Une méthode variationelle en temps pour le couplage de schémas hétérogènes en dynamique transitoire

International audienceCet article présente très succinctement les derniers résultats de l'équipe sur le cou-plage de codes en dynamique. La méthode proposée est très générale et elle est basée sur une vision faible de l'intégration temporelle des équations d'équilibre dynamique. Cette manière de comprendre les algorithmes de calcul en dynamique permet de mettre en place une stratégie de couplage qui assure que le couplage ne perturbe en aucune façon les bilans d'énergie des sous do-maines assemblés. Il en résulte que la méthode proposée permet d'assembler des sous domaines ou des codes différenets utilisant leur propre intégrateur temporel, leur propre maillage, et leur propre pas de temps. Un exemple est proposé pour illustrer le propos

Investigation Robot on Cables

International audienceThe Decontamination and Decommissioning (D&D) Operations take place in hostile environments to the human intervention. In this context, robotic systems are a solution to achieve these operations while minimizing human intervention. Among these operations, the monitoring of lengthwise plant has to be performed in places where the radioactive contaminations make hostile environments. These monitoring operations need to measure several physics parameters in several locations in a precise and safe manner. These repetitive tasks can be made by robots that are simple, small sized and easily adaptable. In this scope, a robotic system on cables has been designed to control and monitor the inside of lengthwise nuclear facilities. In lengthwise installations, the using of cables allows to increase the covered zone of the robots which is an essential quality in such places. Unlike cable-driven parallel robots used in workspaces of 2D or 3D controlled by redundant tensioning motors, the current robot moves in a 1D workspace. Thus a tractors cable controlled by one tensioning motor is used to drive the robot on carrier cables. In this paper, we will describe the first results of this work by bringing out the innovation of our system. Then, we will discuss the perspective to upgrade the actual system whose applications could be perfectly imagined outside the nuclear D&D industry

An humanoid robot for inspections and cleaning tasks in nuclear glove box

This article presents an opportunity evaluation of the use of humanoid robots in a nuclear environment. The project worked on the DaRwIn-OP platform to assess and carry out the modifications the robot needed to enable it to perform as an intervention operator in a nuclear location. The study had two main lines, based on equipping the humanoid with a radiological measurement capture system and with an arm command system using a depth camera. The tests performed showed the robot's ability to make radiological measurements with the built in detector and to collect swipe samples to assess the contamination of an object

Robot humanoïde d'inspection et d'assainissement en boite gants nucléaire

Ce travail présente une évaluation de l'opportu-nité d'utiliser des robots humanoïdes en milieu nucléaire. Ce projet a utilisé la plateforme du DaRwIn-OP pour lui apporter les modifications nécessaires afin d'en faire un opérateur d'intervention en milieu nucléaire. Les deux axes de travail ont consisté à équiper l'humanoïde d'un capteur de mesure radiologique et d'une commande des bras par une caméra en champ profond. Les tests réalisés montrent la capacité de réaliser des mesures radiologiques au moyen du capteur intégré et la réalisation de frottis pour évaluer la contamination d'un objet

Méthode générale de couplage de schéma d\u27intégration multi-échelles en temps en dynamique des structures

On propose dans ce travail une méthode de décomposition de domaine en dynamique transitoire. Cette méthode autorise chaque sous-domaine à posséder ses propres caractéristiques de discrétisation en temps: en l\u27occurrence sa propre échelle de temps et/ou son propre schéma d\u27intégration en temps. La principale difficulté dans ce type de méthode est d\u27assurer des propriétés de stabilité dans le cas général et une variation d\u27énergie induite par le couplage en temps nulle à l\u27interface entre les sous-domaines. On utilise une méthode de décomposition en espace de type FETI. Cette approche de type Schur permet d\u27envisager une continuité des différentes quantités cinématiques (déplacements, vitesses et accélérations) à l\u27interface des sous-domaines. Cette méthode est basée sur une formulation faible en temps de l\u27équilibre où la continuité à l\u27interface des sous-domaines est imposée au sens faible. On montre que la variation d\u27énergie au cours du temps est nulle quelque soit les schémas d\u27intégration ou les échelles de temps utilisés sur chaque sous-domaine. En conséquence, la stabilité globale de cette méthode de couplage en temps est contrôlée par la stabilité de chaque sous-domaine individuellement. Cette méthode apparaît comme la base pour une technique général de couplage de code de calculs (par exemple explicite et implicite) et être adapté au architecture de calcul parallèle

