4 research outputs found
Robust Tracking of Bio-Inspired References for a Biped Robot Using Geometric Algebra and Sliding Mode Control
Controlling walking biped robots is a challenging problem due to its complex and uncertain dynamics. In order to tackle this, we propose a sliding mode controller based on a dynamic model which was obtained using the conformal geometric algebra approach (CGA). The CGA framework permits us to use lines, points, and other geometric entities, to obtain the Lagrange equations of the system. The references for the joints of the robot were bio-inspired in the kinematics of a walking human body. The first and second derivatives of the reference signal were obtained through an exact robust differentiator based on high order sliding mode. The performance of the proposed control schemes are illustrated through simulation.ITESO, A.C
Robust Tracking of Bio-Inspired References for a Biped Robot Using Geometric Algebra and Sliding Modes
Controlling walking biped robots is a challenging
problem due to its complex and uncertain dynamics. In order
to tackle this, we propose a sliding mode controller based on a
dynamic model which was obtained using the conformal
geometric algebra approach (CGA). The CGA framework
permits us to use lines, points, and other geometric entities, to
obtain the Lagrange equations of the system. The references
for the joints of the robot were bio-inspired in the kinematics of
a walking human body. The first and second derivatives of the
reference signal were obtained through an exact robust
differentiator based on high order sliding modes. The
performance of the proposed control scheme is illustrated
through simulation.CINVESTA
Biodiversidad 2017. Estado y tendencias de la biodiversidad continental de Colombia
En la cuarta versión del Reporte, que corresponde al año 2017, es una obligación preguntarnos cuál ha sido y es el papel de esta publicación y si ha abarcado la diversidad de formas y conceptos que definen el estado y el futuro de la biodiversidad colombiana. Las temáticas que constituyen la columna vertebral de cada uno de los reportes
anuales responden a temas de pertinencia, nivel de incidencia y actualidad desde cada uno de los diferentes niveles de organización de la biodiversidad y buscan responder las siguientes preguntas fundamentales:
1) ¿Cómo se encuentra la biodiversidad del país? 2)¿Qué factores, en dónde y en qué medida está siendo afectada? 3)¿Cuáles son las iniciativas que desde la sociedad civil o a nivel de políticas públicas buscan evitar esa pérdida? 4)¿Cuáles son las grandes oportunidades para mejorar su gestión y manejo? Si bien evaluar la incidencia que puede tener el Reporte sobre acciones de gestión no es tarea fácil, se debe reconocer la buena acogida que han tenido los textos, las ilustraciones y la cifras entre los distintos tipos de lectores y el papel fundamental que ha jugado el Reporte en comunicar información de altísima calidad sobre la biodiversidad colombiana en diferentes
momentos coyunturales. En ese sentido esta publicación es cada vez más una herramienta de consulta y referencia que está abierta al público tanto en formato impreso como digital, y de la misma manera busca fortalecerse
para continuar brindando información relevante para la toma de decisiones en materia ambiental.BogotáSubdirección de Investigacione