Kinematic modeling of hybrid parallel serial five-axis machine tool

Paralelne strukture mašina alatki i robota u odnosu na serijske strukture imaju niz prednosti. Za gradnju paralelnih mašina alatki i robota danas se koristi veći broj mehanizama sa paralelnom kinematikom različitih topologija sa 3 do 6 stepeni slobode. Međutim, s obzirom na izvesna ograničenja paralelnih mehanizama intenzivirana su istraživanja na iznalaženju mehanizama hibridnih arhitektura kao kombinacija paralelnih i serijskih struktura. U radu su predstavljeni rezultati kinematičkog modeliranja hibridne paralelno-serijske petoosne mašine alatke na bazi Tricept mehanizma. Kako ovakva mašina uključuje paralelnu strukturu sa tri stepena slobode i serijsku strukturu sa dva stepena slobode, to rešenja problema inverzne i direktne kinematike takođe uključuju paralelni i serijski deo. Inverzni kinematički problem je rešen analitički dok rešenje direktnog kinematičkog problema sadrži analitički i numerički deo. Na osnovu rešenja inverznog kinematičkog problema analiziran je radni prostor u cilju izbora projektnih parametara prototipa.Compared with serial structured machine tools and robots, parallel kinematic machine tools and robots have many advantages. Many different topologies of parallel mechanisms with 3-6 DOF have been used. Considering that some limitations are indeed due to the use of parallel mechanisms, it is appealing to investigate architectures based on hybrid arrangements where serial and parallel concepts are combined. This paper is aimed at presenting a study on the kinematic modeling of the Tricept based five-axis vertical machine tool. Since the machine comprises 3-DOF parallel structure and 2-DOF serial wrist direct and inverse kinematics also comprise serial and parallel part. Inverse kinematics is solved analytically while direct kinematics consists of an analytical and numerical part. Based on machine inverse kinematics, the workspace has been analyzed in order to select machine prototype design parameters

Circuital and Numerical Models for Calculation of Shielding Effectiveness of Enclosure with Apertures and Monitoring Dipole Antenna Inside

In this paper, circuital and numerical models of metal In this paper, circuital and numerical models of metal enclosure with apertures are considered for the purpose of accurate shielding effectiveness calculation. An improved circuital model is presented to account for the presence of receiving dipole antenna which is often used in practice to measure the level of electromagnetic field at selected points inside the enclosure. Receiving antenna of finite dimensions could significantly change the EM field distribution inside the enclosure and thus affect the results for SE. TLM method incorporating wire node is used to create a numerical model. Both models are compared in terms of their ability to account for receiving antenna impact on shielding effectiveness of rectangular enclosure with aperture. In addition, comparison of both models is carried out for the case when an array of apertures with different aperture separation is present on one of the enclosure walls whereby the numerical TLM model is additionally enhanced with compact air-vent model

Teritorijalna zamka: Danilo Kiš, kulturna geografija i geopolitička imaginacija

Većina pokušaja da se "male", "minorne" ili književnosti "trećeg svijeta" uvrste u veću cjelinu uglavnom su neadekvatni, deduktivni i reducirajući. Male književnosti i njihovi pisci možda žude za priznanjem i pažnjom, ali nije od prevelike pomoći ako im se pristupi sa kompleksom novih stereotipa i sumnjivih generalizacija, koje ih poistovjećuju sa geopolitičkom situacijom nacija kojima pripadaju. Ovaj članak će se fokusirati na Casanovinu knjigu The World Republic of Letters (Svjetska književna republika) kao na primjer ovakvog stava prema malim književnostima. Članak će se koristiti primjerom Danila Kiša, koji je vrlo važna figura u Casanovinoj knjizi, i zalagati će se za stav da su njegova pozicija unutar njegovog rodnog književnog prostora i mjesta koji taj prostor zauzima u svjetskoj književnosti pogrešno predstavljeni u Svjetskoj književnoj republici. To pogrešno predstavljanje nije slučajno: ono direktno proizilazi iz Casanovinog dvostrukog mapiranja tog prostora, koje je pod jakim uticajem geopolitičke imaginacije i popularne kulturne geografije. Sve dok je međunarodni književni prostor zamišljen tako da se preklapa sa prostorom velikih posvećujućih nacija, sastavljen od njhovih nacionalnih kao i internacionalnih pisaca, uz dodatak internacionalnih pisaca sa periferije koji su "aneksirani" uz njih, mapa svjetske književnosti će samo reproducirati (geo)političku mapu svijeta. Zadatak konstrukcije konceptualnog okvira koji će uvažiti male književnosti ili književnosti trećeg svijeta ne može biti postignut dok god je pod uticajem geopolitičke imaginacije i popularne kulturne geografije, i dok god razdvaja književnosti na one "prvog svijeta" i sve ostale

Europe in the Balkan Mirror

The article discusses the three dominant, Europe-wide, constructions of Europe in the nineteenth and twentieth centuries, and claims that all three found their proponents in the Balkans in the same period, while no specifically Balkan construction of Europe can be identified. The discourses which constructed Europe were transnational, and every search for national discourses must recognize that they are always fractured and contradictory, composed of various elements originating in Europe-wide discourses on Europe. Throughout this period the dominant discourse of Europe was shaped by the discourse of modernity and modernization, not only in Europe but in other parts of the globe as well. Several commentators have already noted that the current challenge of the interwar construction of Europe - peace, prosperity, democracy and human rights - mirrors the crisis of Yugoslavia, and many examples point to the unsustainability of this construction at the beginning of the twenty-first century. Gadamer’s hermeneutics offers a valuable lesson in humility and defines the oft-repeated phrase of “belonging together” as listening to the other in the belief that the other may be right, which should be taken as a starting point for any future construction of Europe

