A nonlinear complementary filter for underwater navigation using inertial measurements

This paper describes a nonlinear complementary filter capable of estimating the course motion variables namely the position, velocity, heading and accelerometers bias of an agile, over-actuated AUV during underwater operations, using the inertial sensors (IMU), the DVL, the depth sensor and the compass. The proposed work is within the framework of the V-Fides project, co-funded by Tuscany Region (Italy) and developed by a team lead by WASS S.p.A. (Whitehead Sistemi Subacquei, Livorno). The aim of the project was to develop and evaluate an high-depth, over-actuated, long endurance Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The paper proposes the mathematical development of the observer, together with some experimental results, able to demonstrate the capabilities of the estimation scheme, compared with the estimations obtained via a standard Kalman Filter

Accounting for tax evasion profiles and tax expenditures in microsimulation modelling. The BETAMOD model for personal income taxes in Italy

The paper presents the main characteristics of BETAMOD, a static microsimulation model that reproduces the Italian personal income tax (IRPEF), as well as local income taxes, namely the regional and municipal surtaxes, building on a detailed reconstruction of tax legislation. With respect to the vast majority of existing tax microsimulation models, the peculiarities of BETAMOD concern two aspects: the inclusion of a detailed set of tax expenditures, and the estimation of individual-specific tax evasion rates, which account for the total individual income level, its composition in terms of income sources, and the geographical area of residence

La costruzione dell\u2019idea, il pensiero della materia. Riflessioni sul progetto di architettura.

Il testo raccoglie tre distinte, ma interrelate riflessioni sull\u2019attivit\ue0 del progettare che si ritiene possano rappresentare primi appigli, soprattutto per progettisti principianti, per accostarsi alla pi\uf9 importante, complessa e strutturalmente sfuggente competenza dell\u2019architetto. La difficolt\ue0 di imparare e di insegnare oggi un\u2019attivit\ue0 come quella del progettare architettura, condizionata da un numero enorme di fattori (socio-culturali, storici, formali, funzionali, tecnologico-costruttivi, impiantistici, produttivi, economici, ambientali, normativi, ecc.), spesso difficilmente riconducibili a sistema oltre che soggetti a cambiamenti rapidissimi, sarebbe un peccato producesse, di rimando e come alternativa alla paralisi, solo semplificazioni riduttive, irrealistici spacchettamenti del problema, schizofreniche scissioni dettate da interessi disciplinari, separazioni improduttive tra intuito e ragione, libera creativit\ue0 e rigoroso controllo, forma immateriale e sostanza costruttiva. Nel progetto d\u2019architettura tutto questo \u2013 intuito e ragione, creativit\ue0 e controllo, forma e sostanza, concezione di insieme e dettaglio \u2013 e tant\u2019altro ancora convive, a seconda delle occasioni, in diversa misura, di massima simultaneamente o in un succedersi rapidissimo di continui passaggi con focalizzazioni sulle diverse variabili in gioco. Se, per la comprensione, gestione, nonch\ue9 per l\u2019apprendimento e insegnamento di questa connaturata complessit\ue0 del progettare \ue8 forse impensabile tracciare strade maestre, non \ue8 detto che non possano essere individuati sentieri da esplorare e, soprattutto, da invitare a esplorare. \uc8 il tentativo fatto nei tre saggi di questo libro, dove, in base all\u2019esperienza didattica degli autori, vengono affrontati alcuni fra i temi pi\uf9 critici per gli studenti alle prime armi con il progetto di architettura. Il punto di vista degli autori \ue8 chiaramente e coscientemente parziale e legato alla loro cultura e formazione da docenti di tecnologia, ma le riflessioni proposte sono centrate non tanto \u2013 come forse qualcuno si potrebbe aspettare \u2013 su questioni meramente gestionali o sulle fasi progettuali esecutive e di dettaglio o di interazione con quelle costruttive, piuttosto sul modo di porsi rispetto ad alcuni elementi che entrano in gioco soprattutto nelle prime fasi ideative: la prefigurazione, la percezione, l\u2019organizzazione del pensiero del progetto rispetto a un contesto tecnologico e produttivo sempre pi\uf9 in rapida trasformazione

La materia genera l\u2019idea: esperimenti nella didattica di architettura / Matter generates the idea: experiments in the architectural education

Gli esperimenti didattici di cui si tratta hanno lo scopo di dimostrare come materia, tecnica e tecnologia possano svolgere il loro ruolo nel progetto di architettura come principali elementi di ispirazione e sviluppo e non costituiscano una temuta limitazione alla libert\ue0 creativa del progettista, favorendo anche l\u2019integrazione della formazione scientifica e tecnica (almeno quel poco acquisito ai primi anni) nell\u2019ideazione progettuale. L\u2019individuare la materia come possibile generatore di idee sembra essere un buon metodo per far acquisire la consapevolezza della responsabilit\ue0 dell\u2019azione progettuale come attivit\ue0 di problem solving e non come attivit\ue0 libera, \u2018creativa\u2019 e incontrollata.The educational experiments mentioned below are aimed at demonstrating how matter, technique and technology can play their role in the architectural design as main elements of inspiration and development. These elements do not constitute a feared limitation to the designer\u2019s creative freedom, also favoring the integration of scientific and technical training (at least for what learned in the early years) with design idea. The focus on materials as possible generators of ideas seems to be a good method to acquire the awareness of the responsibility for design action, since this is a problem-solving activity and not a free, \u2018creative\u2019 and uncontrolled activity