Evolución del paisaje forestal y cambios en los derechos de propiedad en Madrid en la Edad Moderna

This paper presents the outline of the evolution of woodlands in Early Modern Age in the Tierra de Madrid. There were two different areas: the south and east, with an advanced process of deforestation at the late Middle Ages, and the north and west, where the main forest thickness was concentrated. In both of them, the spatial transformation processes (ploughing, deforestation), regulation (forest bylaws) and forms of exploitation are analyzed. Most of the woodlands were at first commons, but they experienced a gradual change in property and access rights, leading to their conversion to property of the municipality of Madrid (bienes de propios) or its integration into the Royal Forest of El Pardo. The resulting restriction of access to forest resources to neighbors caused the practice of poaching, a reflection of increasing social unrest.forest history, forest bylaws, commons, landscape history

Evolución de los comunales y transformaciones agrarias en el entorno de Madrid en la Edad Moderna, siglos XV-XVIII

El objetivo de este trabajo es el estudio de la evolución de los derechos y bienes comunales en el entorno rural de la ciudad de Madrid durante la Edad Moderna. El análisis a largo plazo permite detrminar los diferentes procesos de cambio y los factores de estas transformaciones. El objetivo fundamental del ayuntamiento de Madrid fue la conversión de comunales en tierras de propios que aumentaran los ingresos de la hacienda municipal, lo que se desarrolló a lo largo de un amplio período de tiempo. A ello se añade la presencia de la monarquía, tanto mediante la formación de un patrimonio real en los alrededores de la ciudad tras el establecimiento de la Corte en 1561, como con la presión fiscal, que culminó con la venta de tierras baldías en el s. XVII. Se analiza la actitud de las comunidades campesinas ante estas transformaciones, que se mostraron inicialmente favorables a la roturación de pastizales en los períodos expansivos y su control por parte de los concejos aldeanos; en cambio se opusieron a la pérdida de derechos comunales en los espacios forestales. Pero a largo plazo la disolución de la comunidad campesina se traduce en la paralela decadencia de los comunales, un proceso que tendrá una desigual incidencia en las aldeas cercanas a la ciudad.commons, village communities, property rights, city and hinterland, agrarian history.

La gestión financiera de las Haciendas Municipales en la Edad Moderna. El caso de los Bienes de Propios de Madrid.

El estudio de la gestión de las finanzas Municipales permite profundizar en el conocimiento de la funcionalidad y eficiencia de las instituciones en la Edad Moderna. En este trabajo se analiza el caso del patrimonio municipal de Madrid, una parte fundamental de las haciendas locales. Su gestión se estructura en tres niveles: el nivel político, en el que la toma de decisiones y control sobre los propios corresponde al ayuntamiento (corregidor y regidores); la administración y tesorería, que recaía en el mayordomo y, por último, el control contable por parte de diversas contadurías. Este entramado institucional se estudia en una perspectiva de largo plazo, analizando los cambios e innovaciones experimentadas, especialmente con las reformas en el régimen municipal llevado a cabo en el s. XVIII.municipal finances, municipal property, local accounting, municipal officers, Madrid.

Energy Production, Ecological Footprint and Socio-Economic Transformation of the Territory in an Organic Economy. The Case Study of Early Modern Madrid.

The aim of this paper is to evaluate the impact of Madrid’s fuel demand on the near surrounding territory in the early modern period, both from an economic and an ecological viewpoint. Fuel supply (charcoal and timber) to Madrid required the raising of resources from a vast territory of inland Spain, and caused a process of specialization of forests in fuel extraction and commercialization. The economic structures of the villages of Castile adapted to the rising needs, and rural populations could take an active part in transportation of fuel and charcoal production. This paper also aims to define the area affected by the city’s charcoal production in order to analyze the ecological footprint in an organic economy.energy history, ecological footprint, forest history, urban supply, preindustrial transport.

Simplified Hand Configuration for Object Manipulation

This work is focused on obtaining realistic human hand models that are suitable for manipulation tasks. Firstly, a 24 DOF kinematic model of the human hand is defined. This model is based on the human skeleton. Intra-finger and inter-finger constraints have been included in order to improve the movement realism. Secondly, two simplified hand descriptions (9 and 6 DOF) have been developed according to the constraints predefined. These simplified models involve some errors in reconstructing the hand posture. These errors are calculated with respect to the 24 DOF model and evaluated according to the hand gestures. Finally, some criteria are defined by which to select the hand description best suited to the features of the manipulation task

El patrimonio municipal de Madrid en el Antiguo Régimen: bienes de propios, comunales y baldíos, siglos XI-XVII

Tesis inédita leída el 25-09-2003 en la Universidad Autónoma de Madrid, Facultad de Filosofía y Letras, Departamento de Historia Modern

Efficient Transport Protocol for Networked Haptics Applications

The performance of haptic application is highly sensitive to communication delays and losses of data. It implies several constraints in developing networked haptic applications. This paper describes a new internet protocol called Efficient Transport Protocol (ETP), which aims at developing distributed interactive applications. TCP and UDP are transport protocols commonly used in any kind of networked communication, but they are not focused on real time application. This new protocol is focused on reducing roundtrip time (RTT) and inter packet gap (IPG). ETP is, therefore, optimized for interactive applications which are based on processes that are continuously exchanging data.ETP protocol is based on a state machine that decides the best strategies for optimizing RTT and IPG. Experiments have been carried out in order to compare this new protocol and UDP