Evaluation of a laser based structured light system for 3D reconstruction of underwater environments

Peer Reviewe

Convertidor DC/DC multinivell de dos quadrants aplicat al frenat regeneratiu mitjançant supercondensadors per vehicles elèctrics o híbrids

Premi al millor Projecte de Fi de Carrera presentat durant l'any 2013 en l'àmbit de Mecatrònica que atorga TECNOTRANS BONFIGLIOLIAquest projecte tracta de la comparació de diferents topologies de convertidors DC/DC sèrie i multinivell per aplicar-los al frenat regeneratiu de vehicles elèctrics o híbrids (VEH). L’emmagatzematge d’aquesta energia recuperada es realitza a diferents bancs de supercondensadors. S’escull la millor topologia per a l’aplicació i es realitzen els càlculs i simulacions necessàries per caracteritzar el seu comportament i dissenyar el control del sistema. Amb el model de supercondensadors es realitza un estudi tèrmic per comprovar que compleixen les sol·licitacions de potència requerides sense sobreescalfar-se. Tot seguit, es dissenya el convertidor físicament en diverses plaques de circuit imprès mitjançant CAD elèctric. Es construeix i es programa la lògica del control en un DSP per fer-lo funcionar i verificar els resultats. El convertidor dissenyat serveix també de plataforma per altres projectes. Per últim, es treuen les conclusions adients.Award-winnin

Multilevel modular DC/DC converter for regenerative braking using supercapacitors

Regenerative braking is presented in many electric traction applications such as electric and hybrid vehicles, lifts and railway. The regenerated energy can be stored for future use, increasing the efficiency of the system. This paper outlines the benefits of the MMC (modular multilevel converter) in front of the cascaded or series connection of converters to achieve high voltage from low voltage storage elements such as supercapacitors. The paper compares three different solutions and shows that the MMC can benefit from weight and volume reduction of the output inductance when shifted switching modulation strategy is used. Using this modulation strategy, not only the output frequency is increased, but also the magnitude of the inductor applied voltage is reduced, reducing inductor size and volume.Postprint (published version

Visual characterization and automatic detection of posidonia oceanica for meadows mapping using an auv

Detection and mapping of Posidonia Oceanica (P.O.) meadows in the Mediterranean sea is crucial to preserve the endemic ecosystems and to underscore the negative impact of many anthropogenic activities. Furthermore, navigating Autonomous Underwater Vehicles (AUV) in marine environments where the ground is densely colonized with P.O. is nowadays a challenging task, since this sea-grass generates dynamic and extremely textured areas, difficult to match in consecutive or loop-closing images. This paper presents two important contributions: a) a complete assessment to characterize areas of P.O. with visual features, in order to obtain visual localization data as accurate as possible; b) the automatic detection of P.O. in video sequences grabbed from the AUV Sparus II in coastal areas; the images containing the detected sea-grass will be used later to build visual mosaics showing the real extension and form of the P.O. meadow.Peer Reviewe

I-AUV Docking and Panel Intervention at Sea

The use of commercially available autonomous underwater vehicles (AUVs) has increased during the last fifteen years. While they are mainly used for routine survey missions, there is a set of applications that nowadays can be only addressed by manned submersibles or work-class remotely operated vehicles (ROVs) equipped with teleoperated arms: the intervention applications. To allow these heavy vehicles controlled by human operators to perform intervention tasks, underwater structures like observatory facilities, subsea panels or oil-well Christmas trees have been adapted, making them more robust and easier to operate. The TRITON Spanish founded project proposes the use of a light-weight intervention AUV (I-AUV) to carry out intervention applications simplifying the adaptation of these underwater structures and drastically reducing the operational cost. To prove this concept, the Girona 500 I-AUV is used to autonomously dock into an adapted subsea panel and once docked perform an intervention composed of turning a valve and plugging in/unplugging a connector. The techniques used for the autonomous docking and manipulation as well as the design of an adapted subsea panel with a funnel-based docking system are presented in this article together with the results achieved in a water tank and at sea.This work was supported by the Spanish project DPI2014-57746-C3 (MERBOTS Project) and by Generalitat Valenciana under Grant GVA-PROMETEO/2016/066. The University of Girona wants to thank the SARTI group for their collaboration with the TRITON project

I-AUV Docking and Panel Intervention at Sea

The use of commercially available autonomous underwater vehicles (AUVs) has increased during the last fifteen years. While they are mainly used for routine survey missions, there is a set of applications that nowadays can be only addressed by manned submersibles or work-class remotely operated vehicles (ROVs) equipped with teleoperated arms: the intervention applications. To allow these heavy vehicles controlled by human operators to perform intervention tasks, underwater structures like observatory facilities, subsea panels or oil-well Christmas trees have been adapted, making them more robust and easier to operate. The TRITON Spanish founded project proposes the use of a light-weight intervention AUV (I-AUV) to carry out intervention applications simplifying the adaptation of these underwater structures and drastically reducing the operational cost. To prove this concept, the Girona 500 I-AUV is used to autonomously dock into an adapted subsea panel and once docked perform an intervention composed of turning a valve and plugging in/unplugging a connector. The techniques used for the autonomous docking and manipulation as well as the design of an adapted subsea panel with a funnel-based docking system are presented in this article together with the results achieved in a water tank and at sea.This work was supported by the Spanish project DPI2014-57746-C3 (MERBOTS Project) and by Generalitat Valenciana under Grant GVA-PROMETEO/2016/066. The University of Girona wants to thank the SARTI group for their collaboration with the TRITON project