ЗНАЧЕЊЕ И ЗНАЧАЈ КРИТЕРИЈУМА УТИЦАЈА НА ТРГОВИНУ ИЗМЕЂУ ДРЖАВА ЧЛАНИЦА У ПРАВУ КОНКУРЕНЦИЈЕ ЕУ И ДРЖАВА ЧЛАНИЦА

The criterion of effect on trade between Member States has served, for more than half a century, as the dividing criterion for the application of national and EU competition law, respectively. This criterion, which has gone through both expansion and contraction and then further expansion in terms of its scope of application, is gaining importance with time, due to the ever-greater substantive and procedural consequences of the applicability or inapplicability of EU competition law. The only way in which this crucial question will be placed under a solid framework is if the relationship between national and EU competition law were determined beforehand, something which, to some extent, the new Directive on Damages Actions, currently in the final phase of adoption, aims to do.Критеријум утицаја на трговину између Држава чланица служи, већ више од пола века, као критеријум за поделу у примени између националног права конкуренције Држава чланица ЕУ и европског права конкуренције. Овај критеријум, који је претрпео како експанзију тако и контракцију, па затим поновну експанзију у свом обиму примене, временом добија на значају услед све већих материјално и процесноправних последица примене односно непримене европског права конкуренције. Упркос том све већем значају, критеријум остаје крајње флексибилан и отворен. Једини начин да се дâ чвршћи оквир овом суштинском питању јесте да се претходно прецизније утврди однос између националног и европског права конкуренције, чему, у одређеној мери, тежи нова Директива о накнади штете, која је тренутно у финалној фази усвајања. &nbsp

Dijeljenje tajni

U ovom radu vidjeli smo neke od osnovnih shema (metoda) dijeljenja tajni, ponajprije one Shamira i Blakleya koji su i idejni začetnici metode dijeljenja tajni. Metodama se tajni podatak od strane djelitelja D podijeli na dijelove i distribuira medu grupom učesnika tako da svaki od učesnika dobije pojedini dio tajne pri čemu se ni s jednim od dijelova ne može otkriti ni jedna informacija o tajni. Definiranjem (t; n)-shemu praga rekonstrukcija tajne moguća je jedino oporabom t ili više dijelova koje posjeduju članovi. Za svaki strogo manji broj dijelova od t dijelova nemoguće je otkriti bilo koju informaciju o tajni. Sheme poput Shamirove i Asmuth-Bloomove su se pokazale i kao savršene, dok ostale nisu. Autoriziranim skupovima dostupne familije skupova definirani su oni skupovi pomoću kojih možemo otkriti tajnu na osnovu dijelova članova istog. Kod vizualne kriptografije osim što je isto (t; n)-shema praga i konstrukcija tajne odnosno pripadnih dijelova sadrži u pozadini matematički račun, za njenu rekonstrukciju koriste se prije svega čovjekov vid.In this thesis we have seen some of the basic secret sharing schemes (methods), primarily Shamir’s and Blakely’s who are also initiators of the idea of the secret sharing method. By using secret sharing schemes, the dealer D splits the secret into shares and distributes them among the group of participants. Each participant gets a single share of the secret which does not give them any clue about the secret itself. By defining a (t,n)-threshold scheme, the reconstruction of the secret is possible only by combining shares of t or more participants. For any group with less than t participants no information of the secret can be gained. Shamir’s and Asmut-Bloom’s schemes have shown to be perfect, while others have not. An access structure defines the authorized sets of participants who are qualified to reconstruct the secret using their shares. In visual cryptography, apart from it being a (t, n)-threshold scheme, the construction of the secret and its belonging shares holds a mathematical calculation in the background, while the secret is reconstructed using human sight

КОРИСНО ДЕЈСТВО (EFFET UTILE) КАО ИЗВОР ПРАВА ЕУ

One of the most potent instruments in the expansion of the scope of EU law is that of effect utile of the European legal order. The topic of this article is the development and meaning of this legal institute, as well as its practical implications, in particular its capacity to generate new legal norms, which have no direct basis in the Treaties or secondary EU legislation. Through a critique of effect utile and a review of some important recent judgments of the EU Court of Justice, an attempt is made to find the limits of this legal institute.Један од најјачих инструмената у ширењу домета права ЕУ судским путем јесте институт корисног дејства (effet utile) овог правног правног поретка. Тема чланка јесте развој и значење овог института, као и његове практичне последице, а посебно појава корисног дејства као извора нових правних норми, које немају директно упориште како у Уговорима ЕУ тако ни у законодавству ЕУ. Кроз критику овог института и осврт на важне новије пресуде Суда правде ЕУ, траже се његове границе

What Common Yugoslav Culture Was, and How Everybody Benefited from It

This chapter’s main thesis is that Yugoslavia was not merely an agglomeration of constituent national cultures, but that during its seventy-year existence it managed to create a supranational, common cultural layer in which all Yugoslavs took part. The author explains what constituted that common culture, how all Yugoslavs benefited from it, and what appeared in its stead after the dissolution of Yugoslavia