Méthode générale de couplage de schéma d'intégration multi-échelles en temps en dynamique des structures

On propose dans ce travail une méthode de décomposition de domaine en dynamique transitoire. Cette méthode autorise chaque sous-domaine à posséder ses propres caractéristiques de discrétisation en temps: en l'occurrence sa propre échelle de temps et/ou son propre schéma d'intégration en temps. La principale difficulté dans ce type de méthode est d'assurer des propriétés de stabilité dans le cas général et une variation d'énergie induite par le couplage en temps nulle à l'interface entre les sous-domaines. On utilise une méthode de décomposition en espace de type FETI. Cette approche de type Schur permet d'envisager une continuité des différentes quantités cinématiques (déplacements, vitesses et accélérations) à l'interface des sous-domaines. Cette méthode est basée sur une formulation faible en temps de l'équilibre où la continuité à l'interface des sous-domaines est imposée au sens faible. On montre que la variation d'énergie au cours du temps est nulle quelque soit les schémas d'intégration ou les échelles de temps utilisés sur chaque sous-domaine. En conséquence, la stabilité globale de cette méthode de couplage en temps est contrôlée par la stabilité de chaque sous-domaine individuellement. Cette méthode apparaît comme la base pour une technique général de couplage de code de calculs (par exemple explicite et implicite) et être adapté au architecture de calcul parallèleIn this work, we propose a domain decomposition method in transient dynamics. This method allows each subdomain to have its own time-discretization characteristic: in this case its own time scale and / or its own time integration scheme. In this type of procedure, the main difficulty is to ensure stability properties in the general case and a zero change energy induced by the time coupling at the interface between subdomains. A FETI domain decomposition method is considered here for the space discretization. This dual Schur formulation allows to consider continuity of various kinematic quantities (displacements, velocities and accelerations) at the interface between the subdomains. This method is based on a weak formulation in time where the continuity at the interface of subdomains is imposed in a weak sense. We show that the energy change over time is zero regardless of the integration schemes and time scales used on each subdomain. Consequently, the global stability of this time coupling method is controlled by the stability of each subdomain individually. This method appears as the basis for a general code coupler (eg explicit and implicit) and is adapted to parallel computing architecture.VILLEURBANNE-DOC'INSA LYON (692662301) / SudocSudocFranceF

Une méthode de couplage de schémas numériques en temps hétérogènes et multi-échelle en temps

International audienceLe couplage de modèle apparaît comme un défi dans la compréhension des différents phénomènes physique mis en jeu. Les modèles numériques doivent tenir compte des différentes échelles spatiales et temporelles d'un problème. Dans ce contexte, sous réserve que les modèles en espace sont formalisés dans le cadre d'une méthode de décomposition de domaine de Schur duale (sans recouvrement), nous proposons un cadre unifié pour coupler de grandes classes de schémas numériques en temps avec des échelles de temps éventuellement très différentes

Aspects dynamiques du couplage 3D-1D dans la méthode Arlequin

National audience— La méthode Arlequin est une méthode de couplage basée sur la combinaison de modèles de finesses et/ou de modélisations différentes. L’opérateur de couplage défini sur la zone commune aux différents modèles a une grande importance. L’application de cette méthode dans des études réalisées en régime dynamique peut être avantageuse en temps de calcul si le choix de l'opérateur de couplage permet de bien traiter l’aspect de propagation d’énergie. Dans ce papier nous étudions le couplage de différents schémas numériques en temps dans le cadre Arlequin

A monolithic energy conserving method to couple heterogeneous time integrators with incompatible time steps in structural dynamics

International audienc

Arlequin framework for multi-model, multi-time scale and heterogeneous time integrators for structural transient dynamics

International audienceThis paper presents a general framework for performing spatio-temporal multi-scale/multi-model coupling. Based on displacement continuity, this approach guarantees a global energy balance of the system in the context of the Arlequin method. It introduces specific interpolation of the Lagrange multipliers and parameters of time integration operators in the overlapping zone. A dual Schur implementation is then used. To illustrate the efficiency and robustness of the method, convergence analysis with numerical experiments is performed. Finally, 1D-1D and 2D-1D coupling applications are presented in which each subdomain is integrated in time, using different time steps and different schemes. This approach gives the user more ways of controlling computational behaviour via Newmark parameters, time steps and sizing the overlapping zones