TFG 2013/2014

Amb aquesta publicació, EINA, Centre universitari de Disseny i Art adscrit a la Universitat Autònoma de Barcelona, dóna a conèixer el recull dels Treballs de Fi de Grau presentats durant el curs 2013-2014. Voldríem que un recull com aquest donés una idea més precisa de la tasca que es realitza a EINA per tal de formar nous dissenyadors amb capacitat de respondre professionalment i intel·lectualment a les necessitats i exigències de la nostra societat. El treball formatiu s’orienta a oferir resultats que responguin tant a paràmetres de rigor acadèmic i capacitat d’anàlisi del context com a l’experimentació i la creació de nous llenguatges, tot fomentant el potencial innovador del disseny.Con esta publicación, EINA, Centro universitario de diseño y arte adscrito a la Universidad Autónoma de Barcelona, da a conocer la recopilación de los Trabajos de Fin de Grado presentados durante el curso 2013-2014. Querríamos que una recopilación como ésta diera una idea más precisa del trabajo que se realiza en EINA para formar nuevos diseñadores con capacidad de responder profesional e intelectualmente a las necesidades y exigencias de nuestra sociedad. El trabajo formativo se orienta a ofrecer resultados que respondan tanto a parámetros de rigor académico y capacidad de análisis, como a la experimentación y la creación de nuevos lenguajes, al tiempo que se fomenta el potencial innovador del diseño.With this publication, EINA, University School of Design and Art, affiliated to the Autonomous University of Barcelona, brings to the public eye the Final Degree Projects presented during the 2013-2014 academic year. Our hope is that this volume might offer a more precise idea of the task performed by EINA in training new designers, able to speak both professionally and intellectually to the needs and demands of our society. The educational task is oriented towards results that might respond to the parameters of academic rigour and the capacity for contextual analysis, as well as to considerations of experimentation and the creation of new languages, all the while reinforcing design’s innovative potential

Convertidor DC/DC multinivell de dos quadrants aplicat al frenat regeneratiu mitjançant supercondensadors per vehicles elèctrics o híbrids

Aquest projecte tracta de la comparació de diferents topologies de convertidorsDC/DC sèrie i multinivell per aplicar-los al frenat regeneratiu de vehicles elèctricso híbrids (VEH). L’emmagatz ematge d’aquesta energia recuperada es realitza a diferents bancs de supercondensadors. S’escull la millor topologia per a l’aplicació i es realitzen els càlculs i simulacions necessàries per caracteritzar el seu comportament i dissenyar el control del sistema.Amb el model de supercondensadors es realitza un estudi tèrmic per comprovar quecompleixen les sol·licitacions de potència requerides sense sobreescalfar-se.Tot seguit, es dissenya el convertidor físicament en diverses plaques de circuit imprès mitjançant CAD elèctric. Es construeix i es programa la lògica del control en un DSP per fer-lo funcionar i verificar els resultats. El convertidor dissenyat servei xtambé de plataforma per altres projectes. Per últim, es treuen les conclusions adient

Convertidor DC/DC multinivell de dos quadrants aplicat al frenat regeneratiu mitjançant supercondensadors per vehicles elèctrics o híbrids

Premi al millor Projecte de Fi de Carrera presentat durant l'any 2013 en l'àmbit de Mecatrònica que atorga TECNOTRANS BONFIGLIOLIAquest projecte tracta de la comparació de diferents topologies de convertidors DC/DC sèrie i multinivell per aplicar-los al frenat regeneratiu de vehicles elèctrics o híbrids (VEH). L’emmagatzematge d’aquesta energia recuperada es realitza a diferents bancs de supercondensadors. S’escull la millor topologia per a l’aplicació i es realitzen els càlculs i simulacions necessàries per caracteritzar el seu comportament i dissenyar el control del sistema. Amb el model de supercondensadors es realitza un estudi tèrmic per comprovar que compleixen les sol·licitacions de potència requerides sense sobreescalfar-se. Tot seguit, es dissenya el convertidor físicament en diverses plaques de circuit imprès mitjançant CAD elèctric. Es construeix i es programa la lògica del control en un DSP per fer-lo funcionar i verificar els resultats. El convertidor dissenyat serveix també de plataforma per altres projectes. Per últim, es treuen les conclusions adients.Award-winnin