Discretización exacta de un robot móvil con retardo de transporte

An exact discrete time model of a mobile robot of the type (2,0) that includes the time-delay induced by a communication network between the sensors and actuators on the mobile robot and the remote control system is presented. Simulations results are provided to show the performance of the proposed exact discrete time model. The performance of obtained model is better compared to the approximate model because it does not need a sampling period sufficiently small.En este trabajo se presenta la obtención del modelo exacto en tiempo discreto de un robot móvil tipo (2,0), bajo la consideración de la existencia de retardos de transporte en la señal de control, producidos por la propagación de las señales entre los sensores y actuadores del robot y el control remoto. El modelo obtenido es evaluado mediante simulación, comparando su desempeño con un modelo discreto aproximado que incluye también retardos de transporte y con el modelo en tiempo continuo del mismo sistema

Planificación de trayectorias para un robot tipo con restricciones dinámicas

In this article we propose a method to find the optimal trajectories of a robot with dynamic constrains. The system acts in a free space and in horizontal plane (2D). A dynamic model description for the airship movement on the 2D plane is presented. This model is used in order to make the kinematic model formulation. The optimal control theory is used to find the optimal trajectory for a kind of robot subject to kinematic constraints on its path curvature and its orientation. Two modified models are considerate and with they, better-adapted trajectories to the dynamic constrains are planned. Comparisons and conclusions based over simulations are presented at the end.Este documento presenta una aproximación a la planificación de caminos óptimos para un sistema con restricciones dinámicas y desplazándose dentro de un espacio libre de obstáculos. Se considera el modelo dinámico del dirigible y un análisis para el planteamiento de modelos simplificados o comúnmente conocidos como modelos de control. Se propone una planificación de la trayectoria desde el punto de vista de la teoría óptima utilizando un modelo de la dinámica de un robot móvil (que se desplaza a velocidad constante y en avance, es decir con restricciones dinámicas) como punto de partida para la primera aproximación a los caminos óptimos. Para el suavizado de las trayectorias del dirigible se proponen dos modelos con relajación en la dinámica de la variable de control y finalmente se presenta una simulación de la comparación de los diferentes resultados

Wind power prediction using a nonlinear autoregressive exogenous model network: the case of Santa Marta, Colombia

The monitoring of wind installations is key for predicting their future behavior, due to the strong dependence on weather conditions and the stochastic nature of the wind. However, in some places, in situ measurements are not always available. In this paper, active power predictions for the city of Santa Marta-Colombia using a nonlinear autoregressive exogenous model (NARX) network were performed. The network was trained with a reliable dataset from a wind farm located in Turkey, because the meteorological data from the city of Santa Marta are unavailable or unreliable on certain dates. Three training and testing cases were designed, with different input variables and varying the network target between active power and wind speed. The dataset was obtained from the Kaggle platform, and is made up of five variables: date, active power, wind speed, theoretical power, and wind direction; each with 50,530 samples, which were preprocessed and, in some cases, normalized, to facilitate the neural network learning. For the training, testing and validation processes, a correlation coefficient of 0.9589 was obtained for the best scenario with the data from Turkey, while the best correlation coefficient for the data from Santa Marta was 0.8537

Plasmodium malariae in the Colombian Amazon region : You don't diagnose what you don't suspect

Background: Malaria is a worldwide public health problem; parasites from the genus Plasmodium spp. are the aetiological agent of this disease. The parasite is mainly diagnosed by microscope-based techniques. However, these have limited sensitivity. Many asymptomatic infections are sub-microscopic and can only be detected by molecular methods. This study was aimed at comparing nested PCR results to those obtained by microscope for diagnosing malaria and to present epidemiological data regarding malaria in Colombia's Amazon department. Methods: A total of 1392 blood samples (taken by venepuncture) from symptomatic patients in Colombia's Amazon department were analysed in parallel by thick blood smear (TBS) test and nested PCR for determining Plasmodium spp. infection and identifying infecting species, such as Plasmodium vivax, Plasmodium malariae and/or Plasmodium falciparum. Descriptive statistics were used for comparing the results from both tests regarding detection of the disease, typing infecting species and their prevalence in the study region. Bearing the microscope assay in mind as gold standard, PCR diagnosis performance was evaluated by statistical indicators. Conclusion: The present study revealed great differences between both diagnostic tests, as well as suggesting high P. malariae prevalence from a molecular perspective. This differed profoundly from previous studies in this region of Colombia, usually based on the TBS test, suggesting that diagnosis by conventional techniques could lead to underestimating the prevalence of certain Plasmodium spp. having high circulation in this area. The present results highlight the need for modifying state malaria surveillance schemes for more efficient strategies regarding the detection of this disease in endemic areas. The importance of PCR as a back-up test in cases of low parasitaemia or mixed infection is also highlighted. © 2016 The Author(s)

