics procedures. In this paper we consider the 2-1 and 3-1 cases which have a single solution for the kinematic and addresses the use of neural network (NN) to solve the IK and DK. We show that NN provide very approximate results but also that it is possible to design a solving strategy mixing NN and the Newton method to get the exact result in a low computation time. We cannot formally prove that this approach will always work but extensive numerical tests have shown no failure

"Quaterman" : une bibliotheque Maple de calculs et de manipulations sur l'algebre des quaternions

L'interet pour les calculs dans le corps des quaternions augmente depuis les annees soixante, grace a plusieurs applications pratiques dans des domaines varies dont la caracteristique commune est d'etre de gros consommateu- rs de calcul sur les rotations dans l'espace : mecanique (des systemes multi-corps articules), robotique automatique (controle dans l'espace des rotations). Ceci est du aux proprietes particulieres de la representation des rotations par des quaternions (par rapport a une representation plus classique par des matrices orthogonales). Ce rapport, apres avoir rappele les proprietes essentielles du corps des quaternions et leur lien avec la geometrie dans l'espace, decrit la realisation d'un ensemble de procedure ecrites dans le systeme de calcul formel Maple, permettant de manipuler symboliquement des expressions contenant des quaternions

The Prince's tears, a large cable-driven parallel robot for an artistic exhibition

International audienceThis paper presents the development and results of a large 3 d.o.f cable-driven parallel robot (CDPR) that has been extensively used between June and August 2019 for an artistic exhibition. The purpose of the exhibition was to 3D print a wall of glass powder, which will slowly collapse after the deposit of each layer. Positioning control on the assigned trajectory was an issue because of the CDPR geometry imposed by the specific configuration of the exhibition place. We describe how this problem was solved using a combination of cable length estimation based on the winch rotation measured by encoder, together with 3 on-board lidars that were used to provide a measure of the robot position. To the best of our knowledge this is the first time that such method was used for controlling a large CDPR. This CDPR has run for 174 hours since 6/18/2019, averaging a run time of 4h15mn per day. The 3D printing of the wall started on 7/18/2019 and stops on 8/31/2019. During this period the robot was used for 32 days with an average of 2h18mn run-time per day. The robot has traveled on a total distance of 4757 meters, of which 3893 meters on the assigned trajectory. During the period 76 layers have been deposited, representing a mass of 1.5 tons of glass powder

Minimal information sensor system for indoor tracking of several persons

In this paper, we introduce an ongoing experimentation in our laboratory for indoor tracking of several persons with a minimal set of informations, based on photoelectric beam barrier sensors. Incremental design, data analysis and acceptance concerns are discussed

De la modélisation littérale à la simulation numérique certifiée

Ce mémoire, a pour objet de présenter une synthèse de mes travaux de recherche et de les mettre en perspective avec l'objectif général de la conception et du développement d'un environnement logiciel pour la modélisation et la simulation. Ils sont présentés selon trois axes thématiques : - bien modéliser pour mieux simuler, - calculer efficacement, précisément et juste, - générer un code de calcul dédié. Un dernier chapitre, plus technique, présente les contours et les fonctionnalités de cet environnement logiciel intégré pour la modélisation et la simulation, dont la conception a été le cadre général et le fil conducteur de l'essentiel de mes travaux

: MOSELA - Modelling and Simulation Environment

Le logiciel MOSELA est un démonstrateur technologique d’un environnement logiciel intégré pour la spécification, la documentation et le codage automatique en langage temps réel de modèles de simulation. Il s’appuie sur le système de calcul formel Mathematica.Issu d’une collaboration entre INRIA et AIRBUS initié en 2003, ce démonstrateur est aujourd’hui la propriété d’Airbus et est en phase de test en vue de sa pré-industrialisation.On s’interesse ici à la possibilité pour MOSELA de générer automatiquement le code C de simula- tion (satisfaisant la norme AP2633) ainsi que la documentation métier d’un modèle industriel conçu avec l’outil de production AIRBUS MODELIA

Outils Formels pour la Modélisation en Mécanique

In this thesis, we describe some tools based on computer algebra techniques and methods. They are designed to enhance the performances and capabilities of software systems for multibody system dynamics modelling. We are interested in automatically generating a set of differential equations modelling the dynamics of such systems from their physical descriptions. In the first chapter, we precisely define the mechanical and mathematical objects that are useful for the study of multibody system dynamics. We show that an important problem arising in the study of closed-loop systems is the nature of the set of admissible configurations. The second chapter is a detailled study, on one significant example, of various methods to generate the equations of motion. This is oriented toward implementation in a computer algebra systems. We show the interest of symbolic techniques and specify the tools that are needed. In the third chapter, we present the symbolic tools that we have developped to help the design and construction of a generator of the equations of multibody system dynamics. In the last chapter, we try to solve the problem of the determination of the dimension of the configuration manifold in the case of closed-loop systems. Several methods, based on algebraic, probabilistic and geometrical techniques are presented, implemented and experimented.Les outils présentés dans ce mémoire ont pour but d'améliorer, par l'apport de méthodes et de techniques de calcul formel, les performances et les capacités de calcul des logiciels qui modélisent et le comportement dynamique de systèmes de corps mécaniques reliés entre eux. On s'intéresse à la possibilité d'écrire de manière automatique un ensemble d'équations différentielles régissant la dynamique de tels systèmes à partir de leurs descriptions physiques. Dans le premier chapitre, on décrit soigneusement les objets mécaniques et mathématiques qui interviennent dans l'étude dynamique des systèmes multicorps, et on met en évidence un problème fondamental : la nature de l'ensemble des configurations admissibles des mécanismes à structures bouclées. Le deuxième chapitre est une étude détaillée, sur un exemple, des différentes méthodes de génération des équations du mouvement de systèmes multicorps, dans l'optique de leur implémentation dans un logiciel de calcul symbolique. Il montre l'intérêt des techniques formelles et permet de spécifier les outils qui doivent être créés pour mener à bien cette implémentation. Dans le troisième chapitre, on présente les outils formels qui ont été développés pour aider à construire un générateur automatique des équations de la dynamique de systèmes polyarticulés. On se consacre, dans le quatrième chapitre, à apporter des éléments de solutions au problème de la détermination de la dimension des variétés de configurations de mécanismes à structures bouclées. Plusieurs méthodes faisant appel à des techniques algébriques, probabilistes et géométriques sont exposées, ainsi que leurs implémentations, et leurs expérimentations

Creating Beautiful Word Clouds with Mathematica

International audienceWord Clouds are a popular visualization tool for keywords. Creating word clouds is a combination of text analysis, and geometric computations that could be quite simple but produce poor results. In this talk, we explore - using Mathematica - how the use of bin-packing algorithms, of precise intersection checking and of advanced strategies of placement, coloring and weight representation could produce really aesthetically nice results