Determination of the mechanical properties of anterior column units and functional spinal units of the l3-l4 lumbar porcine segment

Porcine specimens have proven to be an excellent option for experimental studies of the spine, due to the anatomically and biomechanically similarities with that of the human; however, there are differences that should be taken into account when comparing both specimens. The objective of this study is to determine the stiffness coefficient of the L3-L4 lumbar porcine segment by means of axial compression tests performed on Anterior Column Units (ACU’s) and Functional Spinal Units (FSU’s), in order to compare the results obtained with the information found in the literature for the human case. The results showed that the FSU's support approximately 22% more load compared to ACU's, which approximates to the 18% found for the human case. It can be concluded that characteristics such as the vertebrae morphometry has a direct impact on the mechanical properties of the ACU’s and the FSU’s

Análisis cinemático y diseño de un mecanismo de cuatro barras para falange proximal de dedo antropomórfico

This paper shows the kinematic analysis and a parametric design methodology of the proximal phalanx for an anthropomorphic finger using a one degree-of-freedom. The mechanism design is done by taking ten positions from its output bar. A dynamic simulation is given using a CAD model to verify the feasibility of the mechanism results. Finally, we show the comparative analysis between kinematics numerically obtained and other experimental results.En este artículo, se presenta el análisis cinemático y una metodología de diseño paramétrico de la falange proximal para un dedo antropomórfico1 de un grado de libertad. El diseño del mecanismo se lleva a cabo, tomando diez posiciones de la barra de salida del mismo. Se presenta la simulación dinámica, utilizando un modelo de CAD para comprobar la factibilidad de los resultados obtenidos por el mecanismo. Por último, se muestra el análisis comparativo entre los resultados de la cinemática obtenidos numéricamente y los experimentales

Resultados Semilleros de Investigación 2009-2010

La publicación recoge los doce informes finales de investigación presentados por los estudiantes de ocho Semilleros 1 y cuatro Semilleros 2, correspondientes a la convocatoria 2009–2010 y se constituye en el Número 25 de la Serie de Investigaciones en Construcción, si bien este es el primer Número publicado en formato digital que UNIJUS se permite poner a disposición no sólo de la comunidad universitaria, sino también de la sociedad colombiana e internacional, interesada en los temas estudiados por los jóvenes investigadores de la Facultad de Derecho, Ciencias Políticas y Sociales de la Universidad Nacional de Colombia

Colombian consensus recommendations for diagnosis, management and treatment of the infection by SARS-COV-2/ COVID-19 in health care facilities - Recommendations from expert´s group based and informed on evidence

La Asociación Colombiana de Infectología (ACIN) y el Instituto de Evaluación de Nuevas Tecnologías de la Salud (IETS) conformó un grupo de trabajo para desarrollar recomendaciones informadas y basadas en evidencia, por consenso de expertos para la atención, diagnóstico y manejo de casos de Covid 19. Estas guías son dirigidas al personal de salud y buscar dar recomendaciones en los ámbitos de la atención en salud de los casos de Covid-19, en el contexto nacional de Colombia

Diseño mecatrónico, un curso de aplicación de nuevas tecnologías

En este artículo presentaremos una propuesta para la enseñanza en ingeniería, nacida de la experiencia vivida al dictar la asignatura Diseño Mecatrónico de octavo semestre del programa de pregrado de Ingeniería Mecatrónica de la Universidad Militar Nueva Granada de la ciudad de Bogota en Colombia. Se relatará cómo se desarrolla dicha asignatura, tomando como base el diseño e implementación de un prototipo mecatrónico, apoyados en nuevas tecnologías como lo son el CAD(diseño asistido por el computador), el CAM (manufactura asistida por el computador), la simulación de circuitos electrónicos, la verificación de funcionamiento mediante modelos matemáticos computacionales, la generación de sistemas de control por software mediante lenguajes avanzados de programación y la utilización de sistemas de consulta como Internet o las bibliotecas virtuales para recibir apoyo bibliográfico. Luego se plantean algunas recomendaciones para el desarrollo del proceso enseñanza-aprendizaje en ingeniería nacidas de la experiencia obtenida al aplicarlas en el desarrollo de nuestras asignaturas.